工业机器人课件 项目一工业机器人识读任务1 识读机器人本体

项目一工业机器人识读任务1

识读机器人本体任务1识读机器人本体【任务描述】结合NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统，识读机器人本体信息及相关参数。【教学准备】

一、材料准备：教材、工作页、多媒体课件二、设备准备：NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统任务1识读机器人本体1.根据图1-1机器人本体图示，将机器人轴号填入表1-1。【工作步骤】标识号机器人轴号A

B

C

D

E

F2.识读机器人六个轴零点的位置，并做简要说明。任务1识读机器人本体3.根据图1-2机器人线缆位置图填写机器人连接线相关信息。任务1识读机器人本体3.根据图1-2机器人线缆位置图填写机器人连接线相关信息。标识号线路名称线路连接对象R1.MP

AIR

R1.SMB

R1.CP/CS

A

B

任务1识读机器人本体

一、IRB120机器人本体ABB迄今最小的多用途机器人IRB120仅重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围580mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。【知识链接】任务1识读机器人本体规格型号工作范围有效荷重手臂荷重、IRB120-3/0.6580mm3kg(4kg)特性集成信号源手腕设10路信号、集成气源手腕设4路空气(5bar)重复定位精度0.01mm、机器人安装任意角度防护等级IP30、控制器IRC5紧凑型/IRC5单柜或面板嵌入式运动轴运动工作范围最大速度、轴1旋转+165°～-165°250°/s轴2手臂+110°～-110°250°/s、轴3手臂+70°～-90°250°/s轴4手腕+160°～-160°320°/s、轴5弯曲+120°～-120°320°/s

轴6翻转+400°～-400°420°/s性能1kg拾料节拍、25×300×25mm0.58sTCP最大速度6.2m/s、TCP最大加速度28m/s2、加速时间0-1m/s0.07s电气连接

电源电压200-600V，50/60Hz、额定功率变压器额定功率3.0kVA、功耗0.25kW物理特性

机器人底座尺寸180×180mm、机器人高度700mm、重量25kg二、机器人的参数：任务1识读机器人本体三、工作范围：四、IRB120机器人本体连接器

底座线路连接（包括预定的机器人出场自带的控制柜出来的两根线，以及客户自定义的气路和信号线）、控制柜连接机器人底座电缆线和编码线。任务1识读机器人本体表1.2IRB120机器人底座连接线路表电缆子类别描述连接点、机柜连接点、机器人机器人电缆，电源将驱动电力从控制柜中的驱动装置传送到机器人电机XS1R1.MP机器人电缆，信号将编码器数据从电源传送到编码器接口板XS2R1.SMB任务1识读机器人本体表1.3IRB120客户连接底座线路表位置连接描述编号值AR1.CP/CS客户电力/信号1049V,500maB空气最大5bar4内壳直径4mm任务1识读机器人本体表1.4IRB120机器人上臂壳连接表位置连接描述编号值AR1.CP/CS客户电力/信号1049V,500maB空气最大5bar4内壳直径4mm任务1识读机器人本体五、课堂小结