DB32T 4047-2021 工业机器人用视觉模块通 用技术条件

DB32Generalspecificationofthevisionmodelintheindustrialrobot江苏省市场监督管理局发布I1本标准适用于工业机器人端，用于从事视觉检测、测量等应用的工业机器人用视觉模块。2规范性引用文件Photography-Electronicstill-pi的传感器，按照其微电子结构的不同，通常可以分2列驱动器、时序控制逻辑、AD转换器、数据总线输出接口、控制接口等几部分组成,这几部分通常都被集成在同一块硅片上。其工作过程一般可分为复位、光电转换、积分、读出几部图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的机器人的动4视觉模块分类4.5高光谱成像视觉模块3信接口和视觉标定系统等。(见图2)视觉传感器镜头光源系统图像传输接口视觉模块图像处理算法人机交互软件设备通信接口视觉标定系统45.2.1视觉传感单元视觉相机类别如上述4.1章节，除了上述相机类型，彩色和灰度相机的选择也是比较关键，其输出b)像元尺寸要求。像元尺寸表示每个f)曝光方式要求。工业相机可选用帧曝光（globalshutter）和行曝光（rollingshutter）。g)采集模式要求。根据使用方式，采集模式可选用连续采集、外触发采集h)光谱响应特性要求。可根据被测物体的光谱特性5.2.2工业镜头单元b)光圈系数（Iris），F=f/D。根据进光量度需求选用合适的光圈大小镜头；c)接口，根据相机镜头接口连接方式选用镜头接口d)分辨率（Resolution)，宜匹配像素分辨率使用，光学分辨率宜等于或略高于像素分辨率；f)视野范围(FieldofView,FOV)，拍摄有效区域，与焦距、传感器尺寸配合计算；5.2.3光源单元5a)环形光源，测量和识别物体三维信息时，宜选用b)背光源，测量和识别物体的外形轮廓和边线特征，宜选用背光源；c)条形光源，测量和识别较大方形结构被测物d)同轴光源，对消除物体表面不平整引起的阴影，需减少干扰，宜选用同轴光源；e)球积分光源，需要高均匀化照明的物体特征识别，宜选用球积分光源；f)线形光源，搭配线列相机用于各种流水线连续检测场合，宜选用线形光源；离传输要求，宜选用GigE千兆网接口，传输速率1Gbps；；）；算法，OpenCV是一个基于（开源）发行的跨平台b)RAVL。RecognitionAndVisionLibrary(RAVL)是一个通用C++c)CImg。CImg是一个用C++编写的开源数字图像处理库。。库。其最大优点就是采用插件驱动型架构，具有快速、灵活、简单易用的5.2.6人机交互软件单元5.2.7设备通信接口单元a)I/O，通过可编程I/O接口实现设备之间信息数据交换；b)TCP/IP协议，通过网络接口实现设备之间信息数6c)RS232/RS485通信，RS232/RS485均为串行通信方式，规定了通信过程中的电气特性、机5.2.8视觉标定单元b)平场校正。对于CCD和CMOS相机而言，各像素对相同的辐照度产生的灰度5.2.9控制单元控制单元负责对整个集成系统的总体控制，一般由PLC(可编程逻辑控制器)担任，调度整个控制自动化流程，采集各类传感信息，针对不同的应用场景控制单元可5.2.10人机接口单元a)像素分辨率：符合标称参数指标，误差不超过0.1%；c)空间均匀性：全局响应率均匀性应优于95%；a)动力线与信号线尽可能分开远离，对信号线采用屏蔽等抗干扰措施。单元以及视觉单元必须有接地点。接地装置应符合a)在与人员安全相关的应用场合，如用于移动机器人的避障或协作机器人判断协作人员的位置7采用95%均匀化光源，使相机对其拍摄照片，统计其灰度直方图的分布情况，以峰值灰度的86.5%a)视觉单元空转时间不得少于4h，达到稳定工作温度后，在视觉处理部件外壁处测量，升温范b)视觉单元在检测范围内应采样流畅，运行平稳。c)视觉单元在工作范围内，进行采样时GB/T20867-2007工业机器人安全实施规范、GB/T15708检验规则9标志、包装、运输和贮存89.1标志9.1.1工业机器人用视觉模块应配有标牌，标牌上应包括下述内容:9.2包装9.2.1包装应符合以下内容：b)产品用配件可以和产品一起包装在产品中，做到防震、防9.3运输9.4贮存长期