工业机器人课件 项目五 码垛工位操作与编程任务3 码垛工位程序编写_第1页
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项目五码垛工位操作与编程任务3码垛工位程序编写任务3码垛工位程序编写一、常用的功能指令1.1FOR循环语句重复多次执行语句，使用FOR来实现表5.1FOR循环语句说明表

指令示例指令解释循环执行Routine1程序10次，执行10次结束后跳出循环1.2TEST判断语句重复多次执行语句，使用FOR来实现1.3Label标识符和GOTO跳转指令一般配合GOTO语句进行跳转执行。1.4DIV整数除法从整数的除法得到整数2.1机器人与PLCI/O信号分配表机器人的外部I/O信号与PLC的I/0信号进行连接，机器人的输出信号为PLC的输入信号，机器人的输入信号为PLC的输出信号。具体参照下表：任务3码垛工位程序编写1.2TEST判断语句重复多次执行语句，使用FOR来实现1.3Label标识符和GOTO跳转指令一般配合GOTO语句进行跳转执行。1.4DIV整数除法从整数的除法得到整数2.1机器人与PLCI/O信号分配表机器人的外部I/O信号与PLC的I/0信号进行连接，机器人的输出信号为PLC的输入信号，机器人的输入信号为PLC的输出信号。具体参照下表：任务3码垛工位程序编写1.2TEST判断语句重复多次执行语句，使用FOR来实现1.3Label标识符和GOTO跳转指令一般配合GOTO语句进行跳转执行。1.4DIV整数除法从整数的除法得到整数2.1机器人与PLCI/O信号分配表机器人的外部I/O信号与PLC的I/0信号进行连接，机器人的输出信号为PLC的输入信号，机器人的输入信号为PLC的输出信号。具体参照下表：任务3码垛工位程序编写二、

码垛程序设计任务3码垛工位程序编写工作步骤工作内容注意事项Step1：机器人抓取真空吸盘工装

机器人快速移动至真空吸盘工装上方，慢速精确抓取打磨工装机器人完全抓取工装时再离开，速度有快慢之分Step2：机器人抓取真空吸盘工装移动至码垛工位机器人慢速离开工装库，快速移动至码垛工位上方，慢速将真空吸盘的中心点与工件的中心点重合真空吸盘与工件之间要紧密连接Step3：将工件码垛成金字塔型或长方形打开真空吸盘，将工件按顺序码成金字塔型或长方形注意工件与工件之间码垛之间留一点间隙。三、课堂小结本节课主要

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