智能运输系统 自适应巡航控制系统 性能要求与检测方法 编制说明

2草单位是交通运输部公路科学研究所、交通运输部路网监汽车检测技术有限公司、中路高科交通科技集团有限公司、有限公司、北京福田戴姆勒汽车有限公司、深圳市锐明技证中心有限公司、江西江铃集团晶马汽车有限公司、特路升和扩展。该系统属于ADAS高级驾驶辅助系统，通过对最低的功能要求、基本的人机交互界面、故障诊断及处理的规程进行了规定，对规范自适应巡航控制系统的设计、方面被广泛应用。因本标准采标标准对应的国际标准（ISO15622），3新版本，充分考虑与现有国内标准的协调，对国际标准标准起草单位接到标准制订计划任务后，立即着手目执行计划。在本标准的起草过程中，进行了专与自适应巡航控制系统相关整车厂、供应商、系统应用情况和测试数据。根据调研情况，起构组织试验验证工作，分别针对自动停车能力、目标探测本标准的制定主要开展了现状与需求调研、相关政4盟52.体现指导性、方法性的基本思路，以科学试力求标准内容科学、合理，可操作性强，有利于3.充分考虑技术现状和发展趋势，借鉴国1122633无无制无制无4无45无6无无57无无8无697无试试AAA.1ACCⅣ型系统的A.2数A.1A.3A.2A.4无范围部分增加了标准适用车8辆操纵件、指示器核准乘用车制动性标准技术内容中已删除相关常规巡航控制系统的提升器实现与前车保持适当距车辆和/或道路条件等引起的驾驶环境变按照驾驶员的设定控制车按照驾驶员的设定控制车辆行驶速度的“常规巡航控制”用“定速巡航控制”描车流量大但比较流畅的交无在本车前方同一车道同向行驶且被本车区分目标车和前车，增加目标车的术语定无9FullSpeedRangeAdaptiveC度范围内自动调整行驶速度并具有减速适应前方车辆和/或道路条件等引起的驾《道路车辆先进驾出了明确的定义，建无LimitedSpeedRangeAdaptive车辆和/或道路条件等引起的驾驶环境变修改了系统分类，新无本车的运动状态、本车与前车的距离信息对本车进行纵向控制，同时将系统状态信息反馈给驾驶类ACC系统根据纵向控制执行器结构ACC系统根据适用运行速度范围根据ISO15622:2018统的车辆变速器均为自动挡，支持主动控ACC系统的减速能力应在车辆用户当配备离合器的车辆进行主动制动），器无法自动分离，应将制动和发动机怠速控制的潜在冲突及早提示给驾驶员，并为驾驶员提供一种明确制，因此调整系统分表6。态和ACC工作状态。态均描述激活状态，图3。无满足对应条件时，应响应驾驶员指令进状态转换及要求细以下控制功能以及状态转换功能是对ACC系统的最低要求，并构成其基本的系统保持车速不大于设定速度，与前车车间明确了系统控制、速度控制、跟随控制要求，限定了驾驶员设——当ACC处于工作状态时，本车通过对速度的自动控制来与前车保持一定的车间时距或预先的设定速度这两种控制模式之间的转换驾驶员应能通过调整设定速度控制车辆的行驶速度，设定速度值应取本车车速驾驶员应能通过调整设定的车间时距控——稳定状态的车间时距可由系统自动调节或由驾驶员——如果前方存在多辆车，本车道内最接近的前车（见无型，明确了只适用于系统处于“ACC工作状态”系统可由“ACC工作状态”6.2.9以下情况只适用于LSRA类型系型，明确了只适用于ACC系统应具备下列控制和员提供一种用来选择并设定时，驾驶员的制动行为将使统不应明显地削弱车辆对驾驶员制动输入的瞬时响应能对驾驶员踏板制动力的动态度控制状态，驾驶员施加的制动力大不强制在驾驶员施加制动时切换到增加了FSRA类型系统的动控制时，此时驾驶员同时施加制动统应暂时休眠但保持工作状下离合器踏板的过程中，ACC2a型系统的自动制动操板后，ACC系统可恢复到工作状态或切换到等待状态以便对驾驶员的离合器踏板输入做出响应。分类，内容相应删除。与ACC系统均有发动机动驾驶员对发动机动力控制的如果驾驶员的制动需求高于7.1.3如果驾驶员与ACC系统均有发动机或电机控制请求，以二者中的较大者为准，但应始终保证驾驶员对于车辆的控制权。如果驾驶员的制动的主动制动控制并立即施加制动力。ACC系统对驾驶员加速控制指令不应删除“节气门输入”描控制加速踏板不应有明显的7.1.4主动制动状态的启动对车轮锁定的时间不应超过防抱死装置删除了适用ACC2型系统力控制作用引起的车轮打滑时间不应超过牵引力控制系控制作用引起的车轮滑转时间不应大车间时距以适应驾驶环境的整后的车间时距不应低于驾调整后的车间时距不应低于驾驶员设许驾驶员选择期望的车间时距，应采取以下几种方法之仍存储着最近一次选定的车存储最近选定过的车间时距设定为默认值（大于或等于车间时距，应采取以下方法对该值进定车间时距，则系统再次被激活时应和定速巡航控制系统，二者之间不应它们可以组合在一起显示输息不应影响驾驶行为。工作状态时才显示设定速度驶员，提示符号应符合7.2.2如果ACC系统关闭或者出现GB/T4782-2001《道路准为词汇定义，且该标准仅提到“巡航控制操示符合做出相关规定，和定速巡航控制系统，则应向驾驶员中的“探测到车辆”信号应激活并提控制模式（车间时距控制和车态车间时距，可适用于各种车速下v的ACC控制。τmin(v）整0.8s，并明确V大无统应能及时调整与前车距离确保安全无对于FSRA类型系统和根据前方车辆停车而采取减速并进行停车操作的LSRA系统，系统应能从ACC稳定状m/s2)的减速度进行制动操作并逐渐停ACC系统可以控制本车行驶速量本车与前车之间的距离（见dmax=τmax(vset_max)×vset_max（1）车的存在，而不需要测量本车和前车之间的距离和相对速如果目标车位于d1至dmax的距系统在直线道路上探测的最大距离计），dmax=τmax(vset_max)×vset_max（1）如果在直道上前方存在多辆车，或者在弯道上并且本车的型，则与本车处于同一车道的控制的目标车，检测方法见6.4。ACC系统应选择与本车处于同一车道的前车作为目标车，见图5。Ⅱ,Ⅲ,Ⅳ)ACC系统能够使车辆在直道和驶，因此，如果前车沿半径为Rmin的弯道以恒速Vcircle行驶，ACC系统可使本车以稳统对弯道半径的适应能力不认为半径为无穷大);ACCⅡ型可适应的弯道最小半径为Rmin,Ⅱ=500m;ACCⅢ型可适应的弯道最小半径为Rmin,Ⅲ=250m;ACCⅣ型可适应的弯道最小τmax(V)——当车辆以速度v行驶时的车间时距的最大稳alateral_max--公路弯道上的最大ACC系统能够使车辆在直道和弯道上以车间时距τmax(Vcircle）稳定跟随前车速沿半径为Rmin=500m的弯道行驶，ACC系统应使本车以稳定的车间时距τ(Vcircle)跟随前车。Vcircle计算按公式类，删除了类型Ⅱ,图6。统所应具备的功能。如果ACC系统不能对静态目标做出响应，则应在车辆的用户使用手ACC系统可不对静止目标物或者前方统不能对静止目标物或者缓慢移动目慢行驶目标物的响应ACC系统进行正向加速操作的前提是车速在最低巡航速度当ACC系统正处于自动关闭1)现有常规巡航控制系统的或者系统失效时不应关闭进入待机状最低的设定车速（vset_min)应系统最低设定车速Vset_min不小于4.4术现状，将最低设定术现状，明确平均减ACC系统的减速度的平均变化s）不应超过2.5m/s3；如果行驶速度术现状，明确减速度的平均变化率的要术现状，明确平均加无于d1范围内，或者驾驶员踩下加速踏系统探测到位于d0至d1之间的目标车，5.5制动灯控制（仅适用于行自动制动操作，则应点亮制减速操作时制动灯也可被点以内完成。为防止倒车灯忽亮维持制动灯亮一个合理的时8.3.2系统可在制动结束后适当延迟将制动操作到点亮至制动灯的时间间隔调的变速箱故障除外），提示信系统车辆的动力系统无a）测试场地为平坦干燥的沥际应用场景，参考b）温度应在0℃~40℃范围内；c）水平能见度应大于1b）温度应在-20℃~40℃范围内；了测试环境条件要——频率范围为50GHz~2；2；9.2.1根据ACC的探测方式确定测试目9.2.2系统采用红外激光雷达探测—测试目标物主要参数是红外—测试目标物A和B的最小横截—测试目标物A为漫反射体，可模拟道路上至少95%的车辆反2/sr—测试目标物B为漫反射体，可模拟一辆外观较脏同时没有安装向后反射体的轿车的反m2/sr。—测试目标物主要参数是雷达散射横截面（RCS—反射频率范围为20GHz～95—测试目标物A模拟道路上的机—测试目标物B模拟摩托车，雷2；定和定义雷达散射横截面（RCS符合附录A）。术现状，将反射频率范围调整为20GHz~无9.2.4系统采用其他探测方式，可采感器除了激光雷达和毫米波雷达外，还采用摄像头，因此增加“系统采用其他探测方式，可采用其他具有代表性的目标物”的要求。无增加只适用于FSRA类型系统的停车能力测无2或者反射率不大于测试目标物A的增加仅适用于FSRA类型系统的停车能力测无b）测试过程中，本车在目标车后稳定本车纵向中心线与目标车纵向中心线之间的横向偏移量应小于0.5m，见图增加仅适用于FSRA类型系统的停车能力测无增加仅适用于FSRA类型系统的停车能力测本测试应考虑对道路几何结构参数进行预测，同时兼顾由于道路几何结构参数预测方法和前方车辆探测方法不便进行弯道适应能力测试。弯道能力测试应结合ACC系统传感器视不同道路几何结构参数预测方法和车测试场地适用于ACCⅡ,ACC某一半径的圆或一段足够长要求，删除了ACCⅡ,ACCⅢ,ACCⅣ型系统对弯道适应能力测6.5.3用于弯道适应能力测的表面按如下原则进行隐藏在目标车尾部中间部分安装如9.2所述m。其余未被遮盖的表面雷达散射界面本车以车间时距控制模式跟纵向中心线的横向偏差为±车应满足图9给定的初始条Vcircle_start=min[(alateral_max*alateral_max的值取决于弯道半径本车在跟随控制模式下与目标车沿同），vcircle_start=min[(alateral_max×R)1⁄2，vveℎicle_max]±1m/s(4)距低于τmax之前，本车应开始减速。Ⅱ,ACCⅢ,ACCⅣ型系统对弯道适应能力测A.1ACCⅡ、ACCⅢ和ACCⅣ型系统的水平探测区域系统水平探测区域规定。A.3跟随能力在d0的计算公式中，0.25s的取值主要是基于经验，而不是数据分析。若该数值低于0.25s，意味着驾驶员将立即进行干预操作，故不必防止ACC系统自动加速操作（对应于低速切入的情况如果车间时距取值大于0.5s，将无法确保驾驶员的及时干预，因此系统应能探测前车并避免加速。算公式，该内容对应删除。[1]ISO6161:1981个人用护目镜防激光辐射的滤光镜和护目镜[2]IEC60825-1Edition1.2-2001激光制品的安全第1部分：设备分类、要求和用户指南车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试根据文件中内容更[3]公路及街道几何设计标准规范.1994.ISBN1-56051-068-4[4]RichtlinienfurdieAnlagevonStraBen-RAS.Teil:Linienfuhrung(RAS-L)Forschungs-gesellschaftfurStraBenundVerkehrswesen-ArbeitsgruppeStrassenentwurf“VermeidenquerdynamischkritischerFahrzuständedurchFahrzustansuberwachung”“Avoidanceofcriticaldrivingstatesincaseoflateralaccelerationbyusingdrivingstatesu-pervision”VDIBericht91/199lProf,Dr,-Ing.M,Mitschke,Dr.-Ing.H.Wallentowitz,Dr.-lng.E.Schwartzl[5]MitschkeM.，WallentowitzH.，VermeidenquerdynamischkritischehrzustandedurchFahrzustandsuber），标准起草单位选择了两款配置自适应巡航的车辆开数1是2是3是1是2是3是123123随着智能驾驶技术和辅助驾驶系统的逐渐成熟，自适应巡航控制系统已成为辅助汽车驾驶员进行安全驾驶，促进道路交通安全的重要组成部分。本标准对自适应巡航控制系统的功能、性能及测试方法进行规定，对于自适应巡航控制系统在智能交通和汽车行业中的规模应用，以及充分发挥系统在确保道路交通安全方面的技术优势均具有重大意义。具体来说，预期的经济效果主要包括如下几个方1.提高交通安全，减少交通事故自适应巡航控制系统通过雷达和计算机来探测靠近车辆的是自行车、汽车还是行人，根据道路情况控制车辆行驶状态，遇到紧急情况，主动安全功能可有效避免追尾或剐蹭事故发生，减少交通事故发生，有效提升了交通安全，减少了经济损失和人员伤亡等，提高了道路运输系统的运行效率。2.提升驾驶乐趣，减少驾驶员工作量自适应巡航控制系统能够完全或部分地取代驾驶员的操作，有效减少驾驶员的工作量，缓解驾驶疲劳，提高行车安全，使驾驶工作相对轻松和从容。对一些驾驶新手或女性驾驶员，由于驾驶经验不足，对车距以及车速估计不足，容易造成误判等，自适应巡航控制系统能够帮助其做出决策，提升驾驶乐趣。总体来说，国内外自适应巡航控制系统技术已发展得较