西安工程大学《机器人操作系统及设计》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页西安工程大学《机器人操作系统及设计》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是2、以下哪个不是ROS中的图像处理库？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick3、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是4、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树5、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是6、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是7、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）A.世界坐标系B.机器人坐标系C.图像坐标系D.地理坐标系8、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是9、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL10、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode11、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object12、ROS中的系统监控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps13、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是14、ROS中的坐标变换通常使用（）库来实现。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen15、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是16、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件17、机器人操作系统中的动作目标（ActionGoal）主要用于指定什么？（）A.任务目标B.任务参数C.任务优先级D.以上都不是18、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是19、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式20、ROS中的消息队列是（）类型的。A.先进先出B.先进后出C.优先级D.随机二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中如何处理机器人的碰撞检测。2、（本题10分）简述ROS中的消防救援快速响应机器人中的响应时间优化。3、（本题10分）说明ROS中的路径规划算法及应用场景。4、（本题10分）说明ROS中的消防灭火高效作业机器人中的作业模式选择。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1