移动机器人第三届全省职业技能大赛移动机器人项目技术文件

第三届全省职业技能大赛移动机器人项目技术文件

第三届全省职业技能大赛

移动机器人项目技术文件

第三届全省职业技能大赛组委会

2021年11月

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第三届全省职业技能大赛移动机器人项目技术文件

目录

一、技术描述.....................................................................................................................................................4

（一）项目概要.........................................................................................................................................4

（二）基本知识与能力要求......................................................................................................................4

（三）基本素质与应变能力......................................................................................................................7

二、试题与评判标准.........................................................................................................................................7

（一）竞赛试题内容.................................................................................................................................7

（二）样题及赛题变化.............................................................................................................................7

1．工作组织和管理...................................................................................................................................8

2．装配与评价...........................................................................................................................................8

3．基础功能测试.......................................................................................................................................8

4．综合任务演示.......................................................................................................................................9

（三）竞赛评判标准...............................................................................................................................11

1．竞赛试题配分.....................................................................................................................................12

2．成绩计算方式.....................................................................................................................................12

3．评判方法.............................................................................................................................................12

4．成绩并列.............................................................................................................................................15

三、竞赛细则...................................................................................................................................................16

（一）竞赛时间安排...............................................................................................................................16

（二）裁判员分组和职责........................................................................................................................16

1．裁判长.................................................................................................................................................16

2．裁判长助理.........................................................................................................................................16

3．裁判员.................................................................................................................................................17

（三）竞赛实施细则...............................................................................................................................17

1．赛前准备.............................................................................................................................................17

2．竞赛实施.............................................................................................................................................18

3．技术违规处理.....................................................................................................................................19

4．问题或争议处理.................................................................................................................................19

5．本项目特别规定.................................................................................................................................20

四、竞赛场地、设施设备等安排....................................................................................................................22

（一）赛场规格要求...............................................................................................................................22

（二）场地布局要求...............................................................................................................................23

（三）基础设施设备清单........................................................................................................................24

1．场地设施设备.....................................................................................................................................24

2．选手自备设备和工具..........................................................................................................................24

3．禁止自带使用的设备、工具和材料...................................................................................................24

（四）竞赛场地和场地物品....................................................................................................................25

五、健康、安全和环保要求............................................................................................................................25

（一）选手安全防护要求........................................................................................................................25

（二）赛事安全要求...............................................................................................................................25

（三）赛场要求.......................................................................................................................................26

（四）绿色环保要求...............................................................................................................................26

（五）疫情防控.......................................................................................................................................27

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附录1基础测试参考题目..........................................................................................................................28

附录2场地图..............................................................................................................................................31

附录3场地清单..........................................................................................................................................43

附录4场地元素..........................................................................................................................................45

附录5二维码..............................................................................................................................................47

附录630个任务.........................................................................................................................................51

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一、技术描述

（一）项目概要

移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项目。随着自动化控制、

人工智能等技术领域的快速发展，机器人的性能不断地完善，移动机器人的应

用范围大为扩展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断提高。需要在短

时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相关需求、按照流程建立

原型样机并展示。该项目的选手需要根据题目的要求，设计、维护、开发不

同移动机器人本体及应用，充分挖掘移动机器人潜力。

本文件按照电工职业国家职业技能标准（三级）及以上要求，参考第45

届世界技能大赛、第一届中华人民共和国职业技能大赛、第46届世界技能大

赛第一阶段考核等相关技术要求编制，含项目技术描述、试题与评判标准、场

地设施设备安排、健康安全要求等内容，主要相关文件为《WSC2019_TP23_EN》、

《WSC2019_TP23_marking_scheme_V2》、《第一届全国技能大赛移动机器人项

目技术工作文件》、《第46届世界技能大赛移动机器人项目第一阶段考核技

术文件》。未尽事宜，将补充通知或在赛前项目技术说明时予以说明。

（二）基本知识与能力要求

本竞赛是对移动机器人技能的展示和评估。考核选手工作组织和管理、沟

通与人际交往能力、设计、原型搭建、编程、测试与调整、任务与演示方面能

力。参赛选手需要按照相关要求展示移动机器人技能。

部分类别

1工作组织与管理

个人需要知道和理解：理论

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●制造相关的安全工作规范与应用

●设备和材料用途、使用方法、保养、维护及安全操作守则

●工作环境和安全守则，保持工作环境的场地清洁

个人应能够：

●准备及维持安全、整洁以及有效的工作场地

●完成工作准备，并考虑到职业健康与安全因素

●高效低耗完成工作

●合作开展工作，参与团队工作，在具体任务中做出贡献

●遵守工作环境和安全守则，保持工作环境的场地清洁

●遵照机器人工程技术的相关规章制度

●按照制造商说明资料，选择并安全地使用设备、材料实操

●符合环境、设备、材料相关的健康安全或更高的相关标准

●整理工作场地并恢复至整洁状态

●参与团队工作，在具体任务中做出贡献

●给出及接收回馈及提供支持

●保持工具台摆放整洁

●遵守机器人调试规范

●尊重教练及工作人员

●团结其他队员

2设计

个人需要知道和理解：

●项目设计的原理、应用和规范

●加工项目的基本原理

●元器件、材料和工作流程的选择

●移动机器人系统的设计、装配及试运行理论

●移动机器人系统的元器件和应用

●机械系统、电气系统、电子系统的设计和装配原理与应用

●设备和材料用途、使用方法、保养、维护及安全操作守则

●工作环境和安全守则，保持工作环境的场地清洁

●合作开展工作；每个需要计划的任务内容交流（参数）

个人应能够：

●分析移动机器人的概要或规范，确定所需的性能特性

●根据简要情况或规范，确定或求解不确定问题

●确定移动机器人工作场地的环境特性

●确定达到移动机器人性能所需的硬件需求

●在指定的时间内，完成特定功能物品的制作所需的设计实操

●完成独立于基本的遥控系统搭建

●根据设计挑战项目完成创新解决方案

●确定并评估材料、元器件和设备的选择、采购与制造方案

●遵照商业准则、健康与安全等其他重要因素；

●制作工作管理与控制的相关文档

●根据指定目标、限定的成本和时间限制，完成阶段性设计

3制造与装配

个人需要知道和理解：

●机械、电气与电子工程的基本原理理论

●制作与装配原理

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个人应能够：

●完成移动机器人的机架部件制作

●移动机器人结构与机械零件的集成

●电子控制电路的集成实操

●相关硬件与软件调节、安装、设定及制作及有效利用

●机械、电气与传感器系统的安装、设定及必要调节

●遥控系统的安装、设定及制作，实现有效遥控

●确定完成控制任务所需传感器

4编程、检测与调试

个人需要知道和理解：

●软件编程方法

●软件程序与机械及系统动作关联方法

●无线通讯的原理与应用

●通过导向与地图构建及机器人导航方法理论

●传感器信息融合方法

●故障排查分析技巧

●调节和维修技巧

●问题解决策略

●发明创新解决方案的原理和技巧

个人应能够：

●图示化流程和软件运行，会编程自主有效控制目标系统

●使用工业标准编程软件，自主而有效地控制机器人运动

●使用遥控，有效控制系统

●采用编程方法实现对系统控制

●通过导向与地图构建功能，实现机器人动作控制

●实施导航策略实操

●安装与传感器的硬件设定调整

●安装与调整摄像头

●试运行单个功能以及整体功能

●使用恰当分析技巧查找并记录故障

●展示基本IT知识

●快捷修复或更换元器件

5性能检查与演示

个人需要知道和理解：

●设备与系统测试的要求与方法理论

●操作测试运行的要求与方法

●使用的技术和方法的范围和限制，机器人系统的冗余性能

个人应能够：

●根据操作需求，测试移动机器人的功能部件

●根据操作需求，测试移动机器人的整体性能

●通过分析、问题求解与微调，对系统中单个零件以及整体系统运行进实操

行优化

●通过最终测试，对系统进行试运行

●根据设定的要求，检查设计流程、制造和装配

●依据行业标准规范设计

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（三）基本素质与应变能力

选手应具备保持工具台摆放整洁，遵守机器人调试规范，尊重教练及

工作人员，团结其他队员的基本素质。选手应具备应对设备临时改变，应

对设施临时改变，应对环境改变，应对工具的变化，应对材料及试题的临

时变化的能力。

二、试题与评判标准

（一）竞赛试题内容

模块编号模块名称评判标准

A工作组织与管理场地与时间管理/团队综合表现

B装配与评价根据机器人组装结果现场评定

C基础功能测试依据任务调试标准判定

D综合功能测试依据任务调试标准判定

（二）样题及赛题变化

本次竞赛采用现场公布试题的方式。竞赛分为4项模块。A模块，工

作组织与管理；B模块，装配与评价；C模块，基础功能测试；D模块，综

合功能测试。其中C、D模块试题现场提供，C模块以附录1参考题目作为

参考，有不超过30%的变化。C模块布置图比赛当天上午抽签确定，并现场

进行不超过30%的修改。

竟赛内容评分内容评分要求

模块A：与队友、对手与专家的合作选手与其队友、对手及监督裁判间保持彬彬

工作组织行为。有礼

与管理（6选手的工作场地秩序/工具与配件的放置/

场地情况。

分）工作区的秩序

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选手须严格按时完成装配，按照赛程要求规

计划执行情况。

定时间规定地点完成相关任务并接受监督

机器人电气设计

模块B：装机器人的移动结构设计整体是否使用官方提供的套件搭建，设计合

配与评价机器人的目标管理结构设理有效，符合工业标准。

（4分）计

机器人额外器件应用有无使用额外的电子元器件

传感器功能测试

模块C：基运动功能测试

础功能测按照要求完成预定动作。

视觉功能测试

试（30分）

OMS功能测试

基础功能综合测试

1.零件放置顺序准确；

2.零件架运输顺序准确；

未知任务自动测试3.零件架与工作站对应关系准确；

模块D：4.返回至指定区域；

综合任务5.关闭指示灯。

演示（601.零件放置顺序准确；

分）2.零件架运输顺序准确；

未知任务遥控测试（第三视

3.零件架与工作站对应关系准确；

角）

4.返回至指定区域；

5.关闭指示灯。

1．工作组织和管理

工作组织与管理方面主要考核参赛选手的基本素质，包括选手在参与

比赛过程中对团队工作空间的管理、时间管理、队员间的合作与交流、在

场地共享时与其他参赛选手的合作、选手与裁判的沟通、交流。

2．装配与评价

装配与评价方面主要考核参赛选手对技术文件的解读以及机器人设计

能力，选手根据技术文件的要求，在限定的条件下完成机器人设计以及装

配。

3．基础功能测试

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基础功能测试主要考核选手对于机器人（控制器、传感器、电机）的

基本控制能力、程序设计能力以及在较短时间对场地及赛题的适应能力。

选手需要编写程序（含操作界面），对组装好的机器人进行调试，通过演

示，展示选手完成基础任务的能力。模块C共包含5道题目，题目侧重

机器人运动控制能力的考核。裁判组会通过程序的输出与机器人表现的动

作进行结果性评判，主要考核点为视觉二维码识别、零件识别、定位，抓

取运送目标以及路径规划与程序调试等。详见附录1。

4．综合任务演示

综合功能测试主要考核选手对于机器人的综合控制能力与短时间内对

场地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具体情况编写自动程序、

调试并进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。模块D

分为自动综合功能测试和遥控综合功能测试两部分。

自动综合功能测试情况下，机器人下载完程序后，选手除了启动机器

人运行外，不可接触机器人或电脑，机器人需要在完全自主的情况下完成

指定任务。

自动综合功能测试为未知条件测试部分。在进行自动综合功能编程测

场开始之前，在公布30个已知的订单（见附录6），并从中选取6个，作

为自动综合功能测试的订单。零件架中装载高尔夫球的顺序需要满足订单

指定的顺序。

未知条件自动综合功能测试，指定零件架运送至工作站的顺序，机器

人需要将正确装载高尔夫球的零件架按照抽签的顺序运送至对应的工作站，

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返回零件部关闭指示灯，即完成任务。机器人需要通过扫码来获取零件架

运送顺序。零件架运送顺序在选手下载好程序、启动机器人之前对本轮测

试的选手公布。

例如订单20，需要如上图所示的顺序将高尔夫球装载到6号零件架并

运送至工作站6。

例如某一次比赛，开始编程之前抽取了订单1，2，4，3，8，20。则这

次比赛的自动综合功能测试需要装载到零件架球如下表所示。

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在未知条件自动任务开始评分之前，抽签确定订单完成顺序（零件架

运送顺序），可能为1，2，4，3，8，20；也可能为2，1，20，4，3，8

等，选手需按照抽签的顺序放置条码，机器人通过扫码获取运送顺序。

遥控综合功能测试情况下，选手需要使用遥控手柄操控机器人完成任务。

遥控综合功能测试操控手并不事先知道零件架的运送顺序。遥控综合功能

测试采用3次第三视角，第三视角操控手面对场地（选手可沿场地4m矮挡

板一侧移动），通过机器人目标管理系统的摄像头识别任务信息，操作机

器人完成任务。另一名选手则需要经过裁判允许后按订单顺序放置条形码，

队员之间不可通过语言交流。

（三）竞赛评判标准

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1．竞赛试题配分

模块编号模块名称分值

A工作组织与管理6

B装配与评价4

C基础功能测试30

D综合功能测试60

合计100

2．成绩计算方式

总分采用100分制。各个评分项的分数应精确到小数点后两位，小数点

后第三位数字采用四舍五入（如1.055计1.06，1.054计1.05）。

3．评判方法

比赛采用测量（客观评分）和评价（主观评分）两种方式进行评分。模块

A、B采用评价方式，由专项裁判评分；模块C、D采用测量方式，由评判裁判

打分。除时间分外，其它测量分均作为选手基础分带入最终成绩。本次竞赛评

分表按照CIS系统格式，并使用竞赛专用评分系统自动计算和汇总分值，保留

到小数点后第二位。

评分过程采取回避制度，各裁判不参与自己选手的评分。在竞赛开始前，

裁判长进行组织并分配好执裁任务，无执裁任务的裁判不得进入选手工位，执

裁过程中不能与自己的选手进行任何交流（中午休息时间除外）。对A、B、C、

D模块进行评分，评判的过程完全按照评分标准进行评分。

3.1评价分（主观）

评价分（Judgement）打分方式：2～3名裁判为一组，各自单独评分，计算出

平均权重分，除以本组打分人数后再乘以该子项的分值计算出实际得分。裁

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判相互间分差必须小于等于1分，否则需要给出确切理由并在小组长或裁判长

的监督下进行调分。

比赛场地工作环境权重表如下：

权重分值要求描述

0分工作区始终处于混乱状态

1分工作区环境一般

2分工作区环境良好

3分工作区域组织很出色

3.1.1模块A：工作组织和管理

序号评判细则

A1比赛日与队友、对手与专家的合作行为。

A2比赛日参赛队场地状况。

A3比赛日计划执行情况。

3.1.2模块B：装配与评价

序号内容评判细则

移动机器人电气设以套件提供元件为核心完成设计，工作稳定，效率高，

B1

计符合行业标准

机器人的移动结构以套件提供元件为核心完成设计，工作稳定，效率高，

B2

设计符合行业标准

机器人的目标管理以套件提供元件为核心完成设计，工作稳定，效率高，

B3

结构设计符合行业标准

机器人额外器件应

B4超出套件提供的额外电气器件按数量扣除分数

用

3.2测量分（客观）

测量分（Measurement）打分方式：按模块设置若干个评分组，每组由

2名及以上裁判构成。每个组所有裁判一起商议，在对该选手在该项中的实

际得分达成一致后最终只给出一个分值。若裁判数量较多或较少，也可以

另定分组模式。

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测量分评分准则样例表：

类型示例最高分值正确分值不正确分值

满分或零分自动抓取1个高尔夫球110

时间分（Time）打分方式：时间分用于完全按照比赛要求完成所有任

务，且用时在360秒（6分钟）以内的队伍。获取时间分需满足以下条件：

当机器人正确完成比赛所要求的任务；在6分钟内完成测试任务。时间分

将根据CIS“百分数比较”计算，使用以下公式计算：

分数=[(总时间-本队完成时间)/(总时间-最快完成时间)]*时间分

时间分评分准则样例表：

类型最多用时最高分值得分情况不得分情况

时间分360秒2用时≤360秒在360秒内未完成任务

3.2.1模块D：综合功能测试（自动）

序号内容评判细则

正确装好第一个零件架

正确运输第一个零件架并送至工作站一

正确装好第二个零件架

正确运输第二个零件架并送至工作站二

正确装好第三个零件架

未知条件下，

自主连续性正确运输第三个零件架并送至工作站三

D1-D3

任务完成度正确装好第四个零件架

评价

正确运输第四个零件架并送至工作站四

正确装好第五个零件架

正确运输第五个零件架并送至工作站五

正确装好第六个零件架

正确运输第六个零件架并送至工作站六

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回到出发区，投影在出发区内，关闭电源指示灯

以正确的顺序完成任务

所有任务正确完成记录时间

3.2.2模块D：综合功能测试（遥控）

序号内容评判细则

正确装好第一个零件架

正确运输第一个零件架并送至工作站一

正确装好第二个零件架

正确运输第二个零件架并送至工作站二

正确装好第三个零件架

正确运输第三个零件架并送至工作站三

未知前提下正确装好第四个零件架

遥控模式，连

D4-D6正确运输第四个零件架并送至工作站四

续性任务完

成度评价正确装好第五个零件架

正确运输第五个零件架并送至工作站五

正确装好第六个零件架

正确运输第六个零件架并送至工作站六

回到出发区，投影在出发区内，关闭电源指示灯

以正确的顺序完成任务

所有任务正确完成记录时间

4．成绩并列

按比赛总成绩从高到低排列名次。比赛总成绩相同，按D模块自动任务成

绩较高的名次在前；如总成绩、D模块自动任务成绩均相同，按D模块遥控任

务成绩较高的名次在前；如果分数依然相等则追加一轮遥控任务。

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三、竞赛细则

（一）竞赛时间安排

本项目比赛3天。

比赛时间比赛内容

C1比赛第一天，模块A、B、C

C2比赛第二天，模块A、D1-D3

C3比赛第二天，模块A、D4-D6

（二）裁判员分组和职责

本次竞赛设立裁判组，由1名裁判长，若干裁判员组成，必要时，可设置

1名裁判长助理。

1．裁判长

裁判长按照本项目技术文件，对裁判员进行培训和工作分工，带领裁判员

对本项目比赛设备设施和现场布置情况进行检验；组织选手进行安全培训并熟

悉赛场及设备，保障所有选手在比赛前掌握必备的安全知识和安全操作规范；

比赛期间组织裁判员执裁，并按照相关要求和程序，处理项目内出现的问题；

组织统计、汇总并及时录入大赛成绩等工作；赛后组织开展技术点评。裁判长

应公平公正组织执裁工作，不参与评分。

2．裁判长助理

协助裁判长完成下述工作，对裁判员进行工作分工；对比赛设备设施和现

场布置情况进行检验；组织选手进行安全培训并熟悉赛场及设备；比赛期间组

织裁判员执裁；组织统计、汇总并及时录入大赛成绩等工作。特殊情况下，经

裁判长授权后，可行使裁判长职责。

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3．裁判员

裁判员应服从本项目裁判长的工作安排，诚实、客观和公正执裁。

根据裁判员的相关工作经验以及赛前培训的情况，裁判员分成专项和评判

2个小组：

专项组：负责核实选手证件身份；负责竞赛现场监考工作和安全巡查，做

好维护赛场纪律；记录赛场情况，做好监考记录；纠正选手违规行为，并对情

节严重者及时向裁判长报告作好记录并给出处罚结果；核查实际操作竞赛使用

材料、设备。

评判组：负责竞赛结果的评判、成绩复核和汇总工作。负责记录选手的实

际工作时间。每小组分配相似分数的评分项目。每项检测评分结果小组成员均

需签字确认，然后报裁判长复核后，由录分员录入系统。

（三）竞赛实施细则

1．赛前准备

裁判长和（或）裁判长助理与协办单位于赛前2-3天对场地设备设施等

准备工作进行最终确认；各项目裁判长（或）裁判长助理与裁判员于赛前1-2

天进行集中培训、技术对接和设备设施、耗材确认。

①参赛选手报到时需领取参赛证卡、参赛资料、参赛物料，报到完毕后提

前前往赛场，熟悉场地。

②选手的出场顺序以参赛队为单位由抽签决定，同一参赛队选送的多名选

手，在同一场完成比赛，确因设备等特殊原因不能同场时，必须安排相邻场次，

不得隔场。

③赛前30分钟，到指定检录口进行检录，由检录人员核实编号，开赛后

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迟到15分钟的选手视为自动放弃参赛。

④检录完毕，每位选手按照选手抽签工工位号到指定位置。可携带竞赛规

定必备的工具、用具（如笔、草稿纸等）等。

2．竞赛实施

①在竞赛过程中，选手应遵守安全操作规程，接受裁判员的监督和警示，

确保参赛选手人身安全及设备安全。

②竞赛过程中严禁交头接耳，也不能相互借用工具、仪器仪表。各参赛选

手间不能随意走动、交谈。

③由裁判长统一告知选手比赛规则、时间和流程后，裁判长宣布比赛正式

开始并计时。比赛过程中，选手若需休息、饮水或去洗手间，一律计算在操作

时间内。

④选手进入赛场后，不得擅自离开赛场，因病或其他原因离开赛场或终止

比赛，应向裁判示意，须经赛场裁判长同意，并在赛场记录表上签字确认后，

方可离开赛场并在赛场工作人员指引下到达指定地点。

⑤因参赛选手个人误操作造成人身安全事故或设备故障时，裁判长有权中

止选手竞赛。如非参赛选手个人因素出现的设备或工具故障而无法继续竞赛时，

参赛选手可提出更换设备或工具的要求，裁判长同意并更换后，参赛选手可继

续参加竞赛，并给参赛选手补足所耽误的竞赛时间。选手自带设备和工具，赛

场不负责更换。

⑥参赛选手如提前结束竞赛，应举手向裁判员报告，竞赛结束时间由裁判

员进行记录。参赛选手结束竞赛后不得再进行任何操作，离场后也不得再进入

赛场。

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⑦裁判长在竞赛结束前30分钟、10分钟进行竞赛剩余时间提醒。裁判

长发布竞赛结束指令后，未完成任务的参赛选手应立即停止操作，不得以任何

理由拖延竞赛时间，并按要求清理赛位。

⑧选手须按照程序提交比赛结果，配合裁判做好赛场情况记录，并签字确

认，裁判提出签名要求时，不得无故拒绝。

3．技术违规处理

①不得携带其他未经组委会认可的设备、工具、机具、材料等参赛，不听

劝告的取消比赛资格。

②竞赛过程中，选手不得接受场外送进的材料、加工过的半成品等。

③选手不得损坏、拆卸、改装赛场提供的设备、工具和工作台等设施。

④选手不得在任何竞赛区域、位置、赛件上作任何涉嫌作弊的标记。如比

赛开始前发现有明显痕迹，可上报裁判员进行处理，严重者可按作弊处理。

⑤在完成竞赛任务的过程中，因操作不当导致事故，扣10～20分，情况

严重者取消比赛资格。

⑥因违规操作损坏赛场提供的设备、污染赛场环境等不符合职业规范的行

为，视情节扣5～10分。

⑦扰乱赛场秩序，干扰裁判员工作，视情节扣5～10分，情况严重者取

消比赛资格。

4．问题或争议处理

参赛选手、裁判员发现竞赛过程中存在问题或争议，应向裁判长反

映。裁判长依据相关规定处理或组织比赛现场裁判员研究解决。处理意

见需比赛现场全体裁判员表决的，须获全体裁判员半数以上通过。最终

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处理意见应及时告知意见反映人，并填写《问题或争议处理记录表》。

5．本项目特别规定

5.1机器人控制模式

5.1.1基础功能测试（C1、C2、C3、C4、C5）

机器人控制程序下载到机器人上；正式测试期间，参赛者每一项测

试前需向裁判说明完成任务目标，在裁判允许后按笔记本电脑的回车键

或者机器人上按钮开始，该项任务完成后机器人需静止，由裁判员确认

后继续下一项；基础功能测试每队有30分钟测试时间，按C1、C2、C3、

C4、C5顺序完成。

5.1.2自动控制模式

机器人控制程序下载到机器人上；测试开始可以是笔记本电脑的回

车键或者是机器人上的按钮，一名选手每次在裁判允许后更换命令板条

形码；自动控制模式每队有15分钟进场准备测试及整理场地时间，测

试时间不超过6分钟。

5.1.3遥控模式

参赛队伍的一名选手面对比赛场地遥控机器人，另一名选手每次在

裁判允许后更换命令板条形码；参赛者的电脑可打开，参赛者可以通过

电脑屏幕收取条形码信息；遥控模式每队有15分钟进场准备测试及整

理场地时间，测试时间不超过6分钟。

5.2竞赛用机器人

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参赛用机器人由参赛单位自备。选手使用自制的机器人参赛，自备

参赛机器人需符合第45届世界技能大赛TP文件要求，基于世赛官网指

定套件构建机器人，相关要求如下：

机器人的主架构搭建必须使用基础套件所提供的槽铝（Channels）。

必须使用studica官方套件提供的电子器件。

必须使用studica官方指定的遥控手柄（罗技F310）。

必须使用myRIO作为主要甚至是唯一的处理单元。

参赛队不能使用任何液压或气动元器件。

参赛队必须使用官方套件提供的电池(只允许一个充电器和两块电

池)。

机器人需要在2m*4m的装配工厂的零件库、零件架和工作站之间自

主地移动，同时机器人需要具有以下功能。

机器人可以前进、后退、旋转。

机器人能够将指定的部件加载到正确的部件载体中。

机器人能够控制装载指定部件的载体。

机器人控制安全灯。

机器人框架需牢固配合，可以安装急停开关且方便布线。

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能够根据命令板上显示的条形码进行零件装配以及搬运。

机器人必须能牢固抱紧零件架，且只允许一次搬运一个零件架，保

证零件架在运输过程的安全。

机器人能够通过场地中存在的斜坡。

5.3其他

①参赛者可以携带和使用他们在比赛准备期间编写的程序。

②每支队伍最多能携带2台电脑进入比赛区域；参赛选手在测试

评分时，只允许使用一台计算机控制机器人。

③竞赛现场不提供WIFI设备和信号，如需使用，自行承担由此带

来对参赛设备的影响。

④机器人在调试及编程过程中必须放置在支架或专用调试木板及

场地上，以确保即使在机器人驱动系统突然意外动作的情况下，机器人

也不会与工作区分离。

⑤在赛前一天（C-1）参赛者必须携带自己的电脑与机器人进入比

赛区域，且在比赛结束前（C3），均不能带出场地。

⑥参赛者不能携带手机等其他通讯工具进入场地；参赛者在比赛区

域不能连接到网络。

四、竞赛场地、设施设备等安排

（一）赛场规格要求

赛场为每队参赛选手提供约4m²的工作区域，工作区域配有工作台、编程

桌和椅子。赛场中暂定三支队伍共同使用一块场地，单个场地占用面积18m²，

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同时配备讨论区、赛题讲解区、裁判休息区、选手休息区、具有倒计时功能的

显示屏、工位监控系统、储物间、加工区等符合竞赛内容的所有区域及物资。

赛场配有安全通道，方便人员进出。

（二）场地布局要求

注：最终以场地实际布局为准。

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（三）基础设施设备清单

1．场地设施设备

序号设备名称规格型号单位数量

1桌子11500x800x750张2n

2椅子1办公椅张2n

3工位电源插座五孔插座个1n

竞赛场地及场地

4WSR2019套n/3

物品

220V，50Hz五孔插

5竞赛场地插座个5

座

6工具台防静电套1

7万用表数字式台6

8卫生工具塑料材质套10

9白纸A4包5

10秒表计时用块2n/3

11骰子抽签用个n/3

12一体机讲题用个1

13显示屏计时用个1

14打印机彩色台1

注：n为参赛队数。

2．选手自备设备和工具

序号设备名称规格型号单位数量

1机器人自制台1

2笔记本电脑台2

3工具箱套1

4鞋套副若干

注：若选手自带设备工具少于表中所列项目，赛场不负责提供

3．禁止自带使用的设备、工具和材料

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1电动工具

存储设备，如移动硬盘、录音笔等；

2

电子设备，如平板、手机、多媒体播放器、录音器，照相机，摄影机等

3带有身份标示的服装

（四）竞赛场地和场地物品

本次竞赛第一天基于世赛场地进行调整布局，第二天为未知场地布局。未

知场地具体的布局细节，竞赛选手不会提前知道。已知场地的某些位置可能会

被遮挡，被遮挡的部分不允许机器人通行。第二天(C2)为未知场地，未知场地

布局在第二天早晨决定。场地物品包括零件（高尔夫比赛球和练习球），零件

库、零件架、工作站和命令板等。每个零件库中将出现4种颜色各7个共28

个高尔夫球，零件库中的零件颜色和数量（5-9）将在当天早晨抽取，当天不

变。

五、健康、安全和环保要求

（一）选手安全防护要求

1.参赛选手应严格遵守设备安全操作规程。

2.参赛选手停止操作时，应保证设备的正常运行，比赛结束后，所有设备

保持运行状态，不要拆、动硬件连接，确保设备正常运行和正常评分。

3.参赛选手应遵从安全规范操作，例如：ESD（静电放电），静电放电无

害环境下的设备用途，安全使用及储存。

4.参赛选手应保证设备和信息完整及安全。

（二）赛事安全要求

1.禁止选手及所有参加赛事的人员携带任何有毒有害物品进入竞赛现场。

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2.协办单位应在设置专门的安全防卫组，负责竞赛期间健康和安全事务。

主要包括检查竞赛场地、与会人员居住地、车辆交通及其周围环境的安全防卫；

制定紧急应对方案；监督与会人员食品安全与卫生；分析和处理安全突发事件

等工作。

3.赛场须配备相应医疗人员和急救人员，并备有相应急救设施。

（三）赛场要求

1.赛场内除指定的裁判、技术支持、选手、工作人员外，其他人员不得进

入赛场内。

2.大赛组委会允许进入赛场的人员，只可在安全区内观摩竞赛。

3.大赛组委会允许进入赛场的人员，应遵守赛场规则，不得与选手交谈，

不得妨碍、干扰选手竞赛。

4.大赛组委会允许进入赛场的人员，不得在场内吸烟、喧哗。

5.