觅途咨询 -2024全球人形机器人企业画像与能力评估 2024

TheThedocumenthasbeenexclusivelyproducedbyM2Consulting.Copyrightrestrictions(includingthoseofthirdparties)aretobeobserved.Allinformation,viewsandadvicearegiveningoodfaithbutwithoutlegalresponsibility.Whilsteveryefforthasbeenmadetoensuretheaccuracyoftheinformationanddatacontainedherein.M2Consultingacceptsnoresponsibilityforanyerrorsandomissionshowevercaused.Theinformationhereinshouldnotberegardedasasubstituteforlegaladvice.RightsReserveduM2觅途咨询聚焦机器人产业、持续输出前瞻洞见，希望为产业提供科学、可靠、新颖的视角，帮助全产业生态玩家理性决策、助力产业健康、可持续发展:•2024年1月，发布《人形机器人核心硬件市场发展白皮书》，获得上游产业链等各界广泛关注;•2024年9月，发布《全球人形机器人企业画像与能力评估报告》，完善中游整机环节产业洞察;•Nextstep，计划发布《人形机器人应用场景洞察白皮书》，将产业洞见持续贯穿至下游应用场景。u本次《全球人形机器人企业画像与能力评估报告》5大核心亮点:•客观回顾了产业历程、识别爆发节点及背后动因，重新定义了人形机器人整机•深度解析了4类全球人形整机企业画像、关键优势44汽车制造、机器人、科研/高校、互联网/软件背景企业•立体描绘了>25家全球人形机器人整机落地现状44产品化(关键技术)、市场化(应用场景)落地现状•前瞻洞察了N种场景未来短、中、长期落地顺序•创造性地提出“全球人形机器人企业能力评估模型”，从产业端、企业端、应用端、投融资等多角度，全方位评估企业“产品化、市场化”能力。M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.2全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.3人形机器人定义一种人形/类人形的具身智能体，作为新质生产力，代替人在各类环境下，完成各类任务。形态:人形/类人形的具身智能体3大关键组成部分•躯干(基元级-物理结构)•小脑(技能级-运动控制)•大脑(任务级-感知决策)价值:新质生产力能力:在各类环境完成各类任务•认识世界(对物理世界时间、空间具备细粒度的理解)•解决问题(具备解决特定问题/任务的要素-经验知识)Source:M2Research&Analysis;图片来自网络M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.感知决策任务分解决策、生成动作反馈效果运动控制躯干躯干42022年是人形机器人元年。在经历了萌芽初具人形、成长肢体感官完善后，正以“具身智能体”形态加速，未来受大模型驱动，将走向自主通用全能…驱动力由硬件支撑到AI突破，走向大模型赋能模型人形机器人走向自主、通用、全能型能力画像:感知3.0-端到端全模态环境感知决策3.0-复杂任务拆解、自主学习机器人初具人形硬件支撑、肢体感官完善AI驱动、具身智能体诞生2022全球人形机器人产业加速是必然:人步行机年后起步①Tesla入局、标杆引领;机器人初具人形肢体机器人肢体、头部完善机器人肢体、头部完善②②AI技术2022显著突破*、极大推动了具身智能、人形机器人产业。具身智能、人形机器人产业。机器人肢体更灵活、大小脑智能化能力画像:能力画像:能力画像:感知1.0-单一模态识别决策1.0-任务执行感知2.0-多模态识别决策2.0-简单任务拆解*AItech.,especiallycomputervision,deeplearning,machinelearning,autonomousvehicle,etc.Source:GartnerHypeCycleforAITechnology,M2Research&Analysis5M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.5全球人形机器人产业发展历程全球人形机器人产业发展历程20222022★★2022-2023…动因•2022全球人形机器人产业加速是必然，得益于①Tesla入局、标杆引领;②AI技术2022显著突破*、极大推动了具•产品迭代1.0重“躯干”完成运动，2.0重“小脑”精细运控+基础感知，3.0重“大脑”深度感知+推理决策•日本、美国起步最早，国内2000年后硬件技术具备相对优势，但AI、操作控制等“软”技能存在短板2014★………Source:GartnerHypeCycleforAITechnology,M2Research&Analysis6Appendix:GartnerHypeCycleforAITechnology,2020-2022AI领域与人形机器人强相关的技术在2020-2021相对稳定但2022出现了显著突破，尤其是机器视觉、深度Naturallanguageprocessing(NLP)2021NLPNLPNLPNLPSource:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.7全球人形机器人整机企业生态集群2024全球人形机器人整机企业数量统计2024全球人形机器人整机企业数量统计150家企业，据M2不完全统计，全球人形机器人4大生态圈，全球整机企业分布呈现4大生态集群——中国、日韩、北美、欧洲;65%，中、美、日三国整机企业数量占全球份额>65% 7TOYOTAHONDA 德国 韩国意大利西班牙 加拿大俄罗斯 挪威其他各国43dreame2826976544322…Source:M2不完全统计M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.8••背景:美国人形机器人产业处于全球领先地位，拥有世界顶尖的高校科研力量和企业。•现状:美国有超过50家人形机器人整机企业，其中Top企业包括波士顿动力(BostonDynamics)、Tesla、AgilityRobotics、BeyondImagination等。•重点:技术创新(AI与自主机器人技术等)是核心驱动力，工业与服务应用双轮驱动、减少对人工的依赖。••强调机器人在复杂环境下的自主行动、自主决策的任务执行力。波士顿动力Spot机器人可在复杂环境中自主巡检、数据采集和任务执行，应用于n高速动态环境运动控制•动态环境适应能力，MIT的Cheetah机器人项目专注开发高速动态运动控制技术。Cheetah机器人展示了如何在高速奔跑时保持稳定性，为未来的机器人运动控制技术提供了宝贵的数据和经验。•OpenAI(GPT)Google(BERT)等使人形机器人理解、生成自然语言、进行复杂人机对话、任务理解。nComputerVision计算机视觉•Google(RT-2)基于视觉语言模型VLM使机器人学习更多视觉与语言间的映射关系，赋能其识别理解周围环境(物体、表情、手势、情绪、场景理解等)n工业与服务应用双驱动•服务:家庭助手、医疗护理机器人和客户服务机器人等。波士顿动力的Atlas机器人为例，该机器人具备先进的运动控制能力，能够完成复杂的任务，如开门、搬运物品、后空翻等，展示了其在服务领域的巨大潜力;•工业:智能制造、生产线自动化等。特斯拉(Tesla)的Optimus机器人展示了在生产线上的应用潜力。Optimus的目标是提高生产效率，通过自动化操作减少对人工的依赖，降低生产成本。美国美国:技术创新与市场化应用领军者2020.12韩国现代汽车收购波士顿动力2020.12韩国现代汽车收购波士顿动力Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.9日本日本:人形机器人与老龄化社会的结合••背景:日本是全球老龄化最严重的国家，65岁及以上人口占总人口比重>30%，同时日本自然灾害频发，老年护理、社会服务、应急救援应用需求显著。•现状:日本拥有超过40家人形机器人企业，Top10企业包括本田(Honda)、软银机器人(SoftBankRobotics)、川崎重工(KawasakiHeavyIndustries)等。截至2024年5月，全球人形机器人专利Top10企业中，日本企业占比>50%。•重点:机器人在护理陪伴、生活辅助/家庭服务、安全救援与灾害应对应用护理陪伴机器人护理陪伴机器人n家庭及生活辅助应用•n家庭及生活辅助应用•本田(Honda)的Asimo机器人不仅在科研领域展示了先进的技术，也在老年护理领域提供了基础性的生活辅助服务。Asimo能够进行简单的家务操作、物品搬运等工作，为老年人提供实际帮助。•Asimo机器人曾在日本的养老机构中进行试点项目，通过帮助完成简单的家务工作和提供安全监控，为老年人提供了实际的帮助和保护。•软银的Pepper机器人，2014年发布，是一款广泛应用于老年护理和社会互动的机器人。Pepper能够进行简单的对话、情感交流和•Pepper机器人在日本的养老院中得到了广泛应用，通过与老年人的互动，帮助缓解了护理人员的工作压力，同时也提供了更多的社交活动机会。Pepper的多功能性使其能够进行情感交流、信息提供和娱乐活动等，成为养老服务中的重要工具。安全救援机器人安全救援机器人n灾害应对与救援应用•由于日本频繁遭遇自然灾害，开发用于灾害救援和安全监控的机器人具有重要意义，这些机器人能够在危险环境中执行救援任务，•TMSUK公司开发的救援机器人和灾害应对机器人在地震、火灾等灾害现场得到了实际应ONDATOYOTA…Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.10韩国:韩国:教育娱乐与人形机器人的交互••背景:韩国人形机器人产业在教育、娱乐等智能服务机器人领域发展显著。•现状:韩国有超过20家人形机器人企业，包括现代机器人(HyundaiRobotics)、Robostar、RainbowRobotics等。现代机器人公司(HyundaiRobotics)是韩国的重要代表，成立于1984年，2020年收购了波士顿动力。•重点:多模态人机交互技术，教育娱乐、智能服务等领域。多模态人机交互技术多模态人机交互技术n多模态交互技术•多模态交互，结合语音、视觉、触觉等多种感官技术，提供全方位的交互体验，进而提升机器人在教育、娱乐、服务等场景中应用•KAIST(韩国先进科技研究所)Hubo机器人是韩国第一台人形机器人，支持各种人机互动研究项目，如动态环境中的自主导航和任务执行。n教育培训研究应用•教育机器人被广泛用于学校和培训机构，帮助学生提高学习兴趣和效率。Roborobo和SKTelecom推出的教育机器人已在多所学校应用，提供编程、数学、英语等科目的教学辅助。•Robotis的OP3适用于教育研究等场景，开源ROS软件、硬件开源、小尺寸、低价格、模块化驱动以及强大的扩展性。它配备了强悍的传感器，如激光雷达和摄像头，使其具有自主导服务机器人服务机器人n商业服务、公益服务应用•机器人常用于博物馆、主题公园和其他公共场所。这些机器人不仅具有互动功能，还能表演舞蹈、讲解展品等，吸引了大量游客。•商场、酒店、医院等公共场所，为顾客提供导航、咨询、送货等服务。韩国的智能服务机器人具有较高的智能水平，能够通过语音识别和人脸识别技术与人类进行自然交流。•Robostar公司专注于开发智能服务机器人，广泛应用于商场、机场等公共场所，为顾客提供导航和信息咨询服务。SNMSUNG…Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.11中国:应用多点开花，人形机器人全球供应链枢纽••背景:中国人形机器人相较于其他国家起步较晚，但厚积薄发，机器人上游产业链完备、生产制造基础强大，具备快速将技术进行产品化的能力;同时，下游需求广泛，覆盖工业、商业服务、教育、娱乐、医疗等领域。•现状:中国有超过150家人形机器人企业，包括优必选、达阔、小米、傅利叶、宇树、智元、追觅、钢铁侠等。2023产业加速，工信部明确顶层产业化发展目标，截至2024年5月，中国人形机器人专利累计申请数量>7000，占比全球总量~47%•重点:中国侧重于大规模商业化应用和产业化推广，强调成本效益和技术普及。中国在人形机器人产业中快速崛起，侧重于多场景应用的研发和推广。n国产供应链具备优势•n国产供应链具备优势•中国机器人上游硬件市场基本成熟，从核心零部件到整机制造，均具备较强优势，国产渗透率持续加速。•国产供应链在电机、减速器、滚柱丝杠、传感器等环节均积累了丰富的生产经验，有利于进一步降低人形机器人核心零部件成本•现阶段突破方向在于AI大脑、操作系统、精细化运动控制等顶层大力推动n顶层政策明确目标、创新中心加速成立•工信部明确了人形机器人中短期战略路径，并通过制定多项关键任务(技术、产品、场景、生态等)清晰引导未来产业发展方向•2023年至今，全国成立6大创新中心，北京、涉及地方政府、高校与科研机构、企业等全球供应链枢纽全球供应链枢纽n通用场景为主，部分垂直场景应用由教育与商业服•通用场景:傅利叶、小米、宇树、智元、逐际动力、•教育与商业服务:优必选、智元、小米、开普勒等•工业制造:傅利叶、小鹏、宇树、智元、开普勒等•物流园区:星动纪元等•家庭服务:达阔、追觅•特种安防:钢铁侠等><unitreedreameSource:国家知识产权局;GooglePatents;M2Research&AnalysisM22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.12...国家顶层明确部署了人形机器人中短期战略路径，并通过制定多项关键任务(技术、产品、场景、生态等)清晰引导未来产业发展方向。工信部《人形机器人创新发展指导意见》人形机器人产业人形机器人产业3年、5年战略部署到2027年，产业加速实现规模化发展，技术创新力显著提升，形成安全可靠供应链体系，构建有国际竞争力的产业生态培育2-3家有全球影响力的生态型企业…打造2-3个产业发展集聚区…应用场景更丰富，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎…到2025到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给关键任务二:产品培育•制造业典型场景试点示范(汽车、3C等)结构化工序:推广在装配、运转、检测、维护等应用非结构化工序:加强交互(人-机-环境)•民生及重点行业应用推广(家政、医疗;物流等)民生服务:提升人机交互可靠安全性(复杂区域引导、灵活操作、鲁棒行走、多模态人机交互)其他重点行业:人机交互、灵巧抓取、分拣搬运、智能配送...•特种环境应用加速(要地警戒、救援等)其他关键任务:生态营造及强化支撑能力•生态营造:培育优质企业、完善创新载体和开源环境、推动产业集聚发展;•支撑能力:健全产业标准体系、提升检验检测和中试验证能力、加强安全治理能力。基础型:类人外观、双腿行走和双臂双手基本操作功能功能型:交互型、高精度型、极端环境高可靠型产品…传感:高精度传感器(视觉、听觉、触觉、嗅觉等)执行:高功率密度液压伺服执行器、高精度电驱执行器高实时、高可靠、高智能操作系统;•开发基于AI大模型的“大脑”•开发控制运动的“小脑”•突破灵巧“肢体”关键任务三:场景拓展关键任务一:技术攻关321…Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.13牵头单位:优必选参与主体:牵头单位:宁波市人民政府、参与主体:血牵头单位:参与主体:牵头单位:牵头单位:优必选参与主体:牵头单位:宁波市人民政府、参与主体:血牵头单位:参与主体:牵头单位:参与主体:广东具身智能机器人创新中心-2024/2/28成立含牵头单位:参与主体:血南海诸岛牵头单位:参与主体:牵头单位:参与主体:领军企业、知名高校、国家级科研机构牵头单位:参与主体:参与主体:、睿乐达机器人牵头单位:参与主体:根据M2觅途咨询初步统计，全国人形机器人相关企业约150家，其中55家集中在广东省，北京16家、江苏15家、上海12家，其他区域分布相对较少。M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.15全球人形机器人整机企业画像全球人形整机企业按背景可划分4类:1)车企环境感知、导航技术+B端场景经验是优势，2)机器人企业产品运动控制能力强，3)科研/高校孵化企业通常具备差异化关键技术亮点，4)互联网/软件企业以AI大模型、软件算法技术为强项。技术赋能，FSD技术赋能，FSD等场景赋能，汽车制造工况+数据+toB测试场景ONDATOYOTA技术端优势:汽车领域的环境感知、路径规划等算法可以对人形机器人移植，精密制造经验也可以复用于人形机场景端优势:机器人产品最初使用场景可以在工厂内，通过在实时环境下积累高质量数据，增加训练速度，提升商UBECH技术同源，运动控制等 UBECH技术同源，运动控制等同源技术优势:原服务机器人、四足机器人、工业机器人等企业掌握同源技术积累(机械结构设计、运动控制等)科研高校孵化企业:由高校研发团队进行孵化，并且以科研院校人才培养作为技术支持，研发经验深厚，科研基金支持地方政府/创新中心背景，资金、产业链协同优势:一般以地智元等e.g.:FigureAI,软件、算法技术优势:智元等e.g.:FigureAI,软件、算法技术优势:Source:M2研究&分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.I全球人形机器人整机典型企业(1/2)汽车制造业玩家将智能驾驶控制技术运用到人形机器人控制中，具有良好的视觉建模计算能力Tesla20032020.08战略投资松下电器投资•Tesla人形机器人概念到设计，再到生产和验证的全过程，均使用车辆设计作为基础•人形机器人Optimus系列(物品分类，单腿站立瑜伽)9PFLOPS算力•样机阶段;计划2024少量试产，2025大规模量产•潜在应用场景:工业制造、特殊环境Others:小鹏、奇瑞等机器人行业玩家以宇树科技为代表的科技公司，覆盖领域包括智能家居、智能清洁(追觅)、智能语音(科大讯飞)等具有软硬件研发能力，以及自身产品覆盖C端用户，拥有大量用户使用数据，为AI模型研发训练提供良好基础科技2024.02深创投等投资•创始人毕业于上海大学，后入职大疆，随后创业成立宇树科技M107关节电机等•人形机器人G1(跑跳、翻滚)、H1(跑跳)•UnifoLM(Unitree机器人统一大模型)•最低售价9.9万美元，目前已接受预定，即将发货•潜在应用场景:高校科研、特种服务优必2023.12IPO•研发人员700+，投入11.7亿•人形机器人WalkerS(车门锁质检、3D物体精定位、安全带检测、3D导航与避障、车灯盖板质检、贴车标等)•预计2024年小规模量产，2025/2026年在工厂端放量•潜在应用场景:工业生产Others:达阔(C端场景为主);傅利叶(通用人形机器人，目前已预售，计划1-2年内量产交付);钢铁侠(承担北京市科研项目);逐际动力(2022年成立;南方科技大学产学研背景下孵化)等科研机构以星动纪元为代表的企业，由高校成果孵化具有良好的研发基础和软件开发能力2024.01天使轮联根创投领投•清华大学交叉信息研究院陈建宇创立•由清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院所孵化高扭矩密度模块化关节以及一体化结构设计•人形机器人小星和小星MAX•样机阶段:与合作方在各类应用场景进行试验迭代•潜在应用场景:科研场景Others:银河通用(北大背景)、北京人形机器人中心等Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球人形机器人整机典型企业(2/2)互联网背景玩家智元为代表的企业，成立之初以机器人为主营业务创始团队多拥有顶尖互联网公司工作经历•以算法为核心:注重AI模型应用，提升AI物理交互能力20142024.01B轮EQTVentures等投资•全球~50名员工•研发团队来自GoogleBrain、Deepmind等企业AI团队•人形机器人1.0EVE:类人形机器人(样机试运行)，可实现巡逻、监控、搬运等功能2.0NEO:人形机器人(在研)言直接控制机器人•积累训练视觉、触觉数据实现环境交互、通用控制•EVE(已上市):挪威Sunnaas医院进行了测试;将与ADTCommercial合作，应用于夜间巡逻工作•NEO:正在研发中，预计2024年发布搬运等•以物流运输场景为核心:目标为实现物流运输中“最后一公里”问题Agility20152022.04B轮PlaygroundGlobal领投•从俄勒冈州立大学工程学院拆分出来•曾获美国国防部高级•人形机器人开发MABEL、ATRIAS、CASSIE、DIGIT系列足式机器人2019年，推出人形机器人Digit(在Cassie的基础上加上了躯干、手臂，并增加了更多计算能力，支持负载18kg的箱子，可进行移动包裹、卸货等工作)•正在进行Digit与LLM实验，探索AI和LLM在机器人沟通、学习和•样机试运行，最新产品在亚马逊物流仓库进行试验•人形机器人制造厂“RoboFab”在建，计划年产量1万台•预计首批Digits机器人将于2024年向部分客户交付，并于2025年全面上市•潜在应用场景:物流搬运，装载物品，仓储•以打造通用人形机器人为核心:注重实际落地场景20232023.12A3轮蓝驰创投等投资2024.07股权投资北汽产业投资•创始人彭志辉，2020年，成为华为“天才少年”项目一员;2022年底，离职创业;2023年成立智元•上海人工智能研究院与智元创始人团队共同研发设计PowerFlow关节电机，峰值扭矩350Nm，重量1.6kg•人形机器人远征A1(身高175cm，重53kg，最高步速达到7km/h，全身有49个自臂最大负载5kg)•AI算力达到200TOPS•结合LLM和VLM等AI技术，实现从ChatGPT到WorkGPT的扩展，使机器人能够自主感知环境、理解任务、编排动作•使用具身智脑EI-Brain架构，将机器人思维系统分层，对应不同类型执行指令•样机阶段，暂未投运测试•预计BYD工厂落地•与临港集团签订战略合作协议，计划落地临港，并建立数据中心，填补运动数据，提高泛化功能•潜在应用场景:3C制造，汽…Others:Figure(获OpenAI领投);开普勒(创始人为小米厨电品牌纯米创始人)等Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.19人形机器人整机演进路径人形机器人是“自动”与“自主”高度耦合的产物，其发展路径将经历多个阶段，由“机构层”向“决策层”-产品形态价值主张核心环节应用场景可在任何条件下持续执行全部动态任务并自动执行最小风险策略+可自动执行最小风险策略非结构环境自主决策&行动可在任何条件下持续执行全部动态任务并自动执行最小风险策略+可自动执行最小风险策略非结构环境自主决策&行动可持续执行全部可持续执行全部动态任务++可同时持续执行动态任务中的横向AND态任务中的横向AND纵向运动控制任务推理知识图谱语义地图++可持续执行动态任务中可持续执行动态任务可持续执行动态任务中部分目标&事件探感控一体环境感知定位导航测与响应算法驱动执行规划测与响应算法驱动执行规划关节驱动关节驱动机构层关节层决策层运动层认知层感知层机构层关节层决策层运动层认知层Source:M2分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源;技术发展路径参考自动驾驶技术国标GB/T40429-2021M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.20全球人形机器人整机商业化落地、技术落地进程全球人形机器人Top3应用场景:家庭、商业服务、工业生产。决定产品性能的关键技术在于“大小脑”的结合。当前各家处于借助多模态大模型(语言、视觉、动作等)，通过模型计算、视觉定位实现动态控制。市场化落地——市场化落地——应用场景产品化落地——关键技术企业/产品概况国家机器人名称产品形态工业生产家庭服务商业服务仓储物流特种应用运控硬件FigureAITeslaAgilityRoboticsBostonDynamics国家地方共建人形机器人创新中心北京具身智能机器人创新中心浙江人形机器人创新中心复旦大学星尘智能银河通用星动纪元优必选宇树科技开普勒傅利叶逐际动力MiraRopoticsSoftBankRoboticsSanctuaryAIAndromedaRoboticsMenteeRobotics加拿大Figure02NEOOptimusDigitAtlas领航者1号光华1号CyberOneKuavo夸父远征A2AstribotS1GalbotG1Xbot-LWalkerSG1先行者5.0XR-4FourierGR-1CL-1ugopepperPhoenix人形类人形人形人形人形人形人形人形人形人形人形人形类人形类人形人形人形人形人形人形人形人形类人形类人形人形人形人形澳大利亚Abi以色列MenteeBotSource:M2研究&分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源*排名不分先后M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.----------------全球人形机器人整机应用场景演进逻辑20242024A2A2Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.单一任务(展示)……单一任务(+专业知识)……单一任务(监测)…多任务(多任务(+自主决策)………多种任务(+操作)…复杂任务(复杂任务(+专业知识+决策)………多种任务(多种任务(+专业操作)…单一任务单一任务汽车制造型企业及其人形机器人公司名称BostonDynamicsTesla均胜电子奇瑞汽车产品名称AtlasCyberOneOptimusGen2PX5Mornine///重量kg///单手负载kg///3//行走速度m/s2.52.0//282128+22(手部)/44/连续运行时间h124///企业所在地中国-安徽仓储物流√商业服务√工业生产√√√√√家庭服务√√Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.机器人企业及其人形机器人机器人行业企业依托原有研发经验，能够快速推出人形机器人产品，但部分人形机器UBECH公司名称达阔机器人傅利叶宇树科技钢铁侠优必选逐际动力产品名称XR-4FourierGR-1H1ARTRobotWalkerSCL-1Kuavo夸父//重量kg47//单手负载kg///////行走速度m/s//60+442041/26连续运行时间h22//企业所在地仓储物流√√√商业服务√√√√√√工业生产√√√√√家庭服务√√√√√√特种应用√√√Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.24科研机构/高校孵化企业及其人形机器人科研机构所研发的人形机器人综合能力较强，并具备较强影响力;市场参与者主要可分成两类，一类为高校孵化企业，另一类公司名称银河通用星动纪元北京人形机器人中心国家地方共建人形机器人创新中心浙江人形机器人创新安徽省人形机器人产业创新中心复旦大学工程与应用技术研究院智能机器人研究院GalbotG1Xbot-L领航者1号启江一号光华一号重量kg/4643单手负载kg///34//行走速度m/s/////////4645连续运行时间h///3-4///企业所在地中国-安徽仓储物流√√商业服务√√√√工业生产√√√√√√家庭服务√√√√√√特种应用√√Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.互联网/软件企业及其人形机器人互联网背景企业技术方案及产品形态较为多元，相maeiab公司名称AgilityRobotics星尘智能科大讯飞magiclabFigureAI产品名称DigitExpeditionA1AstribotS1/magicbotEVEFigure01///重量kg///单手负载kg///////////328+12(手部)10+8(手臂)49+26//2541连续运行时间h/////45企业所在地中国-安徽挪威仓储物流√√√√√√商业服务√√√√√工业生产√√√√家庭服务√√√√√√特种应用√√√√Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.26全球人形机器人整机应用场景概览用于工业生产的机器人成熟度较高，工厂场景为标准化场景，进入门槛相对较低;用于仓储物流的机器人，移动方式多采用轮式，移动速度较快;用于家务服务的机器人，对于智能化和安全性方面要求较高维护等)•如汽车工厂小型零部件总装、整车AMBIDEX家务服务Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球人形机器人整机应用场景概览用于医疗陪伴的机器人，更强调情感互动属性;用于教育/商业展示的机器人功能单一，可供企业/高校进行二次开发;用于特种应要用于病人康复训练，提供便捷式•危险作业，抢险救援、太空基地作ARTRobot先行者KSource:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.29全球人形机器人整机资本市场概览2021-20242021-2024年人形机器人整机企业融资热力图(截至2024.8)43Source:M2研究&分析;6最多融资次数智元，从2021年起获6轮融资最多融资金额银河通用，2024年获7亿人民币天使轮融资融资主体以机器人企业为主机器人行业玩家以同源技术积累，往往能快速入局、推出产品;其次为互联网背景、科研机构玩家，这两类玩家通常具备创新性解决方案机器人企业科研机构/高校孵化企业汽车制造企业以中美整机企业为主:本轮人形机器人投资事件主要集中于中国、美国，人形机器人的发展受AI技术突破的影响，中美为全球AI大模型发展的主要国家，受此影响诞生多个人形机器人初创企业Source:M2Research&Analysis.M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.全球人形机器人产业概览人形机器人整机企业概览人形机器人产品概览人形机器人资本市场概览人形机器人整机企业能力评估模型产品化能力评估商业化能力评估评估模型与设计原则人形机器人落地面临的问题M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.31《全球人形机器人企业能力评估模型》评估逻辑、指标及评分依据从人形机器人产品诞生“0到1”全方位评估“产品化、市场化”能力Source:M2研究&分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.N/A负重、自由度、续航能力合成数据/真实数据训练1转移2摆放31抓取硬质物体2抓取易碎物体(鸡蛋)3抓取软质物体(衣服/一次性杯)1平面稳定行进2上下坡崎岖路面稳定行进3活动障碍物躲避1物体形状颜色识别2物体材质，透明物品识别1简单任务执行2复杂任务链拆解1企业愿景聚焦产品层，针对产品性能提出要求2企业愿景聚焦行业层，针对行业未来提出要求3企业愿景聚焦产业层，针对产业配套提出要求1暂无清晰的产品落地计划、定价目标2具备一定的产品落地计划、定价目标3具备清晰的产品落地计划、定价目标1初创公司2拟上市公司3全球化上市公司1成立时间短、行业影响力较弱2成立时间中、行业影响力中等3成立时间长、行业影响力较强不参与计分上肢、下肢完成基础动作难度高完成感知决策任务难度高则得分高愿景战略等级高、得分高产品企划明确性高、得分高资金实力强、得分高行业影响力强、得分高人形机器人整机企业评估模型根据4类企业画像，车企产品力、市场力国内外企业两级分化，机器人企业产品化综合能力有限，科研/高校企业、互.FigureAI.上海创新中心.开普勒.达阔..1XTesla●银河通用.Agility●浙江创新中心逐际动力乐聚..傅利叶北京创新中心.小米指标描述:市场化能力指标描述:X轴-市场化能力:商业愿景能力、产品企划能力、企业资金能力、行业影响能力Y轴-产品化能力:基元级、技能级、任务级产品能力评估指标Source:M2研究&分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.机器人行业企业科研/高校孵化企业汽车制造业企业机器人行业企业科研/高校孵化企业元级(软硬件结构)及部分技能级(基础动作)的完成，产品具备较强运动能力，但在任务级(感知决策、任务拆解)方面仍有待突破创始团队多拥有研究机构、高校科研背景，掌握差异化关键技术(如合成数据、自研大模型等)，机器人在技能级泛化、任务级拆解能力上优势显著互联网互联网/软件企业人形机器人底层架构类似，仅使用模型、训练数据集不同，因此产品力评级聚焦完成实际任务的能力。人形机器人使用的模型从技术类别上，由小模型->大模型->端到端大模型发展。从覆盖能力上，从单一功能模块向多功能模块迈进。现阶段主流方案一般为多个大模型之间进行配合，感知、交互、决策由VLM大模型负责，输出指令到负责运控的大模型，最终完成操作。小模型:输入->手动工程化->输出小模型:AI小模型:输入->手动工程化->输出小模型:AI+规控大模型:输入->手动工程化->输入。VLM、LLM模型小模型:AI+规控端到端大模型:输入->输入。VLM模型PaLM-E端到端大模型:输入->输入。VLM、VLA模型RT-2/RT-H自主学习:未来机器人将向能够自主学习“专业的事情交给专业的模型完成”3.主要使用公司:Tesla、FigureAI等主流方案:真实数据+合成数据主流方案:真实数据+合成数据!真实数据:真实数据:通过遥操作，动捕等手段收集的在真实世界中进行动作的训练数据合成数据:合成数据:通过大模型等手段，模仿现实世界特征由电脑生成的数据Source:M2研究&分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.产品化能力评估指标解析人形机器人整机产业评估模型将从基元级能力、技能级能•任务级能力中，决策能力是从展品到产品的主要体现，占25%比重。一定的决策能力代表机器人有思维链的推理能力，能够切实创造价值。40%•任务级能力中，决策能力是从展品到产品的主要体现，占25%比重。一定的决策能力代表机器人有思维链的推理能力，能够切实创造价值。40%•技能级能力中，上肢是完成任务创造价值的主要部分，占40%比重。上肢功能的完善代表机器人能够执行的复杂动作增多，是完成工作的基础。60%0%级功能的实现情况，故基元级能力不做评分1212(手部动作)123(末端触觉回馈12抓取易碎物体(鸡蛋)3抓取软质物体(衣服/一次性杯)(移动避障)*123-*轮式统一得1.5分Source:M2研究&分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.人形机器人整机企业评估模型-市场化能力评估人形机器人整机企业评估模型将从商业愿景能力、产品企划能力、企业资商业愿景能力•体现企业人形机器人业务的战略高度、商业愿景能力30%产品企划能力•体现企业人形机器人的业务布局，影响产品企划能力25%企业资金能力企业资金能力•体现企业投融资情况、现金流情况，影15%行业影响能力商业愿景能力•体现企业人形机器人业务的战略高度、商业愿景能力30%产品企划能力•体现企业人形机器人的业务布局，影响产品企划能力25%企业资金能力企业资金能力•体现企业投融资情况、现金流情况，影15%行业影响能力行业影响能力•体现企业对于人形机器人行业的影响，以及对其它玩家的影响，是否会影响其123123123123Source:M2研究&分析;全球人形机器人企业专家访谈;转载引用内容请标明来源M22024ProprietaryandConfidentialAllRightsReserved.人形机器人整机企业评估模型-汽车制造业玩家特斯拉人形机器人发展依靠汽车原有资源，产品化及市场化能力均处于行业领先水平。产特斯拉自有工厂拥有工站使用场景，对基础动作完成精确度要求较高;市场化能力主要体现在特斯拉对产品独到理解力及行业引领能力上。市场化能力总分:2.9/3.0•Tesla率先提出打造“全能型人形机器人”的产品战略，其对于人形机器人的先进理解，带动整个人形机器人产业链发展•Tesla通过大量的市场调研，确定售价区间，制定市场化能力总分:2.9/3.0•Tesla率先提出打造“全能型人形机器人”的产品战略，其对于人形机器人的先进理解，带动整个人形机器人产业链发展•Tesla通过大量的市场调研，确定售价区间，制定对应的降本策略，并预计在2024年年底可实现小规模量产，2025年应用在工厂，2026年推向市场•Tesla为上市公司，核心业务遍及全球，拥有稳定的现金流及研发经费，企业内部重视人形机器人板块的发展，愿意为此持续投入大量资源•Tesla为新能源汽车头部企业，推出Optimus之后，一方面证明了人形机器人的可行性，另一方面吸引更多车企布局人形机器人行业TeslaOptimus对任务级能力的开发重视程度相对较低，任务级能力的开发更偏向复杂家庭场景应用•TeslaOptimus能够进