第四届全省职业技能大赛技术文件-移动机器人项目

第四届全省职业技能大赛

暨第二届全国技能大赛山西选拔赛

移动机器人项目技术文件

（双人赛项）

全省职业技能大赛组委会

2023年5月

目录

一、技术描述..............................................................2

（一）项目概要........................................................2

（二）基本知识与能力要求..............................................2

（三）竞赛项目........................................................6

二、试题与评判标准.......................................................10

（一）竞赛试题内容..................................................10

（二）样题及赛题变化................................................10

（三）竞赛时间及试题具体内容.......................................11

（四）竞赛评判标准..................................................18

三、竞赛细则.............................................................21

（一）竞赛时间安排...................................................21

（二）裁判员分组和职责................................................21

（三）竞赛实施细则...................................................22

四、竞赛场地、设施设备等安排............................................26

（一）赛场规格要求...................................................28

（二）基础设施设备清单...............................................28

五、健康、安全和环保要求................................................29

（一）选手安全要求...................................................29

（二）赛事安全要求...................................................30

（三）赛场要求.......................................................31

（四）绿色环保要求...................................................31

（五）疫情防控.......................................................31

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一、技术描述

（一）项目概要

移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项目。随着自动化

控制、人工智能等技术领域的快速发展，机器人的性能不断地完善，移动

机器人的应用范围大为扩展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断

提高。需要在短时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相关

需求、按照流程建立原型样机并展示。

因此，该项目的选手需要根据题目的要求，设计、维护、开发不同移

动机器人本体及应用，充分挖掘移动机器人潜力。

本赛项针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，围绕真实工

作过程、任务和要求设计竞赛内容，重点考察选手的实际动手能力、规范

操作和创新创意水平，检验参赛选手的综合职业能力。通过技能竞赛解决

机器人产业迅猛增长与专业人才严重短缺的矛盾，提升机器人技能型人才

水平和数量，服务智能制造领域。

本技术文件参照电工职业国家职业技能标准（三级）及以上要求，适

当吸收世界技能大赛相关技术要求编制，赛项由“工作组织和管理”、“核

心性能元素评估”、“综合任务演示”三个模块组成，全面考察选手对移

动机器人设计、开发、系统管理与维护等能力。

（二）基本知识与能力要求

本赛项旨在促进复合型高层次技能人才培养，为移动机器人技术发展提供

人才支撑，参赛选手完成本赛项的考核应需具备以下基本知识与能力，见下表：

2

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序号内容说明

个人需要了解和理解：

1.1制造相关的安全工作宏观原则与应用；

1.2设备和材料的用途、使用方法、保养、维护及安全操

作守则；

1.3工作环境和安全守则，保持工作环境的场地清洁；

1.4合作开展工作；

1.5每个需要计划的任务内容交流(参数)。

个人应能够：

工作组织

11.1准备及维持安全、整洁以及有效的工作场地；

与管理

1.2就相关工作完成准备，并考虑到职业健康与安全因素；

1.3就工作进行安排，确保最高效率及最低程度的妨碍；

1.4考虑并遵照机器人工程技术的相关规章制度；

1.5按照制造商说明资料，选择并安全地使用设备、材料；

1.6符合环境、设备、材料相关的健康安全或相关标准。

1.7整理工作场地并恢复至整洁状态；

1.8参与团队工作，在具体任务中做出贡献；

1.9给出及接收回馈及提供支持。

个人需要了解和理解：

2.1项目设计的原理和应用；

2.2项目规范的本质和格式；

2.3将要进行评价加工项目的基本原理；

2.4元器件、材料和工作流程的选择；

2.5移动机器人系统的设计、装配及试运行；

2.6移动机器人系统的元器件和应用。

2.7机械系统、电气系统、电子系统的设计和装配原理

与应用；

2设计

2.8生产相关的工作组织、控制与管理原理和方法。

个人应能够：

2.1分析移动机器人的概要或规范，确定所需的性能特性；

2.2根据简要情况或规范，确定或求解不确定问题；

2.3确定移动机器人工作场地的环境特性；

2.4确定达到移动机器人性能所需的硬件需求；

2.5在指定的时间内，完成特定功能物品的制作所需的设

计；

2.6完成独立于基本的遥控系统搭建；

3

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2.7开发解决移动机器人任务的策略，包括导航和定位；

2.8根据设计挑战项目完成创新解决方案；

2.9确定并评估关于材料、元器件和设备的选择、采购与

制造的可选方案；

2.10参照商业准则的决策记录，以及健康与安全等其他

重要因素；

2.11制作工作管理与控制的相关文档；

根据指定的目标、限定的成本以及时间限制，完成阶段性

设计。

个人需要了解和理解：

3.1机械、电气与电子工程的基本原理；

3.2制作与装配的原理；

3.3安全制造与操作的原则及实践。

个人应能够：

3.1完成移动机器人的机架部件制作；

3.2移动机器人结构与机械零件的集成；

制造与

33.3电子控制电路的集成；

装配

3.4相关的实体(硬件)与软件调节的安装、设定及制作

及有效利用；

3.5机械、电气与传感器系统的安装、设定及进行必要的

调节；

3.6遥控系统的安装、设定及制作，实现对移动机器人的

有效遥控；

3.7确认完成控制任务所需的传感器。

个人需要了解和理解：

4.1制造商的控制软件如何使用标准的行业软件编程；

4.2软件程序如何与机械及系统动作进行关联；

4.3无线通讯的原理与应用；

4.4通过导向与地图构建实现机器人导航；

编程、检测4.5传感器信息融合；

4

与调试4.6故障排查分析技巧；

4.7进行调节和维修的技巧；

4.8问题解决策略；

4.9发明创新解决方案的原理和技巧。

个人应能够：

4.1对流程和软件运行进行图示化，使用控制程序，自

4

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主而有效地控制目标控制统；

4.2使用工业标准编程软件，自主而有效地控制机器人的

动作；

4.3使用遥控，有效控制系统；

4.4采用编程方法实现对系统的控制；

4.5通过导向与地图构建功能，实现机器人动作控制；

4.6实施导航策略；

4.7安装与进行传感器的硬件设定调整；

4.8在机器人上安装摄像头，并进行适当的调整；

4.9试运行单个功能以及整体功能；

4.10使用恰当的分析技巧查找并记录故障；

4.11展示基本的IT知识；

4.12快捷地修复或更换元器件。

个人需要了解和理解：

5.1对设备与系统进行测试的要求与方法；

5.2操作测试运行的要求与方法；

5.3使用的技术和方法的范围和限制；

5.4创造性思维策略；

5.5机器人系统的冗余性能。

个人应能够：

5.1根据(与客户协商达成的)操作需求，测试移动机器

人的每个部件；

5.2根据(与客户协商达成的)操作需求，测试移动机器

性能检查

5人的整体性能；

与演示

5.3通过分析、问题求解与微调，对系统中单个零件以及

整体系统运行进行优化；

5.4通过最终测试，对系统进行试运行；

5.5根据设定的要求，检查设计流程、制造和装配、运行

的每个环节，包括精度、一致性、耗时和成本等项目；

5.6确保设计阶段的每个方面符合行业标准；

5.7定稿并向客户提交文档合集，文档合集应包括所有商

务交易所必要的文档；

5.8向客户移交移动机器人以及文档合集，并就提出的问

题进行回应。

5

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（三）竞赛项目

1.竞赛场地

本赛项考核所模拟的是医院环境场景，实际使用内部尺寸为2000mm×

4000mm的“病房环境”场地。此场地作为已知参考场地环境，可有不超过30%

变化，变化部分由裁判长独立完成修改。“综合功能测试任务”也采用本场地

进行测试。

竞赛场地将具有多个病房可实现任务等同的特征(如：多个病房布局对

称)，使得A病房的任务可以等同于B病房任务、或A\B\C病房任务等同、亦

或A\B\C\D病房任务等同等。

已知病房环境竞赛场地

2.竞赛场地元素

2.1管理目标对象

在模拟的医院环境场景当中，医疗服务机器人需要对四种目标对象进行交

互管理。

其中：

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蓝色药物立方体白色药物立方体

有两种(白色和蓝色)65mm×65mm×65mm药物立方体。机器人在进行分配、回收管

理时可以同时拥有多个药物立方体，数量没有限制。

危险物质立方体为黄色65mm×65mm×65mm的立方体。

位于药房货架或储藏室支架上的危险物质立方体被认为是

干净的。

位于病房看台上(病房药桩)的危险物质立方体被认为是

“受过污染的”。

关于处理受过污染的危险物质立方体有以下两个规则：

1.机器人在拥有受过污染的危险物质立方体时，不能同时再

拥有任何一个(蓝色/白色)药物立方体。

2.机器人完成受过污染的危险物质立方体回收处理后，必须

返回消毒区在直径650mm的消毒垫上完成指定的消毒动作(如：

旋转不少于540°)后，方可再去处理剩余的药物立方体或病床。

注：危险物质立方体的处理规则仅限于“综合任务演示”

危险物质立方体

关于病床的管理要求：

a)病床不需移动时，依旧留在初始床垫上。

b)病床需要移动时，从病床垫获取病床，并将其送到指定的病

床垫上。

病床的评分标准将基于：

1.病床未被确认为移动的目标时是否仍然在初始病床垫

上？

2.病床被确认为移动的目标时，是否已移动到指定病床垫

上？

注：病床是否放置到位由病床车轮的位置决定。

1.如果有一个或多个病床车轮完全离开病床垫那么病床将

被定义为“离开病床垫”。

2.如果四个病床车轮都与病床垫接触，那么病床将被定义

病床为“在病床垫上”。

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2.2工作订单板

工作订单板的作用：发布机器人的工作任务。

Deliver为分配管理(配送)任务内容，Retrieve为回收管理任务内容。

其中：R1-R5为R1-R5病房，NS为护士站。

机器人在所有医院网络地点的工作都存在相似之处。然而也有个别医院有

不同的工作要求，参赛选手的机器人必须是可以在多种医院环境中工作，并能

够适应工作任务的变化：

医院：通过工作订单板获取机器人的工作任务。机器人能够实现：

a)将白色/蓝色药物立方体/干净的危险物质立方体和病床送到患者病房、

护士站；

b)从病房/护士站取回使用过的白色/蓝色药物立方体，并将其送回第一

或第二层、第三层药房货架上；

c)从病房/护士站取回受污染的危险物质立方体，并将其送到危险物质箱；

d)从患者病房取回病床，并将它们放置在它们被分配的病床垫上；

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2.3药房货架

药房货架范例1药房货架范例2药房货架范例3

尺寸图如附录一；药房货架摆放类型样本将在比赛日开始时提供给参赛选手。注意：

货架摆放类型与范例中摆放类型可能相同或不同

在“综合任务演示”模块中增加一个药房货架柜门管理的功能评估；其他模块任务演

示不受该功能限制，柜门处于打开状态。

柜门打开/关闭评判标准：完全打开趋于水平状态；完全关闭柜门不掉落。

2.4病房

所有病房中放置立方体的看台

(药桩)和病床垫，被放置于每个患者病

房中，并参考右侧图示的尺寸放置。(尺

寸单位mm)具体的摆放信息将在完整

的场地布局中体现。

(黑胶带线宽度19mm，偏差±1mm)

病房布局尺寸图示

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二、试题与评判标准

（一）竞赛试题内容

模块编号模块名称基本内容

工作组织和管理方面主要考核参赛选手的基本素

质，包括选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、

A工作组织与管理工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、

在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判

沟通过程中的表现情况。

主要考核选手对于机器人核心性能元素的单一功能

的控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，

B核心性能元素评估选手需要根据场地具体情况编写单一功能程序、调试并

进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性

评判。

综合功能测试主要考核选手对于机器人的综合控制

能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，选手需

C综合任务演示

要根据场地具体情况编写自动程序、调试并进行演示。

裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。

（二）样题及赛题变化

竞赛只设实操考核，不设理论考试，理论知识融入实际操作技能中考核。

本竞赛实操全部考核内容为现场考核。

竞赛分为3项模块。A模块，工作组织与管理；B模块，核心性能元素评

估；C模块，综合任务演示。

正式赛题及配分将在样题基础上略有调整，比例不超过30%，变化部分由

裁判长独立完成修改，并由裁判长对最终比赛试题签字确认后向选手公布。

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（三）竞赛时间及试题具体内容

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模块编号

模块名称分值评判标准

A工作组织与管理20场地与时间管理/团队综合表现

B核心性能元素评估40依据任务调试标准判定

C综合任务演示40依据任务调试标准判定

合计100

模块A：工作组织与管理

工作组织和管理方面主要考核参赛选手的基本素质，包括选手在参与比赛

过程中对团队工作空间的管理、工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作

与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的

表现情况。包括在竞赛全过程中机器人出现任何问题、故障，能够及时自行解

决，保证机器人正常运转且不损坏机器人。

竞赛内容评判细则

比赛日与队友、对手与专家的合作行为：竞赛日期间，选手与其队友、对手及

裁判、专家间保持彬彬有礼，有无发生争执情况；每违反一次则扣除相应分值。

比赛日参赛队场地状况：竞赛日期间，选手的工作场地秩序/工具与配件的放

置/工作区的秩序，是否符合6S管理标准(整理、整顿、清扫、清洁、素养、

A安全)，每违反一次则扣除相应分值。

比赛日计划执行情况：选手须严格按照赛程要求规定时间规定地点完成相关任

务并接受监督，每违反一次则扣除相应分值。

保证机器人上的控制器、直流减速电机、伺服舵机、摄像头、各传感器、开关

面板元件功能正常，以及所有3D打印件无损坏。

模块B：核心性能元素评估

核心性能元素为单一测试项，每个独立项可单独测试评估；

B模块任务测试均在已知的场地布局中进行，对核心性能元素的单一功能

评估。

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单项测试前由一名选手按任务要求将机器人放置在对应位置，再由另一名

选手下载好机器人程序。一切准备就绪后，根据裁判的开始指令，由其中一名

选手通过机器人上的启动按钮或电脑上的Enter键启动机器人开始测试。

竟赛内容评分内容评分要求

机器人保持不动，挡板放置在红外传感器前，距离少于30CM

红外距离

B1±2CM时，START指示灯亮起。

传感器测试

（选手需指定测试传感器）

机器人保持不动，挡板放置在红外距离传感器前，距离少于

超声波测距

B230CM±2CM时，STOP指示灯闪烁。

传感器测试

（选手需指定测试传感器，闪烁频率无要求）

机器人放置病床垫前方，按下启动按钮，机器人向前运动，当

QTI循迹

B3QTI循迹传感器检测到病床垫时机器人停止运行。

传感器测试

(选手需指定测试传感器，指定标志位投影在黑色区域范围内）

沿黑线前进1米。

B4运动功能测试

（选手需指定标志位，误差不可超过±2cm）

将机器人放置在起始区，自主移动到消毒区域，完成旋转不少

B5底盘性能测试

于540度的消毒动作，然后再回到起始区域。

机器人放置在地板上，三个不同的药物立方体依次放置在机器

人前方，识别到蓝色药物立方体时，机器人START指示灯亮起，

B6视觉功能测试1

识别到白色药物立方体时，机器人STOP指示灯亮起，识别到

危险物质立方体时，机器人Reset指示灯亮起。

机器人保持不动，裁判随机指定订单板所贴内容，机器人正确

B7视觉功能测试2读取订单板数据并显示在电脑屏幕上。（识别订单板内容不得

少于5项，不得多于10项）

机器人被放置在药房货架前，从药房货架二层取下任意一个药

B8OMS功能测试1

品立方体放置在地面上。

机器人被放置在任意病床前，从地面抓起病床，将病床旋转90

B9OMS功能测试2

度再次放置于地面上。

核心综合功能机器人自主从起始区移动到药房货架前，将任意指定的药物立

B10

测试方体放置到指定病房的任意一个药桩上，并返回起始区。

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模块C：综合任务演示

综合功能测试主要考核选手对于机器人的综合控制能力与短时间内对场

地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具体情况编写自动程序、调试并

进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。

模块C分为自动综合功能测试和遥控综合功能测试两部分。

综合任务演示增加一个药房柜门管理的功能评估，评分测试要求机器人在

自动模式下任务开始抓取货架立方体前打开和任务结束后关闭两个药房柜门。

柜门关闭柜门打开

自动综合功能测试：测试评分情况下，机器人下载完程序后，选手除了启

动机器人运行外，不可接触机器人或电脑，机器人需要在600秒(10分钟)内，

完全自主的情况下完成指定任务。

已知条件下自动综合功能测试如下表详细说明：

已知自动综合功能测试

内容说明

已知自动综合功能测试任务是机器人通过已经提前知道的订单信息去完成

比赛任务相对应的任务。订单板信息于竞赛当天上午赛题讲解时抽签公布，当天保持

不变。

比赛场地已知自动综合功能测试任务采用已知场地，已知场地图见附件

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遥控综合功能测试：选手需要使用遥控手柄操控机器人完成任务。遥控综

合功能测试操控手事先不知道工作任务。遥控综合功能测试采用2次第三视角

进行测试，第三视角操控手面对场地（选手可沿场地4m矮挡板一侧移动），

队员之间不可通过语言交流。

未知条件下遥控综合功能测试如下表详细说明：

未知遥控综合功能测试

内容说明

未知遥控综合功能测试任务是在评分测试前机器人不事先知道工作任务，

比赛任务机器人需通过识别订单板中的任务信息去完成相对应的任务。订单板信息于

每轮测试开始前时抽签公布，当天保持不变。

比赛场地未知遥控综合功能测试任务采用已知场地，已知场地图见附件

已知任务内容条件下：在评分测试前机器人事先知道工作任务。

在评分测试项目运行中，机器人已事先知道工作细节，机器人则可不需要

前往“工作订单板”区域进行订单板信息读取。

已知条件下综合功能测试任务订单信息：将在赛题讲解阶段滚动骰子来确

定所有参赛队伍评分项目演示使用的任务订单板信息编号，所有已知条件下综

合功能测试任务订单信息当天保持不变。

未知任务内容条件下：在评分测试前机器人事先不知道工作任务。

在评分测试项目运行中，如果机器人事先不知道工作任务，机器人将需要

前往“工作订单板”区域并读取订单板上的信息，以确定它必须执行什么操作

(工作内容)。

在个人评分的测试项目运行期间，机器人返回读取工作订单板的次数没有

限制。

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1.限制规则：

机器人拥有了受污染的危险物质立方体后，在接触药物立方体、干净的危

险物质立方体或病床之前，它必须在消毒区完成指定的消毒动作。

如果观察到机器人违反了上述这一规定，则其当轮评分测试项目运行将立

即终止。在被终止测试之前，参赛选手将获得机器人在终止测试之前所获

得的所有分数。

在机器人已经拥有一个受污染的危险物质立方体后，它可以继续拥有另一

个受污染的危险物质立方体，而无需完成消毒过程。只有在评分测试运行

的最后完成消毒过程，才会获得消毒过程完成分数。

如果参赛选手实施的演示策略是在过程中额外完成几次消毒，则这些额外

执行的消毒过程不会获得任何分数。

病床不能用于运输任何类型的立方体。

病床不能用于运输任何类型的立方体

2.任务演示范例：

（1）参赛选手下载好程序将机器人就位并准备好开始评分测试后，举手

向裁判示意。

（2）参赛选手和监督每个场地的裁判必须确认任务订单板、药房货架、

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其他场地内元素已正确设置。

（3）任务演示：一切准备就绪，裁判下达指示开始，选手通过电脑上的

“Enter”键或机器人启动按钮来启动机器人演示，以R1病房任务为例。

订单板信息

任务开始前状态

任务放置完成状态

任务回收完成状态

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如上图：R1病房的任务为机器人从药柜抓取一个白色药物立方体、黄色危

险物质立方体送至R1病房相对应的看台(立方体药桩)位置上，并将处于走

廊上的初始位置病床配送至R1病房的指定病床垫上，完成所有病房/护士站的

配送任务后，将处于R1病房中的蓝色药物立方体取回放置在药柜的一层或二

层空缺位置上。

注意：已知条件下综合功能测试任务订单信息编号将在赛题讲解阶段确定。

项目内容任务评分细则

指示灯任务开始，点亮“START”运行指示灯

药房柜门正确完成一层药房柜门打开

管理正确完成二层药房柜门打开

正确完成R1病房全部任务立方体的配送并放置

正确完成R2病房全部任务立方体的配送并放置

药物/危险物质正确完成R3病房全部任务立方体的配送并放置

立方体配送管理正确完成R4病房全部任务立方体的配送并放置

正确完成R5病房全部任务立方体的配送并放置

正确完成NS护士站全部任务立方体的配送并放置

正确完成R1病房任务病床的放置/回收

正确完成R2病房任务病床的放置/回收

病床配送/回收管

正确完成R3病房任务病床的放置/回收

已知条理

件下，正确完成R4病房任务病床的放置/回收

C1

自主完正确完成R5病房任务病床的放置/回收

-

成连续正确完成R1病房全部任务药物立方体的回收并放置

C2

性任务正确完成R2病房全部任务药物立方体的回收并放置

评价药物立方体正确完成R3病房全部任务药物立方体的回收并放置

回收管理正确完成R4病房全部任务药物立方体的回收并放置

正确完成R5病房全部任务药物立方体的回收并放置

正确完成NS护士站全部任务药物立方体的回收并放置

正确完成一层药房柜门关闭

药房柜门管理

正确完成二层药房柜门关闭

正确完成所有病房/护士站全部任务危险物质立方体的

危险物质立方体

回收并放置到回收箱

回收管理

移动到消毒区域，完成旋转不少于540度的消毒动作

指示灯机器人回到启始区，结束任务并关闭“START”指示灯

所有任务正确完成记录时间

时间

时间：分秒

项目内容任务评分细则

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指示灯任务开始，点亮“START”运行指示灯

药房柜门正确完成一层药房柜门打开

管理正确完成二层药房柜门打开

正确完成R1病房全部任务立方体的配送并放置

正确完成R2病房全部任务立方体的配送并放置

药物/危险物质正确完成R3病房全部任务立方体的配送并放置

立方体配送管理正确完成R4病房全部任务立方体的配送并放置

正确完成R5病房全部任务立方体的配送并放置

正确完成NS护士站全部任务立方体的配送并放置

正确完成R1病房任务病床的放置/回收

正确完成R2病房任务病床的放置/回收

病床配送/回收管

未知条正确完成R3病房任务病床的放置/回收

理

件下，正确完成R4病房任务病床的放置/回收

C3

遥控完正确完成R5病房任务病床的放置/回收

-

成连续

C4正确完成R1病房全部任务药物立方体的回收并放置

性任务正确完成R2病房全部任务药物立方体的回收并放置

评价

药物立方体正确完成R3病房全部任务药物立方体的回收并放置

回收管理正确完成R4病房全部任务药物立方体的回收并放置

正确完成R5病房全部任务药物立方体的回收并放置

正确完成NS护士站全部任务药物立方体的回收并放置

正确完成一层药房柜门关闭

药房柜门管理

正确完成二层药房柜门关闭

正确完成所有病房/护士站全部任务危险物质立方体的

危险物质立方体

回收并放置到回收箱

回收管理

移动到消毒区域，完成旋转不少于540度的消毒动作

指示灯机器人回到启始区，结束任务并关闭“START”指示灯

所有任务正确完成记录时间

时间

时间：分秒

（四）竞赛评判标准

1.竞赛试题配分

实际操作竞赛满分为100分。

模块编号模块名称分值评判标准

A工作组织与管理20场地与时间管理/团队综合表现

B核心性能元素评估40依据任务调试标准判定

C综合任务演示40依据任务调试标准判定

合计100

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2.成绩计算方式

每个项目都采用100分制。各个评分项的分数应精确到小数点后两位，小

数点后第三位数字采用四舍五入（如1.055计1.06，1.054计1.05）。

3.评判方法

比赛采用测量（客观评分）和评价（主观评分）两种方式进行评分，其中

主观分占比20%，客观分占比80%。模块A采用评价方式，由专项裁判评分；

模块B、C采用测量方式，由评判裁判打分。除时间分外，其它测量分均作为

选手基础分带入最终成绩。本次竞赛评分表按照CIS系统格式，并使用竞赛专

用评分系统自动计算和汇总分值，保留到小数点后第二位。

评分过程采取回避制度，各裁判不参与自己选手的评分。在竞赛开始前，

裁判长进行组织并分配好执裁任务，无执裁任务的裁判不得进入选手工位，执

裁过程中不能与自己的选手进行任何交流。对A、B、C模块进行评分，评判的

过程严格按照评分标准进行评分。

3.1评价分（主观）

评价分（Judgement）打分方式：2～3名裁判为一组，各自单独评分，计

算出平均权重分，除以本组打分人数后再乘以该子项的分值计算出实际得分。

裁判相互间分差必须小于等于1分，否则需要给出确切理由并在小组长或裁判

长的监督下进行调分。

模块A：工作组织与管理

序号要求描述

A1工作区始终处于混乱状态

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A2工作区环境一般

A3工作区域组织很出色

A4能够完成机器人的维护、调试、修复工作

3.2测量分（客观）

测量分（Measurement）打分方式：按模块设置若干个评分组，每组由2

名及以上裁判构成。每个组所有裁判一起商议，在对该选手在该项中的实际得

分达成一致后最终只给出一个分值。若裁判数量较多或较少，也可以另定分组

模式。

类型示例最高分值正确分值不正确分值

满分或零分沿黑线前进1米110

时间分（Time）打分方式：时间分用于完全按照比赛要求完成所有任务，

且用时在600秒（10分钟）以内的队伍。获取时间分需满足以下条件：当机器

人正确完成比赛所要求的任务；在10分钟内完成测试任务。时间分将根据CIS

“百分数比较”计算，使用以下公式计算：

分数=[(总时间-本队完成时间)/(总时间-最快完成时间)]*时间分

时间分评分准则样例表

类型最多用时最高分值得分情况不得分情况

时间分600秒2用时≤600秒在600秒内未完成任务

4.成绩排名及并列处理

按比赛总成绩从高到低排列名次。比赛总成绩相同，按C模块自动任务成

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绩较高的名次在前；如总成绩、C模块自动任务成绩均相同，按C模块遥控任

务成绩较高的名次在前；如果分数依然相等则追加一轮遥控任务。

三、竞赛细则

（一）竞赛时间安排

本项目比赛时间预计3天，各组选手同时开赛，轮转方式进行，具体

以竞赛指南日程为准。

（二）裁判员分组和职责

本次竞赛设立裁判组，由1名裁判长和若干裁判员组成。

1.裁判长

裁判长按照本项目技术文件，对裁判员进行培训和工作分工，带领裁判员

对本项目比赛设备设施和现场布置情况进行检验；组织选手进行安全培训并熟

悉赛场及设备，保障所有选手在比赛前掌握必备的安全知识和安全操作规范；

比赛期间组织裁判员执裁，并按照相关要求和程序，处理项目内出现的问题；

组织统计、汇总并及时录入大赛成绩等工作；赛后组织开展技术点评。裁判长

应公平公正组织执裁工作，不参与评分。

2.裁判员

裁判员应服从本项目裁判长的工作安排，诚实、客观和公正执裁。

本项目中裁判员的分组及主要工作职责如下：

加密组：完成选手的检录、证件身份核实并对选手所提交的作品进行加密

和解密工作。

监考组：完成竞赛现场监考和安全巡查，做好赛场纪律维护；记录赛场情

况，做好监考记录；纠正选手违规行为，并对情节严重者及时向裁判长报告作

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第四届全省职业技能大赛技术文件

好记录并给出处罚结果；核查实际操作竞赛使用材料、设备；记录每位选手的

实际工作时间。

评判组：对选手的竞赛结果进行评判、成绩复核和汇总，每项检测评分结

果小组成员均需签字确认，然后报裁判长复核后，由录分员录入系统。

（三）竞赛实施细则

1.赛前准备

根据各项目实际需要，裁判长与协办单位于赛前2-3天对场地设备设施等

准备工作进行最终确认；裁判长与裁判员于赛前1至2天进行集中培训、技术

对接和设备设施、耗材确认。

（1）参赛选手报到时需领取参赛证卡、参赛资料、参赛物料，报到完毕

后提前前往赛场，熟悉场地。

（2）选手的出场顺序抽签决定，同一参赛队选送的多名选手，在同一场

完成比赛，确因设备等特殊原因不能同场时，必须安排相邻场次，不得隔场。

（3）赛前30分钟，到指定检录口进行检录，由检录人员核实选手信息，

开赛后迟到15分钟的选手视为自动放弃参赛。

（4）检录完毕，每位选手按照选手抽签工位号到指定位置。可携带竞赛

规定必备的工具、用具（如笔、草稿纸等）等。所有通讯、照相、摄像、磁盘

等工具一律不得带入比赛现场。

2.竞赛实施

（1）在竞赛过程中，选手应遵守安全操作规程，接受裁判员的监督和警

示，确保参赛选手人身安全及设备安全。

（2）竞赛过程中严禁交头接耳，也不能相互借用工具、仪器仪表。各参

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赛选手间不能走动、交谈。

（3）由裁判长统一告知选手比赛规则、时间和流程后，裁判长宣布比赛

正式开始并计时。比赛过程中，选手若需休息、饮水或去洗手间，一律计算在

操作时间内。

（4）选手进入赛场后，不得擅自离开赛场，因病或其他原因离开赛场或

终止比赛，应向裁判示意，须经赛场裁判长同意，并在赛场记录表上签字确认

后，方可离开赛场并在赛场工作人员指引下到达指定地点。

（5）因参赛选手个人误操作造成人身安全事故或设备故障时，裁判长有

权中止选手竞赛。如非参赛选手个人因素出现的设备或工具故障而无法继续竞

赛时，参赛选手可提出更换设备或工具的要求，裁判长同意并更换后，参赛选

手可继续参加竞赛，并给参赛选手补足所耽误的竞赛时间。选手自带设备和工

具，赛场不负责更换。

（6）参赛选手如提前结束竞赛，应举手向裁判员报告，竞赛结束时间由

裁判员进行记录。参赛选手结束竞赛后不得再进行任何操作，离场后也不得再

进入赛场。

（7）裁判长在竞赛结束前30分钟、10分钟进行竞赛剩余时间提醒。裁判

长发布竞赛结束指令后，未完成任务的参赛选手应立即停止操作，不得以任何

理由拖延竞赛时间，并按要求清理赛位。

（8）选手须按照程序提交比赛结果（任务书、报告），配合裁判做好赛

场情况记录，并签字确认，裁判提出签名要求时，不得无故拒绝。

3.技术违规处理

（1）不得携带其他未经组委会认可的设备、工具、机具、材料等参赛，

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第四届全省职业技能大赛技术文件

不听劝告的取消比赛资格。

（2）竞赛过程中，选手不得接受场外送进的材料、物品等。

（3）选手不得损坏、拆卸、改装赛场提供的设备、工具和工作台等设施。

（4）选手不得在任何竞赛区域、位置、赛件上作任何涉嫌作弊的标记。

如比赛开始前发现有明显痕迹，可上报裁判员进行处理，严重者可按作弊处理。

（5）在完成竞赛任务的过程中，因操作不当导致事故，扣10～20分，情

况严重者取消比赛资格。

（6）因违规操作损坏赛场提供的设备、污染赛场环境等不符合职业规范

的行为，视情节扣5～10分。

（7）扰乱赛场秩序，干扰裁判员工作，视情节扣5～10分，情况严重者

取消比赛资格。

4.问题或争议处理

参赛选手、裁判员发现竞赛过程中存在问题或争议，应向裁判长反映。裁

判长依据相关规定处理或组织比赛现场裁判员研究解决。处理意见需比赛现场

全体裁判员表决的，须获全体裁判员半数以上通过。最终处理意见应及时告知

意见反映人，并填写《竞赛异常情况记录表》。

5.本项目特别规定

5.1竞赛用机器人

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组委会对每个场地均有竞赛机器人提供，参赛单位也可自备参赛机器人，

自备参赛机器人需符合以下要求：

必须使用studica官方移动机器人套件及附加套件进行搭建；

机器人的主架构搭建必须使用基础套件所提供的槽铝（新版/旧版套件槽

铝均可)；

必须使用studica官方套件提供的电子器件(例如StudicaVMX-Pi主控

制器，StudicaTitanQuadMotorController驱动控制器，IR传感器，电机，

舵机等等)；

必须使用studica官方指定的遥控手柄；

必须使用VMX-Pi或NImyrio作为主要甚至是唯一的处理单元；

参赛队不能使用任何液压或气动元器件；

参赛队必须使用官方套件提供的电池(只允许一个充电器和两块电池)；

参赛队根据以下限制将“参赛选手设计/制作的自定义组件”纳入其机器

人设计：

（1）所有3D打印元素必须使用ABS、PLA、尼龙、PETG、HIPS、ASA或碳

纤维(含碳钎维的3D打印材料)，最大总重量为1.2千克；

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第四届全省职业技能大赛技术文件

（2）使用板材开发的所有组件都必须使用聚碳酸酯材料创建，其总表尺

寸最大为1000乘1000mm(最大厚度10mm)；

机器人需要在2m*4m的病房、消毒区、订单板之间自主地移动，同时机

器人需要具有以下功能；

机器人可以前进、后退、旋转；

机器人能够将指定的部件加载到正确的部件载体中；

机器人能够控制装载指定部件的载体；

机器人控制安全灯；

机器人框架需牢固配合，可以安装急停开关且方便布线；

能够根据订单板上显示的任务信息进行立方体、病床的配送以及回收；

机器人能够越过场地中存在的障碍物。

5.2机器人控制模式

5.2.1核心性能元素评估（B）：

机器人控制程序下载到机器人上；

正式测试期间，参赛者每一项测试前需向裁判说明完成任务目标，在裁判

允许后按笔记本电脑的回车键或者机器人上按钮开始，该项任务完成后机器人

需静止，由裁判员确认后继续下一项；

核心性能元素评估每队有15分钟测试时间，按B1-B10顺序依次完成。

5.2.2自动综合控制模式

机器人控制程序下载到机器人上后，在进行测试前将在任务订单板上放置

所需要完成的任务磁贴，根据当前抽取的“任务货架摆放信息”摆放好货架，

测试开始可以是笔记本电脑的回车键或者是机器人上的按钮；自动控制模式每

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队有15分钟进场准备测试及整理场地时间，测试时间不超过10分钟。

5.2.3遥控综合模式

参赛队伍的一名选手面对比赛场地遥控机器人，另一名选手在进行测试前

将在任务订单板上放置所需要完成的任务磁贴，根据当前抽取的“任务货架摆

放信息”摆放好货架；参赛者的电脑可打开，参赛者可以通过电脑屏幕收取订

单信息；参赛者的电脑可打开，遥控模式每队有15分钟进场准备测试及整理

场地时间，测试时间不超过10分钟。

5.3其他

（1）参赛者可以携带和使用他们在比赛准备期间编写的程序。

（2）每支队伍最多能携带2台电脑进入比赛区域；参赛选手在测试评分

时，只允许使用一台计算机控制机器人。

（3）竞赛现场不提供WIFI设备和信号，如需使用，自行承担由此带来