无人机组装与调试 课件 项目三垂直起降无人机组装调试 04.项目三任务四 垂直起降固定翼无人机飞控系统调试

无人机组装与调试

项目三

垂直起降无人机组装调试

垂直起降无人机整体概述01020304目录CONTENTS垂直起降无人机机体组装垂直起降无人机飞控系统安装垂直起降无人机飞控系统调试无人机飞行测试05垂直起降无人机遥控系统测试无人机飞行测试06垂直起降无人机飞行测试学习目标知识1.了解垂直起降固定翼无人机的概念、分类、特点、发展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼无人机结构组成；3.掌握垂直起降固定翼无人机机体安装步骤；4.熟悉垂直起降固定翼无人机飞行控制系统调试的内容和步骤；5.掌握垂直起降固定翼无人机固定翼动力部分、旋翼系统测试和动力转换测试的步骤和方法；6.掌握垂直起降固定翼无人机飞行测试地面站任务规划的方法。01知识1.能够完成垂直起降固定翼无人机机体安装；2.能够完成垂直起降固定翼无人机飞行控制系统基本参数设置、遥控器校准和指南针校准；3.能够完成垂直起降固定翼无人机的固定翼动力系统测试、旋翼系统测试和动力转换测试；4.能够按照任务要求完成垂直起降固定翼无人机地面站任务规划和飞行任务执行。技能素养1.能够完成垂直起降固定翼无人机机体安装；2.能够完成垂直起降固定翼无人机飞行控制系统基本参数设置、遥控器校准和指南针校准；3.能够完成垂直起降固定翼无人机的固定翼动力系统测试、旋翼系统测试和动力转换测试；4.能够按照任务要求完成垂直起降固定翼无人机地面站任务规划和飞行任务执行。1.在实训过程中树立符合企业所诉求的安全、保密、责任意识；2.养成严谨诚信，团结合作，规范操作的职业素养；3.树立正确的世界观、人生观和价值观，具备良好的思想道德品质。任务四

垂直起降无人机飞控调试任务要点本任务将从三个方面介绍垂直起降固定翼无人机飞行控制系统调试的相关内容，包括：基本参数设置、遥控器校准和指南针校准。通过理论讲解结合实践操作，使学生能够在组装完垂直起降固定翼无人机后，完成该无人机飞行控制系统的基本参数设置、遥控器设置和校准及指南针校准工作。一、基本参数设置垂直起降固定翼无人机飞行控制系统基本参数设置需在“极智地面站”软件上进行，如图所示。在电脑端打开浏览器，在搜索引擎中搜索“极智科技官网”，在官网下载地面站软件。一、基本参数设置1.连接飞控并更新飞控固件步骤1：使用USBTypeC数据线将飞控与电脑连接，打开极智地面站软件→点击“UAV”→点击“连接飞机”，如图所示。一、基本参数设置1.连接飞控并更新飞控固件步骤2：检查并更新飞控固件。（1）点击“UAV”→点击“更新飞控固件”；（2）按照界面提示步骤完成飞控固件更新操作，如图所示。（3）更新完成后断开连接线。一、基本参数设置1.连接飞控并更新飞控固件步骤3：连接数传电台。（1）将机载数传天线与机载电台接口相连，如左图所示。（2）将地面数传电台用USB转VGA线连接至电脑，并给地面数传电台进行单独供电，如右图所示。一、基本参数设置1.连接飞控并更新飞控固件步骤4：无人机供电。使用动力电池给垂直起降固定翼无人机供电，注意插头不要插反。步骤5：开放高级设置功能。返回地面站软件→点击“设置”→点击“高级设置”→勾选“开放高级设置功能”，如图所示。一、基本参数设置1.连接飞控并更新飞控固件步骤6：导入飞控配置文件。点击左上角“UAV”菜单栏→点击“飞控设置”→点击“配置文件”→点击“导入配置文件”，导入对应机型初始配置文件，如图所示。配置文件一般由飞控厂商提供，配置文件内记录了机型、飞控安装方向、遥控配置、通道配置、电池参数、飞行参数等内容。一、基本参数设置2.飞控基本参数设置步骤1：设置飞控安装方向。点击“飞控设置”内的“安装”，选择“箭头朝向机头”，如图所示。飞控的安装方向有四种选择：箭头朝向机头、箭头朝向机尾、箭头朝向左机翼、箭头朝向右机翼，根据飞控实际安装的方向进行选择。一、基本参数设置2.飞控基本参数设置步骤2：设置飞控中的遥控器功能。（1）点击“遥控器”界面，进行命令杆校准。遥控器的前4个通道遵循：1副翼2升降3油门4方向，除了前4通道以外，要设置第8通道一个三段开关，如图所示。一、基本参数设置2.飞控基本参数设置（2）将控制模式里的模式一设置为“多旋翼自稳”；模式二设置为“固定翼姿态”；模式三设置为“全自动模式”，如图所示。完成之后点击“保存配置”。一、基本参数设置2.飞控基本参数设置步骤3：设置通道输出（调整通道中立值）。（1）点击“遥控器”界面，将模式一设置为“固定翼手动”模式，点击“保存配置”；（2）点击“通道”，在地面站内将垂直起降固定翼无人机各舵面调整至中立位，如图所示。一、基本参数设置2.飞控基本参数设置（3）将模式挡位打至“固定翼自动模式”，完成检查并解锁无人机，逐个测试舵面，设置舵面方向、最小值、最大值。（4）返回“遥控器”界面，将控制模式内的模式一调回“多旋翼自稳”，然后点击“保存配置”。（5）调整中立位完毕以后，8通道第二档位拨到固定翼姿态挡位，晃动飞行器，观察飞行器舵面自动调整是否正确。

注意：调整各通道大小值时，舵面的角度需要保持一致；调整通道时，若发现通道舵面反相，则需要在地面站内的“通道”后面勾选“反相”。一、基本参数设置2.飞控基本参数设置步骤4：设置电池类型及自动返航电压。点击“固定翼电池”→将电池类型设置为“标准电压版（4.2V）”→电池电压设置为“6S锂聚合物电池”→单节返航电压为“3.6V”，如图所示。一、基本参数设置2.飞控基本参数设置步骤5：导出配置文件。点击“配置文件”→点击“导出配置文件”，将设置好的文件导出，重新更换飞控时可直接导入使用，如图所示。导出配置文件后请妥善保存，如改动飞控设置，请重新导出配置文件。二、遥控器校准1.模型选择模型选择的操作步骤：点击屏幕“WFLY”进入主菜单或按屏幕左侧“M”键→点击“系统设置”→点击“模型选择”→选择需要的模型→点击“是”，如图所示。模型选择界面中，生效项以绿色背景显示，选中的模型则是白底显示。二、遥控器校准2.模型命名选用的遥控器中已存储的模型名称都可以更改，当前选中的模型名称一直会显示在待机界面。每一个模型的名称最多由9个字符组成。点击屏幕“WFLY”进入主菜单→点击“系统设置”→点击“模型命名”→点击当前模型并输入名称。遥控器模型命名界面，如图所示。“OK”键表示：确定保存模型名称并返回模型名称列表。“Exit”键表示：取消更改模型名称并返回模型名称列表。二、遥控器校准3.机型选择点击屏幕“WFLY”进入主菜单→点击“系统设置”→点击“机型选择”→点击蓝色方框选择需要的机型：固定翼&滑翔机，如图所示，点击“确认”按钮，弹出提示框中选择“是”，则选择生效，选择“否”则取消操作。二、遥控器校准4.设置模式开关设置CH8三段开关作为模式开关，操作步骤如下。步骤1：点击屏幕“WFLY”，进入主菜单；步骤2：点击“通用功能”；步骤3：点击“辅助通道”；步骤4：将8通道设置为“SC”三段开关，如图所示。二、遥控器校准5.设置摇杆模式点击屏幕“WFLY”进入主菜单→点击“系统设置”→翻动页面到第二页点击“摇杆模式”→点击屏幕蓝色方框，选择手型，如图所示。二、遥控器校准6.设置油门反向油门反向设置步骤如下。步骤1：点击屏幕“WLFY”，进入主菜单；步骤2：点击“通用功能”；步骤3：点击“正反设置”，将油门设置为“反”，如图所示。二、遥控器校准7.低电压保护设置点击屏幕“WFLY”进入主菜单→点击“系统设置”→点击“低电压”→点击发射机后的方框，出现加减键，将电压设置为“3.7V”，如图所示。按加减键调整数值，按“复位”键可以复位数值；按“返回”键退出界面同时保存设置。二、遥控器校准8.遥控器对码（1）遥控器对码步骤接收机和遥控器对码操作步骤如下。步骤1：给接收机通电，长按接收机“SET”键3秒，此时橙色灯慢闪。步骤2：点击屏幕“WFLY”→点击“通信设置”→点击“对码”→点击对码后的“开始”，如图所示。遥控器进入对码状态，此时发射灯慢闪。二、遥控器校准8.遥控器对码（1）遥控器对码步骤步骤3：当遥控器发射机RF灯常亮，接收机对频灯常亮时对码成功。接收机绿灯常亮为默认W.BUS模式，或者是蓝灯常亮，此时为PPM模式。步骤4：检测对码是否成功。给无人机通电，拨动遥控器的副翼和方向舵摇杆，观察舵面是否有反应。如果舵面有反应，则表示对码成功；若无人机舵面没有响应，则表示对码失败。重复上述步骤直至对码成功。二、遥控器校准8.遥控器对码（2）对码工作模式①默认工作模式A。②使用通道少于七通道时使用默认值即可。③使用多于七个通道（使用两个接收机）情况下，参考下表进行对码设置。输出插槽设定通道

模式A模式B11522633344755866977108W.BUS/PPMW.BUS2/PPMW.BUS2W.BUS2W.BUS2三、指南针校准指南针校准即罗盘校准，需