中国计量大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷

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2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是2、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist3、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树4、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs5、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是6、机器人操作系统中的参数服务器（ParameterServer）主要用于存储什么类型的数据？（）A.常量B.变量C.配置参数D.以上都不是7、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common8、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件9、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是10、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是11、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是12、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是13、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器14、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是15、在机器人操作系统中，用于启动机器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是16、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit17、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是18、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common19、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点20、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的文档生成工具和规范。2、（本题10分）ROS中的自主探索算法。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的动态建模？4、（本题10分）ROS中的Gazebo模拟器的作用是什么？三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（