机器人操作系统ROS原理及应用 课件 02-1 Linux介绍

Linux简介

Linux是一种计算机操作系统，可以在超级计算机、小型机、工作站和个人电脑上运行的一种类UNIX操作系统Linux操作系统免费、开源2024/11/292Linux操作系统2024/11/293Linux和Windows的比较Linux的起源Linux系统最初是在1991年10月，由一名21岁的就读于芬兰赫尔辛基大学（UniversityofHelsinki,Finland）的计算机科学专业学生林纳斯·托瓦兹（LinusTorvalds）发布。Linux发音官方标准发音：/ˈlɪnəks/2024/11/294Linux的起源与发展2024/11/295Linux的起源与发展UNIXMINIXLINUX起源于贝尔实验室C语言开发有多种版本多用于大型主机基于MINIX免费、开源现在广受欢迎2024/11/29MINIX：基于微内核架构的类UNIX计算机操作系统用于教学的简单操作系统，而非实用操作系统公开源代码；2024/11/296Unix与类UnixUnix系统：由贝尔实验室开发，版权归AT&T公司所有（美国电话电报公司）类Unix系统：继承UNIX的设计风格演变出来的系统，不包含UNIX的源代码。因为版权原因，不能叫Unix系统。类Unix系统有的免费开源，有的是商业软件收费。BSD的类Unix系统由加州大学伯克利分校开发，苹果公司的MacOS、IOS系统从BSD发展而来Linux也属于类Unix系统2024/11/297Internet公共服务器OS市场占有率/technologies/overview/operating_system2024/11/298Internet公共服务器OS市场占有率/technologies/details/os-unix2024/11/299软件开源许可开源许可（OpenSourceLicense）开源即开放源代码，常用的开源协议有GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL2024/11/2910软件开源许可Linux使用GPL开源许可GPL（GNUGeneralPublicLicense）：GNU通用公共许可协议2024/11/2911Linux发行版本（简写为：distro）通常是一个基于Linuxkernel（linux内核）和包管理系统的软件集合。2024/11/2911广泛使用的Linux发行版本deb包管理系RPM包管理系比较独特：经过gzip压缩和tarball打包文件扩展名.tgzLinux发行版图谱2024/11/2912DebianDebian（/ˈdɛbiən/）发音是完全由自由软件组成的类UNIX操作系统最初由伊恩·默多（IanMurdock）克于1993年发起Debian0.01版在1993年9月15日发布第一个稳定版本则在1996年发布Debian稳定版本分支在个人电脑和网络服务器最受欢迎的分支，同时被作为很多发行版本的基础2024/11/2913UbuntuUbuntu(/ʊˈbʊntuː/;)，中文称为乌班图自由及开源软件基于Debian的Linux发行版本三个官方版本：UbuntuDesktop桌面版个人电脑UbuntuServer服务器版服务器和云UbuntuCore精简版本物联网设备和机器人Ubuntu是最流行的云操作系统，也是OpenStack的参考操作系统。/2024/11/2914其他Linux发行版Fedora是一个基于社区的免费发行版，专注于快速发布新特性和功能，适合桌面用户Redhat企业版本，发布速度较慢，软件免费，技术支持收费，适合服务器CentOS基本上是Redhat的社区版，免费，Redhat公司不提供支持，适合服务器（国内有大量用户，已经停止更新）2024/11/2915Linux的特点当需要长期稳定运行的网站服务器、处理大数据的集群系统或者需要协同工作的环境时，大多采用Linux系统！与Windows相比，Linux主要具有以下特点：稳定且有效率免费或少许费用漏洞少且快速修补多任务多用户更加安全的用户及文件权限策略可定制裁剪，移植到嵌入式相对系统资源占用少2024/11/2916使用Linux的行业2024/11/2917使用Linux的行业2024/11/2918了解虚拟技术化本课程在虚拟机中使用Linux系统，下面介绍虚拟化技术虚拟化（技术）或虚拟技术（Virtualization）是一种资源管理技术，是将计算机的各种实体资源（CPU、内存、磁盘空间、网络适配器等），予以抽象、转换后呈现出来并可供分区、组合为一个或多个计算机配置环境。2024/11/2919服务器虚拟化的优势减少损耗，节约成本服务器虚拟化可减少实体化的服务器，减少了电力跟服务器所需的冷却资源，减少了空间跟成本优化资源利用将原本存在的物理成本虚拟化后，可更好地整合vps虚拟主机的资源，更有效地将减少的成本投入到VPS虚拟化服务器当中。提升稳定性资源隔离，不被相互干扰增加灵活性捷性管理，可快速部署，便于维护2024/11/2920虚拟机产品两大主要分类原生架构（硬件虚拟化）虚拟机产品直接安装在计算机硬件之上生产环境产品举例：VMWare的VSphere，微软的Hyper-V寄居构架（一般意义的虚拟机）虚拟机安装在操作系统之上主要用于学习或教学产品举例：VMWare的VMWareWorkstation，微软的VirtualPC，Oracle的VirtualBox2024/11/2921安装虚拟机vmwareplayer/products/workstation-player.html非商业使用免费2024/11/2922虚拟机网络连接模式桥接模式BridgedNetworking仅主机模式Host-OnlyNetworkingNAT模式NetworkAddressTranslation（网络地址转换）2024/11/2923虚拟机网络连接模式桥接模式虚拟机直接使用宿主机的物理网卡虚拟机连接到宿主机所在的LAN网，具有与宿主机同网段的IP地址适用于无线及有线桥接模式下，虚拟机是LAN网络中独立的设备，可以和LAN网络中的设备互通可以上网2024/11/2924虚拟机网络连接模式仅主机模式虚拟机连接到私有网络，完全与宿主机外的网络独立虚拟机创建了一个虚拟DHCPserver虚拟主机只能与宿主机互通，不能与外界相通不能上网2024/11/2925虚拟机网络连接模式NAT模式NetworkAddressTranslation（网络地址转换）VMWare的默认配置私有网络，通过虚拟DHCP获取IP地址虚拟主机与宿主机可以互通虚拟主机通过NAT上网2024/11/2926ubuntu基本操作登录2024/11/2927ubuntu基本操作文件查看2024/11/2928ubuntu基本操作打开终端（命令）窗口（Terminal）桌面上鼠标右键选择“在终端中打开”2024/11/2929ubuntu基本操作命令提示符ros：当前登录的用户ros-virtual-machine：主机名2024/11/2930ubuntu基本操作Shell是linux内核与用户的接口Shell接收用户命令传给内核执行图形界面和字符界面都属于Shellubuntu默认使用：bash2024/11/2931ubuntu基本操作Shell命令：命令名、选项和参数三部分选项通常以单个短横线“-”开头部分选项以两个短横线“--”开头命令名[选项][参数]命令功能的英文单词或者缩写命令功能调控：不同选项控制不同的功能命令的处理对象：文件名，目录名，用户名等空格空格2024/11/2932ubuntu基本操作Shell命令操作注意事项命令，选项，参数之间必须有空格，可以有多个一行可以输入多条命令，命令之间使用“;”隔开如果在一行命令后加“\”符号，表示一条命令换行可以使用Tab键自动补全命令，路径，或者文件名，加快输入，如果命令，路径，或者文件名，不能补全，则表示不存在2024/11/2933Ubuntu常用命令重启reboot或init6关机

init0查看IP地址ifconfig2024/11/2934远程登录Ubuntu两种远程登录方式1.putty绿色工具，远程SSH连接，2.winscp，远程SFTP文件传输Ubuntu20.04默认没有安装网络工具sudoaptinstallnet-toolsUbuntu20.04默认没有安装SSHsudoaptupdatesudoaptinstallopenssh-server安装SSH服务2024/11/29