AUTOSAR如何实现CANBusOff恢复的功能

AUTOSAR如何实现CANBusOff恢复的功能什么是CANBusOff?什么是CAN网络？汽车车辆CAN网络由多个CAN网络组成，如动力CAN网络，信息娱乐CAN网络等。不同CAN网络之间的通信，通过网关（Gateway）转发。如信息娱乐CAN网络上需要的发动机相关的CAN信号，就需要网关从动力CAN网络上转发。CAN总线网络是一个广播网络，每个节点（如下图中的ECUA）向总线请求发送CAN数据帧，获得允许后开始发送；每个节点发送的CAN报文都在CAN网络传输，每个节点根据自身需求过滤接收到的报文，只处理需要接收的报文。deploym-entnetworkBusOff是什么？BusOff是CAN网络节点的一种故障状态，即CAN网络节点处于总线关闭状态，接收和发送功能都关闭了。为什么？为了保证CAN网络通信的稳定可靠性。若某个节点持续的发生发送错误，或者接收错误，直接将该节点通信功能关闭，减少CAN网络上的错误帧，保护珍贵的信道资源。也就是从源头做起，减少CAN网络上错误帧，保证CAN网络中其他节点通信正常。CAN网络上的节点分为三种状态，即主动错误，被动错误，总线关闭三种状态1。CAN网络节点状态状态介绍接收功能发送功能Tips：如果总线上只有一个节点，该节点发送数据帧后得不到应答，TEC最大只能计数到，28,即这种情况下节点只会进入被动错误状态而不会进入总线关闭状态。CAN网络节点状态机变换TEC:发送计数器（芯片实现），发送失败，也就是CANoetrace窗口上的Txerror，TEC+8;发送成功，TEC-83。REC：接收计数器（芯片实现），接收失败，也就是CANoetrace窗口上的Rxerror4，REC减少；接收成功,REC增加。优态ErrwActiveErrorPassiveBusOffbrrorActivel=C<=127ORREC<=127TEC>127ORREC>127/rrrorPassiveTnC<128ORREC<128TEC>127ORRFC>127TEC>255BusonNormalRequestand12811rece55ivebitsJTEC>255整车厂关于CANBusOff的恢复策略需求是什么？国内整车厂对于CANBusoff的测试较为严格，尤其是引进第三方测试团队之后，对需求的测试覆盖度很高。无论是项目管理，还是工程师（包括系统，软件），对此要有清晰的认识，避免在这个基本功能上犯错误。现将与CANBusOff相关的需求总结如下：CANBusoff恢复策略1、快恢复（L1）恢复时间，＜=100ms恢复次数，5〜10次不等2、慢恢复（L2）恢复间隔，[200ms,1s]恢复次数,不限CANBusOffDTC相关需求1、成熟条件•恢复N次不能成功之后，记录DTC，N的具体数值，各个OEM定义不同。节点通信丢失类DTC使能条件BusOff产生后，不再记录通信类DTC，原因显而易见，所有通信类DTC都会产生，记录没有意义，不能准确定位到是什么通信故障发生，有一个Busoff的DTC就够了。Autosar如何实现CANBusOff恢复策略

需求分析根据文档5中需求分析，对CANBusOff恢复功能进行需求分解，主要划分给了CANDriver,CANInterface,CANstateManager三个模块。[BRS_Csn_010eD}TheCANdTi'/ershallns-treoDv€rtombu=-uffaLtomaticEilly[SRS_Can_01C29]TheCANInterfaceshalllEps-rttus-offstatEofadevicetnanupp-er旬目[BRS_Csn_010eD}TheCANdTi'/ershallns-treoDv€rtombu=-uffaLtomaticEilly[SRS_Can_01C29]TheCANInterfaceshalllEps-rttus-offstatEofadevicetnanupp-er旬目jSRS_Can_DH43]TheCAh：SlBtEMsnagETBhsllcanlsinbCANBusOff后田踞时slgaithm-fc^eactiusedCANCDrtrdlsr[SRS_Can_O14)5E3TheCANDriverstallpresideanatificaiicnforbus-ofistete；SRS_C3n_0114^TheCAMStatsManagershallsuppzytsccnfigufsblEBuOffremvErytime[SRS_Car_D1-U4]ThECAM，也挖Mans-gershallsippirtaconfigutwblaBusOffTECGVEry:im-eCANDriver要做什么？该模块负责实现供一个报告CANBusoff状态的接口[SRS_Can_01055],但不能自动恢复[SRS_Can_01060]

CANInterface要做什么？该模块需要实现向上层报告CANBusOff状态的接口[SRS_CAN_01029]CANStateManager要做什么？TheCanSmmoduleisresponsibleformodecontrolmanagementofallsupportedCANControllersandCANTransceivers.该模块需要实现为每一个CAN控制器实现CANBusOff恢复算法[SRS_Can_01146]该模块需要支持CANBusOff恢复时间配置[SRS_Can_01143]该模块需要提供一个接口，以在上电初始化时，支持通信模式配置(Nocommunication，orsilentcommunication)[SRS_Can_01144].静态设计下面根据文章，介绍下CANDriver，CANInterface，CANStateManager三个模块的静态设计，主要内容有需求追溯表，本模块关于BusOff的需求定义，以及接口定义。CANDriver需求追溯表RequirementSRS_Csn_01055SatisfiedRequirementSRS_Csn_01055SatisfiedbySWS_Cai_C0020s5WS_G日n_QQ234SWS_CanJ0272SWS.Can.QOSZa,

SWS_Can_0D274TheCANDnrershallprovideanotrfiGationforbus-offstatsTheGANdriver5hallnotreccverfrombus-offSRS_Can_01060autcmatically根据参考文档6中描述，BUSOFF事件会引起CANdriver模块状态机变化，CANDriver状态由STARTED变为STOPPED,同时，通知CANInterface模块发生BUSOFF事件。](SRS_Can_0l055)[SWS_Can_00272][Afterbus-offdetection,theCANcontrollershalltransitiontothestateSTOPPEDandtheCanmoduleshallensurethattheCANcontrollerdaesnntparticipateanthenetworkanymore.J(SRS_Can_0lO6O)[SWS_Can_00273][Afterbus-offdetection,theCanmoduleshallcancelstillpendingmessages.]{SRSCan_01060)[SWS_Can_00274][TheCanmoduleshalldisableorsuppressautomaticbus-offrecovery.](SRS_Can_01060)CANInterface需求追溯表CANStatemanager需求追溯表[SWS_CanSM^0D606][ThecallbackfunctionCanSM_CortrQlhrBusOff(ref.toSWS..C日nSM_0OO64)shalltriggerthestatemachineCANSMBSM(nettoFigure7-1)fortheCANnetworkwithTBUSOFF,rfoneofitsconfiguredCANconiroilersmaichestothefunctionp目母m白伯rControl9rldofIhecallbadkKinelionCanSM_C£mlrollerBusOffLJ(SRS_Can_D1144hSRS_Can_0114&)(SWSCanSMODSOO][IICaiSMmodulehasgotallmodeindications(ref.toSWS_CanSM_003S6jfortheconfiguredCANcontrollersofIheCANnetwork(rolloE0UC_CanSM_30141)afterthe唔『电qu白ststostarttheCANcontrollersoftheCANnetwork(ref.toSW$_CanSM_00804hthisshalltriggerthesubstaleCANSL1_BSM_S_£ILENTC0M_BOR(rot.toFigure7-6)oftheCANnatworkwithT_RESTART_CC_INDICATED.](SRS_Can_0H42FSRS_Can0114^,SRS_Can_01144,SRS_Can_01146)[SWS_CanSM_00602][AfteratimeoutofCANSM_MODEREQ_REPEAT_TIME(ref.toECUC_CanSM_00336Jforallsu即白领dcontrollerglaredrrtodeirtdicatbns(怕f.2SWSCsnSM00600),IhisconditionshalltriggerthesubstatemachineCANSM_BSM_S_SILENTCOMBOR(ref.toFigure7-6)oftherespectivenetworkwithT_RESTART_CC_TIMEOUT.J(SRS_Can_0l142hSRS_Can_0l1l5;SRS_Gan_01144,SRS„Gan_01146)(SWS_CanSM_0Q637JSWSCanSM.O3637]|Servicename：<Us白rGe怕usOffPilay〉Syntax；id<User_GetBusOffDelay>(NetworkH.and1eTypenetwork,uintfi*delayCyclesPtr►Sync/Async：ffeenirartcy:ReentrantfordifferentnetworksParameters(in):network |CANn&tworkwhereaBusOffoccurred.ParametersNoneParameters(cut):delayCyclesPlrNumbero(CanSMbasetyctestowaiEadditionallytoL1/L2afteraBusOffoccurred.Returnvalue:忖口照Descriptor?;ThiscalloutfunctionretumsthenumberofCanSMba&ecyclestowaitadditionallyloL1/L2afleraBusOtroccurred.](SRS_Can_01144;SRS_Can_01146)接口CANDriver,CANInterface,CANStateManager三个模块中与BusOff恢复相关接口定义如下图所示，各模块内部为其所实现的接口，各模块之间的连接线，代表模块间的依赖关系。如ComM模块和CanStateManager模块之间的依赖关系，表示CanStateManager模块要使用ComM模块实现的ComM_BusSM_ModeIndication接口，该接口由ComM模块负责实现。其他模块之间的依赖关系同此方式，连线圆圈端表示接口提供端，另一端为调用方。

各个函数接口的参数，返回值，或其他特性在此不再赘述，具体可参考三个模块的AUTOSAR标准文档。其中，CANStateManager模块使用到ComM，BswM,Dem三个模块的函数的具体定义，可参考其相应AUTOSAR标准文档。ampCMTipwi-rri/n3M_Cwrert5tok{l^t»Gri!HandleType.Can3N_BMrf.1Curre-ni5tsteTjpe]rrotd日u*klr/cdslndcstl&rCHnlf.SetFtiuMDdft™himorlacGCmn 11曰0U!!C肝日u*klr/cdslndcstl&rCHnlf.SetFtiuMDdft™himorlacGCmn 11曰0U!!C肝十CmnlLCorMlI曰日usO^IjinIHi/c♦Conlf-SG^G«riiMiIlQ^adaiulrcB.CEi"uQnorollarSigiE-Tif'pQ；:Sttf_fljcnjenTrF^+CsnlLCcrtealleifHcdtlnii:aliwLuiMfl,^-_-^r7：-nllefSs£tT?pE：ifikcCanlF_C<xi1t=lle*QL5OIICan3[匚QTi'Wllihfd•血动态设计CAN网络节点发生BusOff事件后，AUTOSAR标准中BusOff恢复策略分为以下三步：Step1.CANBusOff事件上报。Step2.执行CANBusOff事件恢复策略。Step3.根据策略，执行相应动作。各步骤具体介绍见以下章节介绍。CANBusoff发生后，怎么办？外设CANcontroller发生BusOff事件怎么办？这个可是最严重的事件，代表这个CAN网络节点掉线了，不能发送消息，也不能接收消息、。你在这个圈里失联了，让你干的事，你干不了了；让你收集的有用信息，其他节点也获取不到了。彻底失联！掉线了，这怎么办？假如你在实际工作中，遇到这种紧急问题，咋办？我的第一反应是，赶紧告诉领导！对，在AUTOSAR标准中，也是这么设计的。看看下面这这几个模块是怎么层层上报的。当然，每个模块也是先要做好自己的事情，然后再上报。要不然，会挨批的。CANcontroller(外设，MCU芯片内部集成)检测到BusOff事件发生后，向CANDriver模块报告事件CANDriver模块设置CANcontroller状态为STOPPED状态CANDriver执行完其相应职责，调用CanIf_ControllerBusOff()函数，向上层模块CanInterface通知BusOff事件

4.5.CANInterface模块收到信息后，更改该controller状态，重置其发送报文序列4.5.Ed&equencaCANInterface执行完其相应职责后，调用函数CanSM_ControllerBusOff(),向上层CANStateManager模块，报告BusOff事件。Ed&equenca检测到BusOff后，如何处理？AUTOSAR标准(V4.3.1)中，定义CANStatemanager模块负责实现CANBusOff恢复的策略。如下图所示，图中内容为CanStateManager模块实现的状态机CANSM_BSM，控制某个CANcontroller通信的状态。CANSM_BSM状态机中，CANSM_BSM_S_FULLCOM,CANSM_BSM_S_SILENTCOM,这两个状态与BusOff事件相关。Why??在状态CANSM_BSM_S_FULLCOM下需要进行BusOff事件的处理，意味着在CAN通信处于全通信（发送，接收功能正常）状态下，发生BusOff事件，需要进行BusOff。具体处理机制见子状态机CANSM_BSM_S_FULLCOM章节的描述。在状态CANSM_BSM_S_SILENTCOM下，需要处理BusOff事件。一开始看到这个状态下需要发生BusOff事件会有些不解，这个状态下怎么会发生BusOff事件呢？Busoff事件不是在发送报文计数器TEC>255的条件下，才会发生吗？CANSM_BSM_S_SILENTCOM这个模式，不是代表静默模式吗，不就是只接收，不发送吗？不发送CAN报文，怎么会发送TEC>255的情况呢？后来想到，这个场景可能在临界的情况下发生，也就是CANStateManager请求进入CANSM_BSM_S_SILENTCOM状态后，下层CANcontroller外设还在发送CAN报文，发送不能成功，也就可能发生了BusOff的事件。CANSM_BSM_S_SILENTCOM状态下，BusOff恢复处理机制见子状态机CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR中的描述。IE_FULL_COWC^MiM_E3U_5_PH£FLLLgMEKTlFtilnlToFUllCOWEHIFalMKPCa*T_rULL_COM_WK>DerreaUE5TTFUtLC^UjHCAEREqLEST/OiN9MBSMWA'ALIDATIQlO.CWKiM.SEM-.S.FULLGDNEwtPcnlCHAMSE_0R1T_NO_iD0M_WOO6_REdLE$T.枝3R£L6_l：ULL_COlJ_MCiC£_RECliJ££TEC：it_SR_EN&_R/iJL_C<JMT_&lEWT_DZiW_H™„r^QljESTjE_FlAL_T0_3IUeMrjMNIEFDjP电iiKELPM_RCET/rajpwkeup3T-3TWIThWKELFSOURCECAMSHJK心"％WiE-BALOfWEIE_FULL_COWC^MiM_E3U_5_PH£FLLLgMEKTlFtilnlToFUllCOWEHIFalMKPCa*T_rULL_COM_WK>DerreaUE5TTFUtLC^UjHCAEREqLEST/OiN9MBSMWA'ALIDATIQlO.CWKiM.SEM-.S.FULLGDNEwtPcnlCHAMSE_0R1T_NO_iD0M_WOO6_REdLE$T.枝3R£L6_l：ULL_COlJ_MCiC£_RECliJ££TEC：it_SR_EN&_R/iJL_C<JMT_&lEWT_DZiW_H™„r^QljESTjE_FlAL_T0_3IUeMrjMNIEFDjP电iiKELPM_RCET/rajpwkeup3T-3TWIThWKELFSOURCECAMSHJK心"％WiE-BALOfWET_FUJ__'ZOM^MOD£_S1ECUE&7.!Z_ELETn_TQ_nJLL_OTN日而qEfULL.Qf.SLEh|DSILEWCOWJUKIDEHECtES-TED•EBREND舌1正疝CWN3M_63M_5_5ILEr4TCt>WPFE\CCCtMiM5M_e$M_5„5!LENTWM_D3>TMi38MM0；£flEQU=5-TiE阳EMDCOWT_mO_CQM_MQDE_R1:<X€iT.T_HEPEfcT_WAXiEPRENDO3・CAM9M_05.vl_9_PftE_hiaoOWIm：£MX?二和ICAMSM_BSM_S_N0I_riiTl4LiZFgzEHFigure7-1:CANSM_BSM3statemachinediagramforoneCANnetwork•子状态机CANSM_BSM_S_FULLCOMCAN通信网络在在子状态机CANSM_BSM_S_FULLCOM下，处于全功能通信状态（发送，接收功能正常）。进入此状态的条件，需要完成一系列外设初始化的条件，还有系统外围环境的判断，属于状态机CANSM_BSM的内容，与本文主题BusOff无关，暂不赘述。如下图所示，1、TriggerT_BUS_OFF根据参考文档7中需求［SWS_CanSM_00500］中描述，CanSM若收到下层模块CanInterface关于BusOff的事件报告后（报告方式见3.3.1章节），状态机CANSM_BSM_S_FULLCOM中TriggerT_BUS_OFF成立（见下图中1,2处），执行EffectE_BUS_OFF2、EffectE_BUS_OFF根据参考文档7中需求［SWS_CanSM_00508］［SWS_CanSM_00521］［SWS_CanSM_00522］中描述，CANStateManager获取到发生BusOff信息后，需要向BswM,ComM模块报告自己当前状态变化，并设置BusOff相关的DTC为DEM_EVENT_STATUS_PRE_FAILED状态。完成上述操作后，进入S_RESTART_CC状态。3、S_RESTART_CC进入S_RESTART_CC状态后（见下图中3处），根据参考文档7中需求［SWS_CanSM_00509］，CANStateManager模块应当执行改变CANcontroller状态请求，具体执行方式见3.3.3章节。4、G_RESTART_CC_OK根据参考文档7中［SWS_CanSM_00510］需求描述，需求［SWS_CanSM_00509］中所调用API都返回E_OK后，此条件成立，进入状态CANSM_BSM_S_RESTART_CC_WAIT5、TRESTARTCCINDICATED根据参考文档7中［SWS_CanSM_00511］需求描述，若CanSM收到所有CANController的modeindication（具体过程见3.3.3章节）,会触发子状态机的T_RESTART_CC_INDICATED触发器，执行E_TX_OFF6、EFFECT:E_TX_OFF根据参考文档7,什么行为也不执行。进入S_TX_OFF状态7、S_TX_OFF此状态下什么也不执行，判断G_TX_ON条件是否成立8、G_TX_ON如下图中8处，根据参考文档7中［SWS_CanSM_00514］需求描述，若CanSMEnableBusOffDelay参数为FALSE，上一次BUSOFF事件发生后，若BUSOFF恢复不成功次数小于CanSMBorCounterL1ToL2［ECUC_CanSM_00131］,且L1（快）恢复间隔时间CanSMBorTimeL1［ECUC_CanSM_00128］已到达，触发器G_TX_ON条件成立；根据参考文档7中［SWS_CanSM_00515］需求描述，若CanSMEnableBusOffDelay参数为FALSE，上一次BUSOFF事件发生后，若BUSOFF恢复不成功次数大于，或者等于CanSMBorCounterL1ToL2［ECUC_CanSM_00131］,且L2（慢）恢复间隔时间CanSMBorTimeL2［ECUC_CanSM_00129］已到达，触发器G_TX_ON条件成立；根据参考文档7中［SWS_CanSM_00636］需求描述，若CanSMEnableBusOffDelay参数为TRUE，则需求［SWS_CanSM_00514］，［SWS_CanSM_00515］中触发器G_TX_ON成立条件，需要额外加上有回调函数＜User_GetBusOffDelay＞制定的时间；**EFFECT:ETXON**GuardconditionG_TX_ON条件成立后，子状态机执行E_TX_ON根据参考文档7中［SWS_CanSM_00516］［SWS_CanSM_00648］［SWS_CanSM_00517］［SWS_CanSM_00518］需求描述，如果ECU处于被动通信(PASSIVE)状态下，CanSM需要将相应controller的状态设置为CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE；若非被动通信状态下，将CANIF状态设置为CANIF_ONLINE。同时，需要同时BswM8，ComM9模块，已处于CANSM_BSWM_FULL_COMMUNICATION,COMM_FULL_COMMUNICATION状态下。然后进入S_BUS_OFF_CHECK状态，表示9、G_BUS_OFF_PASSIVE根据参考文档7中需求描述，G_BUS_OFF_PASSIVE成立的条件有两种：一种以需求［SWS_CanSM_00496］中描述，当配置参数CanSMBorTxConfirmationPolling［ECUC_CanSM_00339］为假时，需要等待配置参数CanSMBorTimeTxEnsured［ECUC_CanSM_00130］定义时间，以确保BusOFF恢复。或者，以需求［SWS_CanSM_00497］中描述，当配置参数CanSMBorTxConfirmationPolling［ECUC_CanSM_00339］为真时，需要APICanIf_GetTxConfirmationState(ref.tochapter8.5.1)返回状态CANIF_TX_RX_NOTIFICATION。G_BUS_OFF_PASSIVE成立后，执行E_BUS_OFF_PASSIVE，也就是按［SWS_CanSM_00498］需求中定义，调用Dem_SetEventStatus()设置BUSOFF相关DTC为DEM_EVENT_STATUS_PASSED.状态

7.2.23SubstatemachineCANSM_BSM_S_FULLCOMGAN5M_65M_3_RJUQ0«I^.TX.ONliEFKDNI0OT_8uS_0fF|^_BU4_QFFT一在，TA"_0GJUJ3ED片丁也5FT_HE41由甲jCG」N0KAI1E口m_TK_QFFoI^.TX.ONliEFKDNI0OT_8uS_0fF|^_BU4_QFFT一在，TA"_0GJUJ3ED片丁也5FT_HE41由甲jCG」N0KAI1E口m_TK_QFFoHSVI5R=5rARrCCA0_OC_TIMEDUTT_H$TART,C1>USWEErtrvRainl—oT_TXTIMECLJTEK醛FWHM_^M„S_TN_TiMECVF_ExC£rrid4EiilPniniT»7ifn«juiT」,一W

?EJU8_C*FT_CHAM)E_Bfl=RE<WE5TCHKHSEEsCSS'AWMODEEmiPmeCHAsGE.BfigRESTARTCG_E_UK|EmiPmeCHAsGE.BfiTdo!M9ETCCMODESTMTED\ uFigure八比CANSM_B5M_S_FULLCOM,与ub5惊忸machinecfCANSM_BSM•子状态机CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR如下图所示，为CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR子状态机图1、Effect:E_BUS_OFF根据参考文档7[SWS_CanSM_00605]需求描述，CanSM需要调用Dem_SetEventStatus()向DEM模块通告BUSOFFDTCprefailed信息Stateoperation:根据参考文档7[SWS_CanSM_00604]需求描述，子状态机在S_RESTART_CC状态下，CanSM会向所有CANcontroller发送状态设置为CAN_CS_STARTED的请求。该请求具体执行过程见3.3.3章节

2、Trigger:T_RESTART_CC_INDICATED根据参考文档7[SWS_CanSM_00600]需求描述，若CanSM收到所有CANController的modeindication（具体过程见3.3.3章节）,会触发子状态机的T_RESTART_CC_INDICATED触发器，执行E_TX_OFF3、Guard：G_RESTART_CC_E_OK根据参考文档7[SWS_CanSM_00603]需求描述，若CanSM收到在S_RESTART_CC状态下所有设置行为的返回值E_OK，则此条件成立，进入CANSM_BSM_S_RESTART_CC_WAIT状态。4、Trigger:T_RESTART_CC_INDICATED行为同下图中2处Trigger5、Trigger:T_RESTART_CC_TIMEOUT根据参考文档7[SWS_CanSM_00602]需求描述，子状态机若在定时器CANSM_MODEREQ_REPEAT_TIME[referto]时间内，未收到所有CANcontroller的modeindication，视为请求超时，触发器T_RESTART_CC_TIMEOUT条件成立。重新进入S_RESTART_CC状态6、Effect:E_TX_OFF根据参考文档7,什么行为也不执行。然后，直接退出状态，根据状态机CANSM_BSM图中所示，进入状态CANSM_BSM_S_SILENTCOM。在子状态机CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR中，有了下图中的路径2，为什么需要状态CANSM_BSM_S_RESTART_CC_WAIT？根据我目前的理解，状态CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR表示，设置所有CANController的请求已经发出，且返回值OK。但CANcontroller真正恢复情况的状态还不可知，此时也不能再次请求设置CANcontroller状态，在状态下S_RESTART_CC呆着也不合适，因为此状态下，要一直请求设置CANcontroller状态。因此，需要一个设置操作完成，等待CANcontroller恢复的状态。归根到底，如此设计的原因是CANcontroller状态不会一下子就会从BUSOFF状态下恢复的，需要等待。这也就是下图中路径2与路径3,4同时存在的原因。7.2.21Substatemachine:CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BORFigure7-6:CANSM_BSMS_SILENTCOM_BOR,substatemachinecfCANSM_日SM3.3.3如何执行，控制CANcontroller状态如下图中1处所示，为CanSM模块获取BUSOFF事件发生后，请求设置CANcontroller的执行流程。下图中2处表示，Cancontroller状态恢复为STARTTED状态后，向CanSM模块报告状态的流程。置d cnvrr:£^MM—・Mfflrflg.tr:UF4Ir—■=■■■CAWDrluw■P»ripb*nJ■.CLinCcmrc4Iw=□»：--II:匚窘—，仃口士，3.％：_才1*，=燃」'一111次川_匚二71皿11-「0480”1