机器人操作系统ROS原理及应用 课件 25 自定义消息与自定义服务

自定义消息与自定义服务ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty....这些数据一般只包含一个data字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，std_msgs由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型ROS中的自定义消息通常存放在包的msg子目录中，消息文件的扩展名为.msg

一、自定义消息创建自定义消息，主要步骤为:1、在已有的包或新建立的包中，按照固定格式创建msg文件2、编辑配置文件3、编译生成可以被Python或C++调用的中间文件自定义消息时，可以单独建立一个包存放这些自定义消息文件；也可以在某个包中建立自定义消息文件。本节单独建立包存放自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。包名为test_message,依赖功能包:roscpprospystd_msgs

一、自定义消息1、创建msg文件创建功能包test_message，依赖功能包:roscpprospystd_msgs，然后新建msg

目录，添加文件Person.msg，需要注意的是：文件名Person就是就是消息类型名stringnameuint16agefloat64height

一、自定义消息Person消息的成员变量和类型（由std_msgs定义）2、编辑配置文件（1）在配置文件package.xml中添加消息编译依赖与消息执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

一、自定义消息2、编辑配置文件（2）修改配置文件CMakeLists.txt文件find_package节在CMakeLists.txt文件find_package节里添加消息编译依赖message_generationmessage_generation是生成自定义消息文件的必须项，message_generation依赖std_msgs。最终这两个包都必须存在。find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgs

message_generation)

一、自定义消息2、编辑配置文件（3）修改配置文件CMakeLists.txt文件add_message_files节在CMakeLists.txt文件add_message_files节指定要生成的自定义消息文件名为Person.msg，add_message_files(FILES

Person.msg)

一、自定义消息2、编辑配置文件（4）修改配置文件CMakeLists.txt文件generate_messages节指定generate_messages包生成消息时依赖于std_msgsgenerate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs)

一、自定义消息2、编辑配置文件（5）修改配置文件CMakeLists.txt文件catkin_package节设置执行依赖包为roscpprospystd_msgsmessage_runtimecatkin_package(CATKIN_DEPENDSroscpprospystd_msgsmessage_runtime)

一、自定义消息3、编译配置文件修改完成后，在VScode中按下ctrl+shift+B编译：编译后生成了可以被调用的文件:C++调用的文件(~/catkin_ws/devel/include/test_message/Person.h)C代码引用格式：#include“test_message/Person.h”Python调用的文件(~/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages/test_message/msg)Python代码引用格式：from

test_message.msg

import

Person

一、自定义消息1、发布者程序

二、自定义消息的发布者/订阅者程序2、订阅者程序

二、自定义消息的发布者/订阅者程序ROS开发中，常常需要自定义服务需求。本节以自定义完成两个数相加的服务器为例介绍自定义服务的步骤。这个例子中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。在此之前，需要创建服务器与客户端通信的数据载体，即自定义服务类型。创建自定义服务srv文件内的可用数据类型与msg文件一致，且定义srv实现流程与自定义msg实现流程类似

三、自定义服务1.定义srv文件服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在srv文件中请求和响应使用“---”分割，在包test_service下新建srv目录，添加Mysrv.srv文件，内容如下:#客户端请求时发送的两个数字int32num1int32num2---#服务器响应发送的数据int32sum

三、自定义服务2、编辑配置文件（1）在配置文件package.xml中添加消息编译依赖与消息执行依赖（与自定义消息相同）

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

三、自定义服务2、编辑配置文件（2）修改配置文件CMakeLists.txt文件find_package节（与自定义消息相同）在CMakeLists.txt文件find_package节里添加消息编译依赖message_generationmessage_generation是生成自定义消息文件的必须项，message_generation依赖std_msgs。最终这两个包都必须存在。find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgs

turtlesim

message_generation)

三、自定义服务2、编辑配置文件（3）修改配置文件CMakeLists.txt文件add_service_files节在CMakeLists.txt文件add_service_files节指定要生成的自定义消息文件名为Mysrv.srv，add_service_files(FILES

Mysrv.srv)

三、自定义服务2、编辑配置文件（4）修改配置文件CMakeLists.txt文件generate_messages节（与自定义消息相同）指定generate_messages包生成消息时依赖于std_msgsgenerate_messages(DEPENDENCIES

std_msgs)

三、自定义服务2、编辑配置文件（5）修改配置文件CMakeLists.txt文件catkin_package节设置执行依赖包为roscpprospystd_msgsmessage_runtimecatkin_package(CATKIN_DEPENDSroscpprospystd_msgsmessage_runtime)

三、自定义服务3、编译配置文件修改完成后，在VScode中按下ctrl+shift+B编译：编译后生成了可以被调用的服务文件:C++调用的文件(~/catkin_ws/devel/include/test_service/Mysrv.h)C代码引用格式：#include“test_mess