河南省“极飞杯”无人机应用技术技能大赛-无人机室内编队-技术文件

2020年河南省“极飞杯”无人机应用

技术技能大赛

技

术

文

件

省组委会技术工作委员会

2020年9月

2020年河南省“极飞杯”无人机应用技术技能大赛

无人机驾驶员（无人机室内编队应用）

竞赛技术文件

一、竞赛内容

比赛过程中，选手需在现场完成编程、调试及飞行任务，竞赛分为任务A和任务

B，分别计时30分钟。比赛软件使用Scratch编程软件。选手需自主分工，分为A、B

选手，A选手需完成任务A程序，此时B选手不得参与。B选手需完成任务B程序，

此时A选手不得参与。基站由工作人员进行摆放及标定，选手入场后进行按规则完成

对应项目考核内容。

二、竞赛规则

（一）竞赛流程

1．比赛开始前，进行检录：

(1)选手需在工作人员处签到，留下有效联系方式；

(2)选手不得携带电脑、手机等设备，若在比赛期间发现携带此设备，裁判有

权取消其比赛规则；

(3)检录后选手必须到指定位置等待比赛开始；

(4)其他无关人员全部离场，否则裁判有权取消该队比赛资格。

2．每队派出一名队员抽签，决定任务A中无人机需要编程的图案及任务B中飞

行的路径及相关坐标；

3．比赛开始前，选手需检查无人机以及电脑设备有无问题，若有问题，及时向

裁判示意；

4．裁判宣布比赛开始后，开始计时，每个任务选手均有30分钟时间，完成基站

及无人机的摆放、编程、飞行；

(1)计时结束后，选手需立即离开比赛区域，拒不配合者，裁判有权取消其比

赛资格；

(2)裁判在选手比赛过程中进行评分，评分以评分细则为准。

2

（二）实施细则

1.任务A竞赛规则

(1)选手需根据抽中的图案计算每架飞机的坐标点，5种图案将从26个英

文字母中进行选取；

(2)根据计算出的坐标点进行编程，并仿真，要求飞机的RGB灯应保持常

亮，颜色不限；

(3)主图案需至少悬停10s，以便裁判观察飞行效果；

(4)视角以人站立在编程区向飞行区平视或仰视为准；

(5)仿真成功后选手需示意裁判，裁判将依据仿真效果进行评分；

(6)评分完成后选手可进行实际飞行测试，起飞前需示意裁判，裁判将根

据飞行效果进行评分；

(7)若飞行成功，则裁判记录本次飞行结束时间，用以在分数相同时进行

排名；

(8)实际飞行过程中无人机间每队有1次撞机机会，若本次飞行发生撞机，

则本次飞行不做成绩，需进行第2次起飞；若再次发生撞机，则本科

目比赛结束，以当时得分为准；

(9)本任务中无人机降落点不做要求；

(10)无人机降落后，选手需将设备全部整理，恢复飞行区现场至比赛

前状态；

(11)组成图案的无人机数量不得超过10架。

2.任务B竞赛规则：

(1)无人机需要运输红、黄、绿三种颜色的货物到对应的降落区域，每种

货物的数量不限，每架无人机仅允许运输1个货物，否则该架飞机不

得分；

(2)选手需要通过编程，控制无人机根据抽签的路径进行货物的运输，不

同颜色的货物仅能走相应颜色的路径，且路径难度设置为红>黄>绿；

(3)不同路径可能出现的障碍物如附件2所示；

3

(4)运输三种不同颜色的货物得分不同，分数设置为红>黄>绿，具体分数

请参考评分细则；

(5)无人机灯的颜色需要与运输货物的颜色一致；

(6)运输货物数量要求：运输过程中，携带2个绿色、2个黄色货物，红

色货物4个，否则当次飞行不计分数；

(7)货物运输完成后，无人机需要到降落区域进行降落，降落以无人机正

投影，3或4个电机（含压线）在区域内为合格；

(8)无人机降落后，选手需将设备全部整理，恢复飞行区现场至比赛前状

态；

(9)实际飞行过程中无人机间不得碰撞，如本次飞行发生撞击裁判需要扣

除相应分值；

(10)每队仅有1次运输机会；

(11)单次起飞无人机数量必须为8架。

3.飞行比赛时选手的活动位置

飞行比赛时选手须在编程区及飞行区内进行调试飞行，不得随意进出比赛场地，

否则裁判有权取消该队比赛资格。

4.比赛飞行次数和飞行时间计算

(1)参赛队准备完毕后，裁判员发出比赛开始信号或口令后计时开始，每个任务

30分钟后结束，得分以已得分数为准。

(2)每支队伍任务B有且仅有1次比赛机会。

5.飞机及器件替换规则

(1)比赛仅可使用满足与比赛技术要求一致的机型；

(2)发生坠机导致飞机损坏无法飞行可以使用技术规格一致备用机或修理替换零

件（器件），并保证替换零件（器件）和原来的技术规格完全一致；

6.名次排列

(1)根据最终任务A与任务B综合得分进行排名，分数越高排名越高；

(2)若分数相同，则根据任务A中完成任务时间进行排名，用时越短则排名越高。

4

7.重飞定义

比赛过程中如选手遇到外界人为干扰或赛场设备故障导致飞行失败的，选手

可以向裁判员申请重新开始比赛。

8.飞行过程监控

赛场安装视频监控系统，自动记录全部选手的飞行实况录像，便于执裁工作。

9.赛前检查

(1)比赛前，由裁判组负责检查每架参赛飞机技术规格是否符合比赛要求，不符

合本技术方案中飞机技术要求的飞机将被禁止参赛。

(2)若比赛现场无人机损坏，经裁判同意后可使用备用机进行比赛。

(3)比赛可以使用备用机及备用零部件、电源等，但必须与技术指标相符，并确

保符合竞赛规则的有关规定。备用机必须通过技术审核组审核。

10.异议及处理方法

(1)如对自己比赛成绩有异议，需在签字前向裁判长申请重判，如申请无果，可

向仲裁委员会提出申请，由仲裁委员会决定是否重新评分。签字后则表示认

同成绩，不得申请重判。

(2)若对比赛其他事项有异议，则需要在比赛结束前向裁判长提出申诉，如申诉

无果，可向仲裁委员会提出，比赛结束后不接受任何申诉。

(3)遇到下列情况时，裁判有权决定参赛队该轮比赛成绩计0分：

①赛前检录三次点名不到的；

②其他不可预见状况应予取消本次比赛成绩的。

③遇到下列情况时，总裁判长有权决定取消参赛队比赛资格：

④使用不符合竞赛规则或者未经裁判员审核合格的参赛设备的；

⑤比赛进行中非上场队对正在比赛的设备进行干扰的；

⑥不服从指挥与调度造成严重后果的。

11.场地示意图

5

1）任务A飞行场地示意图

2）任务B飞行场地示意图

图1整体场地

6

图2飞行场地

（三）说明

1.使用室内场所，场内设有编程区和飞行区；

2.任务A飞行区最大不超过1600cm*1000cm；

3.任务B飞行区内含有起飞区、运输区及降落区；

4.任务B起飞区与降落区内有8个直径50cm圆环，不区分颜色，但有标号0-7，用

以放置飞机或飞机降落；

5.每个圆环的圆心坐标将在赛前进行公布；

6.每个运输区的范围、路径及障碍物的坐标将在赛前抽签决定。

三、评分表

任务A评分表

队伍编号

评分项目评分要点配分得分

主图案悬停时长应≥10s，则得2分，否则

2

不得分（见电脑仿真软件）

编程仿真

视角应以人站在编程区平视或仰视为准，

5

出现图案则得分，否则不得分

7

无人机飞行过程中RGB灯是否保持常亮，

3

若保持常亮，则得分，否则不得分

根据仿真完成度进行评分，若仿真过程中

出现与抽取图案完全一致画面，则得1010

分；不完全一致不得分

所有无人机起飞是否离开地面，离开地面

5

起飞则得分，否则不得分

整体飞行过程是否存在Z轴重叠现象，不

存在重叠现象则得分，存在重叠现象则不5

实操飞行过程

得分

最终飞机飞行展现图案是否与规定图案

一致（视角应以人站在编程区平视或仰视5

为准），一致则得分，不一致则不得分

是否按要求将设备回归原位，恢复则得

设备整理5

分，未恢复则不得分

合计40

比赛现场提供计时器，计时结束以选手恢复现场后，选

任务A完成时间

手按下计时器时间为准

选手签字

任务B评分表

队伍编号

评分项目评分要点配分扣分得分

8架无人机全部离开地面

完成起飞过程8

少1架未离开地面扣1分

8

判断RGB灯颜色、

单架无人机RGB灯颜色、该设备携带货物颜

携带货物颜色、

色、以及对应飞行路径三种颜色不一致，扣8

飞行路径颜色一

1分

致性

按照路径完成红色货物运输

24

少一架未按照路径飞行扣6分

携带货物按照路按照路径完成黄色货物运输

6

径要求完成运输少一架未按照路径飞行扣3分

按照路径完成绿色货物运输

4

少一架未按照路径飞行扣2分

无人机降落规定区域内（3~4个电机正投影

降落在含压线）8

少一个未降落在区域内扣1分

比赛完成后是否按要求将设备回归原位，否

设备整理