超声波测距系统设计

专业课综合课程设计说明书PAGEPAGE3专业课综合课程设计说明书PAGE1目录1绪论 31.1课题研究背景 31.2课题设计目的及意义 31.3课题设计任务与要求 32方案选择的论证和选择 52.1设计方案一 52.2设计方案二 52.3方案设计三 63 设计原理 74 硬件设计 84.1整体电路设计 84.2超声波测距系统设计 94.2.1超声波发射器的注意事项 94.2.2超声波发射与接收装置 104.3显示电路设计 114.4稳压电源设计 124.5硬件电路设计优化 134.5.1提高测距的范围 134.5.2发射探头和接收探头间的影响 134.5.3超声波的衰减 144.5.4系统干扰因素 145软件设计流程图 175.1主流程图 175.2温度读取程序 175.3LCD显示程序 185.4外中断服务程序 195.5超声波发射接收程序 195.6键扫子程序 206设计心得 21参考文献 22附录 23程序清单 231绪论1.1课题研究背景超声波是指频率在20kHz以上的声波，它属于机械波的范畴。近年来，随着电子测量技术的发展，运用超声波作出精确测量已成可能。随着经济发展，电子测量技术应用越来越广泛，而超声波测量精确高，成本低，性能稳定则备受青睐。超声波是指频率在20kHz以上的声波，它属于机械波的范畴。超声波也遵循一般机械波在弹性介质中的传播规律，如在介质的分界面处发生反射和折射现象，在进入介质后被介质吸收而发生衰减等。正是因为具有这些性质，使得超声波可以用于距离的测量中。随着科技水平的不断提高，超声波测距技术被广泛应用于人们日常工作和生活之中。一般的超声波测距仪可用于固定物位或液位的测量，适用于建筑物内部、液位高度的测量等。1.2课题设计目的及意义日常生活应用发面：人们生活水平的提高，城市发展建设加快，城市车辆逐渐增多，因为停车不当而造成的交通事故也越来越多。为了避免此类事故的发生，一个能够直观地测出汽车与障碍物之间的距离的装置就变得十分必要。它可以及时将车辆与障碍物之间的距离反映出来，给司机以更准确的信息和更多的反应时间，减少事故的发生；军事应用方面：超声波声纳已广泛应用于侦查探测等方面，如何提高其测量精度已是正在着重研究的课题之一，相信在不久的将来，超声波测距一定会在侦查反侦察方面起到更大的作用；工业应用方面：超声波测距仪的设计方便了管道的距离探测，消除了一些空间方面的限制，在其测量精度得到提升后，对一些精密设备的测量也将起到良好的效果。1.3课题设计任务与要求设计一超声波测距仪，任务：1）了解超声波测距原理。2）根据超声波测距原理，设计超声波测距器的硬件结构电路。设计一超声波测距仪，要求：1）设计出超声波测距仪的硬件结构电路。2）对设计的电路进行分析能够产生超声波，实现超声波的发送与接收，从而实现利用超声波方法测量物体间的距离。3)对设计的电路进行分析。4)以数字的形式显示测量距离。2方案选择的论证和选择2.1设计方案一采用单片机来控制的超声波测距仪是先由单片机产生一个信号，经过信号线，把信号引入到与超声波发射器相连的信号引脚上，再由超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：………2.1图2-1采用单片机来控制的超声波测距仪2.2设计方案二采用CPLD来控制的超声波测距仪，主要是在软件上运用VHDL（VeryHighSpeedIntegratedCircuitHardwareDescriptionLanguage）编写程序使用MAX+plusII软件进行软硬件设计的仿真和调试，最终实现测距功能。使用本方案的优点在于在超声波测距仪设计中采用的是MAX7000s系列中的EPM7128SLC84-15的CPLD器件，其最高频率可达175.4MHz，可用于组合逻辑电路、时序逻辑电路、算法、双端口RAM等的设计。充分利用了其多达128个宏单元、68pin可编程I/O口，使该器件可以将分频功能、计数功能、显示编码功能、振荡功能全部集于一体。又因其延时平均的特点，保证了测距结果精度高、响应速度快。缺点是方案中需要一块FPGA,一块双口RAM,还需要一块用来存储波形数据的EEPROM，那么设计的成本较高。同时在FPGA中还要用硬件描述语言(VHDL语言)编写程序来实现硬件电路功能。由于EPM7128SLC84-15的算法复杂，所以在软件实现起来编程也复杂。2.3方案设计三采用锁相环频率合成技术，也可以实现我们所需要的超声波测距仪。具体方案如下：首先通过频率合成技术产生超声波所需要的频率，在通过信号线将采用锁频率相合成技术得到的频率引到超声波的发射头上，这样就可以实现超声波测距。它的优点就是工作频率可调，也可以达到很高的频率分辨率；缺点是要求使用的滤波器通带可变，实现很困难。它的原理如图2-2所示：图2-2超声波原理图综上所述，因此选择第一种设计方案。设计原理我们做的是基于单片机的超声波测距仪。用单片机控制超声波的发射、接受电路以及进行数据处理，再用液晶显示屏进行数据的显示。因为声音的速度会随着温度的变化而改变，所以，我们增加了温控装置，即通过温度传感器（18B20），把当前的温度信息传给单片机，再通过一定的算法，得到当前的声音速度。操作者可以通过几个简单的按键完成测量方式的选择（实时监测、手动测量）。由单片机产生一个信号，经过信号线，把信号引入到与超声波发射器相连的信号引脚上，在由超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：其中，D为换能器与障碍物之间的距离，C为波声传播速度，T为超声波发射到返回的时间间距。本次设计包含硬件设计与软件设计两部分，根据设计任务要求，采用AT89C52单片机，配置时钟电路，复位电路构成单片机最小系统，由模拟电路和数字电路构成超声波发射、接收模块。由键盘，LED显示构成人机对话通道，以及温度传感器来构成由单片机最小系统来控制的超声波测距仪，其结构框图如3-1：图3-1总结构框图硬件设计介绍了本设计方案选择的情况，下面将着重按照前面所分析和采用的设计方案来完成具体的电路设计。4.1整体电路设计整体电路的控制核心为单片机AT89S52。超声波发射和接收电路中都对相应信号进行整形及放大，以保证测量结果尽可能精确。超声波探头接OUT口实现超声波的发射和接收。另外还有温度测量电路测量当时的空气温度，等到把数据送到单片机后使用软件对超声波的传播速度进行调整，使测量精度能够达到要求。整体结构图包括超声波发射电路,超声波接收电路,单片机电路,显示电路与温度测量电路等几部分模块组成。而超声波发射与接收电路还要加入放大电路。在发射后把信号放大，接收前也要把还再次放大。整体电路结构图如图4-1。图4-1超声波测距原理图单片机发出40kHZ的信号，经放大后通过超声波发射器输出；超声波接收器将接收到的超声波信号经放大器放大，用锁相环电路进行检波处理后，启动单片机中断程序，测得时间为t，再由软件进行判别、计算，得出距离数并送LED显示。图4-2超声波发送原理图4.2超声波测距系统设计4.2.1超声波发射器的注意事项超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射超声波的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物反射后立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度约为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出超声波发射点距障碍物的距离(s)，即为：s=340t/2，这就是所谓的时间差测距法。存在4个因素限制了该系统的最大可测距离：超声波的幅度、反射的质地、反射回波和入射声波之间的夹角以及接收换能器的灵敏度。测距误差主要来源于以下几个方面：（1）超声波波束对探测目标的入射角的影响；（2）超声波回波声强与待测距离的远近有直接关系，所以实际测量时，不一定是第一个回波的过零点触发；（3）超声波传播速度对测距的影响。稳定准确的超声波传播速度是保证测量精度的必要条件，波的传播速度取决于传播媒质的特性。传播媒质的温度、压力、密度对声速都将产生直接的影响，因此需对声速加以修正。（4）由于超声波利用接收发射波来进行距离的计算，因而不可避免地存在发射和反射之间的夹角，其大小为2，当很小的时候，可直接按式进行距离的计算；当夹角很大的时候，必须进行距离的修正，修正的公式为：（4-1）实际的调试过程中，要十分注意发射和接收探头在电路板上的安装位置，这是因为每一种超声波发射、接收头都有一个有效测量夹角，这里用到的发射、接收头有效测量夹角为45°。接收换能器对超声波脉冲的直接接收能力将决定该系统最小的可测距离。为了增加所测量的覆盖范围、减小测量误差，可采用多个超声波换能器分别作为多路超声波发射／接收的设计方法。4.2.2超声波发射与接收装置采用HC-SR04超声波收发模块，它可提供2cm--400cm的非接触式距离感测功能。测量精度可达到3mm（本作品因测量工具限制，测量精度在10mm）。模块包括超声波发射器、接收器及其控制电路。基本工作原理：采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号。模块自动发射8个40khz的方波，并检测信号是否有返回。有信号返回，通过IO端口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到接收所用的时间。测量距离=高电平持续时间*声速/2。实物图如图4-3所示：图4-3超声波收发装置实物图VCC提供5V电压，GND接地，GRIG触发控制信号输入，ECHO回响信号输出等四只线。电气参数如图4-4所示：电气参数HC-SR04超声波模块工作电流15mA工作频率40Hz工作电压DC5V最远射程4m最近射程2cm测量角度15度输入触发信号10us的TTL脉冲输出回响信号输出TTL电平信号，与射程成正比规格尺寸45*20*15mm图4-4HC-SR04电气参数4.3显示电路设计在单片机应用系统中，LED数码管的显示常用两种方法：静态显示和动态扫描显示。所谓静态显示，就是每一个显示器都要占用单独的具有锁存功能的I／O接口用于笔划段字形代码。这样单片机只要把要显示的字形代码发送到接口电路，就不用管它了，直到要显示新的数据时,再发送新的字形码，因此，使用这种方法较为简单与便利。可以提供单独锁存的I／O接口电路很多，常用的就是通过串口外接串并转换器74LS164，扩展并行的I／O口。需要几个数码管就扩展几个并行接口，数码管直接接在74LS164的输出脚上，单片机通过串口将要显示数据的字形码逐一的串行移出至74LS164的输出脚上数码管就可以显示相应的数字。在显示电路的设计上，利用单片机的P0～P2口来控制数码管显示，这种接法虽然比较浪费管脚资源，但是对单片机的理论知识要求相对比较低，而且超声波发射和接收电路并不需要很多的管脚来支持，所以我选择这种方案。数码管的选择上，为了使数码管亮度大，本人选择了共阳极的数码管，数码管管脚接到低电平发亮。显示及其驱动电路的原理图见图4-5。图4-5数码管显示电路4.4稳压电源设计因为本次设计的元器件都可以使用+12V或是+5V的电源来驱动，所以我制作了一个稳压电源，它使用三端集成稳压器CW7812和CW7805来设计。通过变压器的直流电通过由二极管组成的桥式整流电路进入三端稳压元件，CW7812和CW7805分别为电路提供稳定的12V和5V直流电源。极性电容起滤波电容的作用，非极性电容则可以改善负载的瞬态影响，使电路稳定工作。如图4-6所示：图4-6稳压电源4.5硬件电路设计优化4.5.1提高测距的范围由于空气对超声波的吸收与超声波频率成正比，因此用来测距的超声波的频率不能很高。另一方面，频率越低，波长越长，测量的绝对误差就越大。所以，40Kz的超声波单频测距的范围只有5～6米，无法满足我们的要求。为了解决测量范围和测量精度之间的矛盾，我们采用双频测距的方法。其测距原理是：控制器现发出一串频率为fH的超声波，串长度可以有10～16个完整的波形，接着送出4～8fL低频率的超声波。这种在时域上连续的两种频率的超声波被前方的目标反射后，形成回波，回波经由接收器形成回波脉冲EchoH和EchoL。由于高频声波先发出，对于同一个目标，其回波EchoH先到达CPU，因此，对于较近的目标，首先用高频超声波探测。当目标较远时，高频超声波被空气吸收而大幅衰减，接收器接收到的回波中只有低频超声波EchoL。由于该装置在距离较远时对精度要求不是很高，所以可以用EchoL探测。如图4-7所示：图4-7双频超声波测距工作时序图t0、t1分别为高、低超声波发射的开始时间，t2、t3为高、低超声波回波到达的时间，所测得的距离分别为：D1=c(t2-t0)/2(4-1)D2=c(t3-t1)/2(4-2)经试验可知，用双频超声波发射，量程可达到25m。4.5.2发射探头和接收探头间的影响超声波从发射到接收的时间间隔是由控制器内部的定时器来完成的。由于发射器探头与接收器探头的距离不大，有部分波未经被测物就直接绕射到接收器上，造成发送部分与接受部分的直接串扰问题。这一干扰问题可通过软件编程，使控制器不读取接收器在从发射开始到"虚假反射波"结束的时间段里的信号。这样，就有效的避免了干扰，但另一方面也形成了20cm左右的“盲区”。4.5.3超声波的衰减超声波在介质中传播时，随着传播距离的增加，其能量逐渐减弱，这种现象叫超声波的衰减。引起超声波衰减的主要原因有：（1）扩散衰减:超声波在传播过程中，由于声束的扩散能量逐渐分散，从而使单位面积内超声波的能量随传播距离的增加而减弱。超声波的声压和声强均随至声源的距离的增加而减弱。（2）散射衰减:当声波要传播过程中遇到由不同声阻抗介质所组成的界面时，就将产生散乱反射，从而损耗了声波的能量，被散射的超声波在介质中沿着复杂的路径传播下去，最终变为热能。（3）粘滞衰减:声波在介质中传播时，由于介质的粘滞性造成近质点之间的内摩擦从而使一部分声能转化热能。同时，由于介质的热传导，介质的稠密和稀疏部分之间进行热交换，从而导致声能的损耗，这就是介质的吸收现象。超声波的衰减有两种表示方法。一种是用底波多次反射的次数来表示。这种方法仅能粗略地比较声波在不同材料中的衰减程度，也就是对同样厚度的不同材料在同样的仪器灵敏度下，观察它们的底面反射波的次数，底波次数多的材料，说明声波在该材料中衰减少，底波次数少，则声波衰减比较严重。另一种是理论上定量计算的表示方法，即用衰减系数来表示声波的衰减。4.5.4系统干扰因素测量装置的干扰来自多方面。机械振动或冲击会对传感器产生严重的干扰;光线对测量装置中的半导体器件会产生干扰;温度的变化会导致电路参数的变动，产生干扰:以及电磁干扰等等。干扰窜入测量装置有三条主要途径，如图4-8：图4-8产生误差的途径（1）电磁干扰干扰以电磁波辐射的方式经空间窜入测量装置。信道干扰。信号在传播过程中，通道中各元器件产生的噪声或非线性畸变所造成的干扰。（2）电源干扰这是由于电源波动、市电电网干扰信号的窜入以及装置供电电源电内阻引起各单元电路相互祸合造成的干扰。一般情况下，电磁感应和静电感应干扰主要由发电机、电动机、大功率继电器、电台等的感应引起，其强度远小于电源接地系统和U0系统的干扰，这种干扰可采用良好的屏蔽与正确的接地、高频滤波加以抑制。因此，在微机系统中，供电系统与v0通道的干扰是问题的主要方面。（3）供电系统干扰及其抗干扰由于供电电网面对各种用户，电网上并联着各种各样的用电器。用电器在开关机时都会给电网带来强度不一的电压跳变。这种跳变的持续时间很短，人们称之为尖峰电压。它会影响测量装置的正常工作。（4）电网电源噪声把供电电压跳变的持续时间At>ls者称为过压和欠压噪声。供电电网内阻过大或网内用电器过多会造欠压器声。供电电压跳变的持续时间lms<At<ls，称为浪涌和下陷噪声。它主要产生于感性用电器(如电机)在开关机时所产生的感应电动势。供电电压跳变时间的持续时间At<lms的被称为尖峰噪声。（5）供电系统的抗干扰供电系统常采用下列几种抗干扰措施:①交流稳压器。它可消除过压、欠压所造的影响，保证供电的稳定。②隔离稳压器。由于浪涌和尖峰噪声主要成份是高频分量，它们不通过变压器级线圈之间的互感祸合，而是通过线圈寄生电容祸合。隔离稳压器初次级间用屏蔽层隔离，减少级间祸合电容，从而减少高频噪声的窜入。③低通滤波器。它可滤去大于50Hz市电基波的高频干扰。对于50HZ市电基波，则通过整流滤波后也能够完全滤除。④独立功能块单独供电。在电路设计时，有意识地把各种不同功能块的电路单独设置供电系统电源。这样做基本可消除各单元电路因共用电源而引起相互耦合所造成的干扰.在本系统中就采用了这种电源的配置。接地系统的设计测量装置中的地线是所有电路公共的零电平参考点。理论上，地线上所有的位置的电平应该相同。然而，由于各个地点之间必须用具有一定电阻的导线连接，一量有地电流流过时，就有可能使各个地点的电位产生差异。同时，地线是所有信号的公共点所有信号电流都要经过地线。这就可能产生公共地电阻的祸合干扰。地线的多点相也会产生环电流.环路电流会与其它电路产生祸合。所以，认真设计地线和接地点对于系统的稳定是十分重要的。5软件设计流程图超声波测距仪的软件设计主要由主程序、温度读取程序、LCD显示程序、外中断服务程序、超声波发射接收程序、键扫子程序组成。我们在这里采用C语言进行编程。5.1主流程图图5.1主流程图5.2温度读取程序图5.2温度检测程序5.3LCD显示程序图5.3LCD显示流程图5.4外中断服务程序关定时器关定时器关中断读取时间值返回图5.4外中断服务程序5.5超声波发射接收程序定时器初始化定时器初始化发射超声波开计时器返回停止发射图5.5超声波发射程序5.6键扫子程序图5.6键扫子程序6设计心得此次设计为超声波测距提供了理论和实践基础。设计的最终结果是使超声波测距仪能够产生超声波，实现超声波的发送与接收，从而实现利用超声波方法测量物体间的距离。以数字的形式显示测量距离。超声波测距的原理是利用超声波的发射和接收，根据超声波传播的时间来计算出传播距离。此次设计采用反射波方式，即发射波被物体反射回来后接收的反射。超声波测距仪硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分。单片机采用AT89C51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差。单片机控制HC-SR04超声波发射与接收模块进行信号的发射与接收。显示电路采用LC1602液晶管进行数字显示。在元件及调制方面，由于采用的电路使用了很多集成电路。外围元件不是很多，所以调试应该不会太难。一般只要电路焊接无误，稍加调试应该会正常工作。电路中除集成电路外，对各电子元件也无特别要求。参考文献[1]阎石.数字电子技术基础[M].北京：高等教育出版社，2004.6.[2]康华光.模拟电子技术基础[M].北京：高等教育出版社，2004.1.[3]张培仁.基于C语言编程的MCS-52单片机原理与应用.北京：清华大学出版社,2003.4.[4]纪良文，蒋静坪．机器人超声测距数据的采集与处理．电子技术应用，2001.7.[5]瞿金辉,周蓉生.超声波测距系统的设计[J].中国仪器仪表,2007.8.[6]袁佑新,吴妍,刘苏敏,等.可视汽车倒车雷达预警系统设计[J].微计算机信息，2006.10.[7]华兵.MCS-51单片机原理应用.武汉：武汉华中科技大学出版社，2002.5[8]李华.MCU-51系列单片机实用接口技术.北京：北京航空航天大学出版社，1993.6[9]陈光东.单片机微型计算机原理与接口技术(第二版).武汉：华中理工大学出版社，1999.4附录程序清单#include<reg52.h>#include<intrins.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineulongunsignedlonguintc=340;//定义10度时声音的速度//ulongl,time;charii=1,k=80,aa;chart,ts,tg,lb,ls,lg,lsf,fh,cb,cs,cg;sbitRW=P2^1;//定义LCD读/写选择端//sbitRS=P2^0;//定义LCD数据/命令选择端//sbitE=P2^2;//定义LCD使能端//sbitk3=P1^2;sbitk4=P1^3;sbitsg=P3^7;//定义超声波射引脚//sbitctl=P3^5;//定义超声波控制引脚//uchartplsb,tpmsb;//温度值低位、高位字节//sbitDQ=P3^6;//DS18B20数据通信线//ulongtp,sw,gw,sfw,bfw,tppp;uchar*p;voiddelay(uinti)//延时程序//{while(i--);}//*******产生复位脉冲初始化DS18B20*******//voidTxreset(){DQ=0;delay(100);//拉低约900US//DQ=1;//产生上升沿//delay(4);}//*******等待应答脉冲*******//voidRxwait(){while(DQ);while(DQ==0);//检测到应答脉冲//delay(4);}//*******读取数据的一位，满足读时隙要求*******//bitRdbit(){uinti;bitb;DQ=0;i++;//保持至少1US//DQ=1;i++;i++;//延时节15US以上，读时隙下降后15US，DS18B20输出数据才有效//b=DQ;i=8;while(i>0)i--;return(b);//读时隙不低于60US//}//*******读取数据的第一个字节*******//ucharRdbyte(){uchari,j,b;b=0;for(i=1;i<=8;i++){j=Rdbit();b=(j<<7)|(b>>1);}return(b);}//*******写数据的第一个字节，满足写1和写0的时隙要求*****//voidWrbyte(ucharb){uinti;ucharj;bitbtmp;for(j=1;j<=8;j++){btmp=b&0x01;b=b>>1;//取下一位（由低位向高位）//if(btmp){DQ=0;i++;i++;//延时，使得15US以内拉高//DQ=1;i=8;while(i>0)i--;//整个写1时隙不低于60US//DQ=1;i++;i++;}else{DQ=0;i=9;while(i>0)i--;//保持低在60至120US之间//DQ=1;i++;i++;}}}//启动温度变换//voidconvert(){Txreset();//产生复位脉冲，初始化DS18B20//Rxwait();//等待DS18B20给出的应答脉冲//Wrbyte(0xcc);//skiprom命令//Wrbyte(0x44);//convertT命令//}//温度读取值//voidRdtemp(){Txreset();//产生复位脉冲，初始化DS18B20//Rxwait();//等待DS18B20给出的应答脉冲//Wrbyte(0xcc);//skiprom命令//Wrbyte(0xbe);//convertT命令//tplsb=Rdbyte();//温度值低位字节//tpmsb=Rdbyte();//温度高位字节//}date(){tp=tpmsb*256+tplsb;sw=tp*625/100000;//读取温度十位//gw=tp*625%100000/10000;//读取温度个位//sfw=tp*625%100000%10000/1000;//读取温度十分位//bfw=tp*625%100000%10000%1000/100;//读取温度百分位//tppp=sw*10+gw;}vmain(){delay(100);//延时程序//convert();//启动温度转换//delay(100);Rdtemp();//读取温度//delay(100);date();}//************液晶显示***************//voidwritercom(ucharq)//写命令//{E=1;RS=0;RW=0;P0=q;E=0;delay(20);}voidwriterdata(ucharo)//写数据//{E=1;RS=1;RW=0;P0=o;E=0;delay(20);}voidwriter_d(uchar*u)//写数据串//{while(*u)writerdata(*u++);}voidxsinit(void){writercom(0x01);writercom(0x38);//使用8位数据，显示两行，使用5*7的字型//writercom(0x0c);//显示设置，不显示光标，字符不显闪琐//writercom(0x06);//光标从左往右移，内容不移//}voidinptt(){while(1){vmain();writercom(0x80);writer_d("TadayTp:");writerdata(sw+0x30);//LCD显示温度十位//writerdata(gw+0x30);//LCD显示温度个位//writerdata('.');别//LCD显示温度十小数点//writerdata(sfw+0x30);//LCD显示温度十分位//writerdata(bfw+0x30);//LCD显示温度百分位//writerdata(0xdf);writer_d("C");writercom(0xc0);writer_d("PleasepressK4");if(k4==0)break;}}//**********超声波发射程序************//voidsen() {uchartimes=0;TMOD=0x12;//定时器1工作在定时方式1，定时器0工作在定时方式2//IE=0x84;//中断设置//TH0=244;TL0=244;TR0=1;TR1=1;//开定时器//while(1){while(TF0==0);sg=~sg;times++;TF0=0;if(times==20)break;}//翻转20次，发送10个脉冲信号的超声波//TR0=0;times=0;}//**********外中断服务程序************//rec()interrupt2using2//接收中断程序//{TR1=0;//关计数器//ctl=0;time=TH1*256+TL1;//算出t的值，t的单位为us//l=time*c/2;TH1=0;TL1=0;}//************数据处理，显示结果***************//voiddataxs(){if(tppp>=10)c=338+(tppp-10)*0.6;elsec=338+(10-tppp)*0.6;cb=c/100;//声音速度的百位//cs=c%100/10;//声音速度的十位//cg=c%100%10;//声音速度的个位//lb=l/1000000;//距离的个位//ls=l%1000000/100000;//距离的十分位//lg=l%1000000%100000/10000;//距离的百分位///******LCD显示********/writercom(0x80);if(l<=100000)writer_d("toon