《无人机组装与调试（微课版）》课件 项目五任务三无人直升机调试

无人机组装与调试

项目五

无人直升机组装调试

无人直升机整体概述01020304目录CONTENTS无人直升机机体组装无人直升机调试无人直升机飞行测试学习目标知识1.掌握无人直升机的定义及优势，了解无人直升机的应用；2.掌握无人直升机的基本结构；3.熟悉无人直升机自动倾斜器的工作原理；4.掌握无人直升机机体的组装方法和步骤；5.熟悉无人直升机调试内容及步骤；6.熟悉无人直升机飞行测试内容和步骤。01知识1.能根据实物及照片分辨出常见无人直升机的硬件名称；2.能根据要求完成无人直升机机体、伺服系统、动力系统和飞行控制系统的组装；3.能够完成无人直升机的机械部分调试、遥控系统调试和飞行控制系统（陀螺仪）调试；4.能够完成无人直升机飞行测试，并根据油门与螺距配合情况及时做出调整。技能素养1.培养学生自主学习的能力；2.培养学生吃苦耐劳敬业精神；3.培养学生分析问题、解决问题的能力；4.培养学生将理论知识与实训操作紧密融合在一起的能力。03无人直升机调试任务要点本任务主要介绍无人直升机调试的相关知识，主要包括机械调试、遥控系统调试、飞行控制系统调试。通过理论知识与实践操作相结合的方式，使学生了解无人直升机遥控器调试、陀螺仪调参的相关方法，并在此基础上完成无人直升机调试。机械调试电机微调1.传动齿轮微调传动齿轮微调是将电动机、传动齿轮、尾杆的长度调节到相互配合顺滑的状态。010203采用电动机锁紧螺钉对电动机进行调节。尾杆的长度根据传动齿轮的锁紧程度或者传动带的松紧程度来进行前后微小的调节。调节完成后，无人直升机整个传动系统能够顺滑地传动，避免出现零件配合过于紧密的卡顿或者过于松弛。机械调试舵机摇臂中立位置2.舵机中立位确定将电调、舵机、陀螺仪、遥控接收机按照标准连线连接起来，拔掉无人直升机电动机供电线，给无人直升机通电，则舵机自然找到中立位置，然后给舵机水平安装舵机摇臂，拧紧舵机摇臂螺钉。让尾舵找到中立位置，调整尾舵连杆，使得尾滑套与尾旋翼控制臂保持垂直，再安装尾舵连杆，并利用水平尺将尾旋翼调整到水平状态。3.尾部调整尾部调整遥控系统调试陀螺仪接线遥控器检查的内容主要是通电后是否可以接通发出信号。不同产品的遥控器与遥控接收机的匹配操作是不同的。以乐迪AT9S遥控器为例介绍遥控系统的调试。无人直升机四个伺服舵机按照陀螺仪接线说明分别插人对应的杜邦接口中。遥控系统调试遥控接收机对频成功红灯常亮1.遥控器对频打开遥控器，拔掉无人直升机电调与电动机的电源线。遥控器和接收机开机状态下，长按接收机对频按钮，灯光闪烁，等待几秒灯光常亮，表示对频成功。遥控器对频方法遥控系统调试2.遥控器设置步骤1①打开遥控器，进入“模型选择”菜单，进行模型选择和模型命名；②进入“机型选择菜单”，选择“直升机模型”。步骤2①长按遥控器“Mode”键；②进入“油门关闭”选项；③选中混控后的“禁用”取消禁用；④选中油门后的百分比数，将油门拉到10%，长按“Push”纪录油门位置；⑤设置开关为“SwF”拨杆。遥控系统调试3.电调校准拔掉无人直升机电源，将遥控器油门杆推到最高处。接通无人直升机电源等待电调“滴滴”音乐响起。等待“滴滴”两声后将遥控器油门杆拉到最低，电调校准完毕。具体操作方法：飞行控制系统调试步骤1：连接陀螺仪调参软件以K-BAR陀螺仪为例进行介绍下载并安装Kba调参软件和Kba驱动。根据无人直升机的型号，确定主旋翼敏捷度和陀螺仪增益数值（一般根据推荐值而定)，尾部偏航比率和陀螺仪增益也可根据推荐值而定，再根据飞行状态和手感进行调整。Kba调参软件下载链接：/s/1jGn4fXkKba驱动下载链接/s/1hqGE02S打开遥控器，给无人直升机通电，通电调试前切记要把无人机螺旋桨拆卸且把无人机放置水平位置，打开计算机调参软件，用数据线连接陀螺仪与计算机，左上角出现“USB已连接”，说明连接正常。K-BAR陀螺仪调参基础界面飞行控制系统调试步骤2：发射机设置单击界面右上方的“安装”键，进入菜单栏，遥控接收机选择“默认”值。将遥控器遥杆放置于中立位置，单击“设定中立点”，得到副翼、升降舵、尾舵、螺旋总距处于相对平衡状态。设置遥控器中立位置0102飞行控制系统调试步骤3：传感器设置按照图中的方向来安装陀螺仪传感器。陀螺仪安装方向飞行控制系统调试步骤4：主旋翼方向设置常见的无人直升机主旋翼都是顺时针方向旋转，调节陀螺仪数据时也同样选中顺时针方向旋转。主旋翼旋转方向AMET飞行控制系统调试步骤5：十字盘类型设置十字盘类型选项有HR-3、H-3、H-4和H-1几种类型，所调的无人直升机十字盘属于HR-3类型。常见无人直升机十字盘类型飞行控制系统调试步骤6：螺旋总距方向设置在螺旋总距方向选项中选择上升螺距，使其符合无人直升机上升原理。无人直升机螺距为上升螺距飞行控制系统调试步骤7：舵机方向设置推动油门杆，判断各个舵机是否是上升行程，如果是，在“舵机”选项中则不用更改；如果不是，则需要改变相对应舵机的正反行程量。舵机正反向调试飞行控制系统调试步骤8：十字盘水平设置在修订选项中舵机可以进行微调，在“修定”选项中可利用“十字盘”调平器对十字盘进行水平调整。使无人机主旋翼桨叶与机身处于同一水平，将螺距尺放置在桨叶中间，调整螺旋总距使螺距尺读数为0。飞行控制系统调试步骤9：螺距总距设置将油门推到最大，在“螺旋总距”选项中调整数值为80-100，使得螺距尺读数为12°-14°。螺旋总距调整飞行控制系统调试步骤10：循环螺距设置将机体放平并将主桨叶放置在尾管上方，螺距尺读数应为0，单击“测量”按键，对舵机进行微调，在“循环”选项卡中，使螺距尺读数为8°。循环螺距测量飞行控制系统调试步骤11：尾部舵机设置在“尾部”选项中拨动遥控器，使尾舵向左移动，尾滑套会向右偏移（如果不对