工业机器人课件 项目二示教器基本操作 任务2 更新转数计数器

项目二示教器基本操作任务2更新转数计数器【任务描述】结合NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统，自行操纵示教器进行转数计数器更新操作。【教学准备】

一、材料准备：教材、工作页、多媒体课件二、设备准备：NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统任务2更新转数计数器【工作步骤】

1.机器人校准的前提条件有哪些？任务2更新转数计数器2.请根据机器人六个轴零点位置，为下面4张图片标注轴信息？3.机器人示教器更新计数器校准步骤？任务2更新转数计数器【知识链接】

一．机器人校准的前提条件ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置；在以下几种情况下，机器人示教器上会提示“10036转数计数器未更新”。（1）当新机器人第一次使用时，通电之后。（2）更换伺服电动机转数计数器电池后。（3）当转数计数器发生故障，修复后。（4）转数计数器与测量板之间断开过以后。（5）断电后，机器人关节发生移动。二．机器人六个轴零点位置使用手动操作机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4轴-5轴-6轴-1轴-2轴-3轴。任务2更新转数计数器任务2更新转数计数器

三．示教器更新转数计数器校准步骤当各个轴的机械原点位置都找到之后，进行转数计数器更新。操作步骤如下：1、单击校准所需的全部特殊工具直接在操作程序中列出，而所有被视为标配的工具都收集在标准工具套件中，并在下表中进行了定义。数量工具1内六角螺钉2.5-17mm1转矩扳手0.5-10Nm1小螺丝起子1塑料槌1转矩扳手1/2的棘轮头1插座头帽号2.5，插座1/2"bit线长110mm1小剪钳1带球头的T型手柄任务2更新转数计数器二、使用示教器进行校准（1）关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！（2）从校准针脚上拆下所有定位销。（3）将校准工具安装到轴6上。（4）释放制动闸，制动闸释放按钮位于IRC5Compact控制器的前面单一制动闸释放按钮可用于释放所有轴上的制动闸。释放制动闸时，机器人的轴可能移动非常快，且有时无法预料其移动方式！确保释放制动闸时机器人附近没有人！通过按制动闸释放按钮释放制动闸。释放该按钮后，制动闸将恢复工作。（控制器必须通电）任务2更新转数计数器二、使用示教器进行校准（5）点击校准（6）单击ROB_1校准（7）单击手动方法（高级）（8）选择校准参数，单击微校点击是（9）手动旋转轴5-6，直至轴的两个校准针脚相互接触。（10）校准，轴5-6。（将轴5旋转-90°，将轴6旋转90°选择4、5轴，点击校准（11）手动旋转轴4，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴4。（将轴4旋转-174.7°）（12）选择4轴，单击校准任务2更新转数计数器二、使用示教器进行校准（13）手动旋转轴3，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴3。（将轴3旋转75.8°）（14）选择3轴，单击校准（15）手动旋转轴2，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴2。（将轴2旋转-115.1°）（16）选择2轴，单击校准（17）手动旋转轴1，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴1。（将轴1旋转-170.2°）（18）选择1轴，单击校准（19）校准完成后，需要进行转速计数器更新任务2更新转数计数器三、更新转速计数器操作步骤ABB机器人各个关节轴都有一个机械原点的位置；在以下几种情况下，机器人示教器上会提示“10036转数计数器未更新”。

※当新机器人第一次使用时，通电之后。

※更换伺服电动机转数计数器电池后。

※当转数计数器发生故障，修复后。

※转数计数器与测量板之间断开过以后。

※断电后，机器人关节轴发生了移动。任务2更新转数计数器四、更新转速计数器操作步骤（1）用示教器将机器人移至各轴原点，详细位置见步骤2、3轴1、2、3同步标记位（图中对应A/B/C）轴4、5、6同步标记位（图中对应D/E/F）（2）单击更新转数计数器（3）选择ROB_1（3）单击全选，选择更新（4）单击更新（5）单击确定（6）重复1-3步，选择校准参数，单击编辑电机校准偏移（7）查看偏移值与实际机器人本体上一轴