工业机器人课件 项目二示教器基本操作 任务1 使用示教器

项目二示教器基本操作任务1

使用示教器【任务描述】结合NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统，手动操作工业机器人示教器。【教学准备】

一、材料准备：教材、工作页、多媒体课件二、设备准备：NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统任务1使用示教器【工作步骤】任务1使用示教器1.手持示教器正确方法

2.机器人手动关节动作

3.机器人手动线性动作

4.机器人手动重定位动作

5.手动操作增量式

任务1使用示教器

6.根据下列坐标系对应的动作模式进行操作。动作模式操作杆如图示线性运动

1到3轴关节运动

4到6轴关节运动

重定位任务1使用示教器7.以下哪几种是手动切换操作模式方法（）任务1使用示教器7.以下哪几种是手动切换操作模式方法（）任务1使用示教器7.以下哪几种是手动切换操作模式方法（）任务1使用示教器【知识链接】一、手持示教器操作操作FlexPendant时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手手持设备轻按使能按钮，保持在中间档位，使机器人使能。任务1使用示教器

二、机器人手动关节动作

机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动，即每次手动操作机器人某一个关节轴的转动，操作步骤如下：1、单击手动操纵任务1使用示教器2、选择动作模式任务1使用示教器3、选择轴1-3任务1使用示教器4、手握住使能键任务1使用示教器5、示教器界面上显示电机开启任务1使用示教器6、轻轻拔动摇杆，根据操纵杆方向，选择要运动的轴，箭头代表正方向，拔动的幅度越大，速度越快。1.机器人本体参数三、机器人手动线性运动

任务1使用示教器

机器人在直角坐标系下的运动是线性运动，即机器人工具中心点（TCP），在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动的效果，操作步骤如下：1、单击手动操纵1.机器人本体参数任务1使用示教器2、单击动作模式1.机器人本体参数任务1使用示教器3、选择线性模式1.机器人本体参数任务1使用示教器4、单击工具坐标1.机器人本体参数任务1使用示教器5、选择基坐标1.机器人本体参数任务1使用示教器6、轻轻拔动摇杆，根据操纵杆方向，选择要运动的轴，箭头代表正方向，拔动的幅度越大，速度越快。1.机器人本体参数任务1使用示教器

四、机器人手动重定位动作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动，操作步骤如下：1、单击手动操纵1.机器人本体参数任务1使用示教器2、单击动作模式1.机器人本体参数任务1使用示教器3、选择重定位模式1.机器人本体参数任务1使用示教器4、选择合适的坐标系1.机器人本体参数任务1使用示教器

五．机器人手动操作增量式手动操作机器人时，为了避免操作不当产生意外，可以在手动操作时开启增量模式，在增量模式中，操纵杆每移动一次，机器人就移动一步。如果移动操纵杆持续1秒以上，机器人将持续运动。增量模式操作步骤如下：1、单击手动操纵1.机器人本体参数任务1使用示教器2、单击增量1.机器人本体参数任务1使用示教器3、选择大、中、小、用户1.机器人本体参数任务1使用示教器4、利用示教器上快捷菜单更改增量模式1.机器人本体参数任务1使用示教器5、选择增量大小1.机器人本体参数任务1使用示教器6、自定义增量距离六、课堂小结本节课主要介绍了工业机器人有三种运动模式：关节运动、线性运动以及重定位运动七、布置作