《鸿蒙智能互联设备开发（微课版）》 课件 8.2.6 直流电机驱动开发

8.2.6直流电机驱动开发通过本节学习，您可以：了解直流电机的驱动开发直流电机驱动开发stm32mp157通过控制PWM波的占空比来控制电机的转速。1.宏定义PWM索引、分频系数、频率及占空比通过输出PWM波就可以控制电机的转速。控制电机的引脚为PA6，使用PA6脚的TIM3_CH1输出PWM波。在pwm_config.hcs文件中定义了PA6引脚，TIM3_CH1及PWM索引号。

device_pwm3::pwm_device{

tim_addr=0x40001000;

tim_clk_hz=10000000;//10KHZ

channel=1;//channel_1

num=3;//PWM索引号

gpio_port_addr=0x50002000;//GPIOA

pin_number=6;//PA6

match_attr="st_stm32mp157_pwm_3";}直流电机驱动开发宏定义PWM索引号、分频系数、频率及占空比。

#defineMOTOR_PWM13//PWM索引

#defineMOTOR_PWM1_POLARITY0//分频系数

#defineMOTOR_PWM1_PERIOD1000//频率

#defineMOTOR_PWM1_DUTY0//占空比直流电机驱动开发2.电机初始化Module_Common文件中已经做出使用PWM相关函数的定义，所以只需调用这些函数就行。设置PWM的输出频率及占空比。通过“MODULE_PWMSet()”函数实现。

voidEncoder_Motor_PWMSet(uint32_tperiod,uint32_tduty)

{

MODULE_PWMSet(period,duty);

MODULE_Log("Encoder_MotorPWMSet.");

}停止输出PWM波。通过“MODULE_PWMStop()”函数实现。

voidEncoder_Motor_Stop(void)

{

MODULE_PWMStop();//停止输出PWM

MODULE_Log("Encoder_MotorStop.");

}直流电机驱动开发初始化PWM。先用“MODULE_PWMOpen()”函数根据PWM索引打开引脚的PWM功能，然后用“MODULE_PWMSetPolarity()”函数设置分频系数，接着设置PWM的输出频率及占空比，最后停止输出PWM波等需要用到的时候再开启。

voidEncoder_Motor_Init(void)

{

MODULE_PWMOpen(MOTOR_PWM1);//打开PWM

MODULE_PWMSetPolarity(MOTOR_PWM1_POLARITY);//设置分频系数

Encoder_Motor_PWMSet(MOTOR_PWM1_PERIOD,MOTOR_PWM1_DUTY);//设置PWM输出参数

Encoder_Motor_Stop();//停止输出PWM

MODULE_Log("Encoder_Motor_Initsucceed.");

}直流电机驱动开发3.设置PWM的占空比因为占空比的精度为0.1%，所以需要将输入的占空比乘十才能得到实际的速度，使用“MODULE_PWMSetDuty()”函数写入占空比。

int32_tEncoder_Motor_PWMSetDuty(uint32_tduty)

{

if((duty<1)||(duty>100))

{

MODULE_Log("DutyParameterSetupError!");

return-1;

}

MODULE_PWMSetDuty(duty*10);

MODULE_Log("Encoder_MotorPWMDutySetupSuccess.");

return0;

}直流电机驱动开发4.输出PWM波输出PWM波是通过“MODULE_PWMStart()”函数来实现的。

voidEncoder_Motor_Start(