西安电子科技大学《机器学习算法与实践》2023-2024学年期末试卷

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《机器学习算法与实践》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式2、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是3、在ROS中，如何进行分布式计算？（）A.使用多个节点协同工作B.使用多台计算机运行ROS系统C.两者皆有D.以上都不是4、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning5、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影6、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式？（）A.共享内存B.消息队列C.管道D.网络通信7、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）A.C++B.PythonC.两者皆可D.以上都不是8、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common9、机器人操作系统中的动作反馈（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任务进度信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是10、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是11、在ROS中，如何发布一个话题？（）A.使用rostopicpub命令B.在节点中使用发布函数C.两者皆可D.以上都不是12、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是13、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是14、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树15、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是16、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object17、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是18、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是19、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML20、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？A.五次多项式B.贝塞尔曲线C.快速排序D.样条曲线二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的清洁机器人中的路径规划优化。2、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自主标定？3、（本题10分）说明ROS中的实时操作系统集成。4、（本题10分）什么是ROS中的服务（Service）？三、设计题（本大题共2