南京工业大学浦江学院《机器人技术》2023-2024学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页南京工业大学浦江学院《机器人技术》

2023-2024学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是2、在ROS中，用于查看节点状态的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup3、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.输入参数B.输出参数C.任务描述D.以上都不是4、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是5、ROS中的消息队列通常采用（）数据结构实现。A.链表B.栈C.队列D.树6、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行动态重配置？（）A.参数服务器B.动态加载库C.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是7、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是8、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是9、机器人操作系统中的参数服务器（ParameterServer）主要用于存储什么类型的数据？（）A.常量B.变量C.配置参数D.以上都不是10、机器人操作系统中的动作客户端（ActionClient）主要用于发起哪种类型的请求？（）A.一次性任务请求B.周期性任务请求C.长时间运行的任务请求D.以上都不是11、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是12、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是13、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt15、以下哪个不是ROS中的图像处理库？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick16、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是17、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是18、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是19、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是20、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的运动平滑性优化。2、（本题10分）简述ROS中的生命科学精细实验机器人中的实验精细度提高。3、（本题10分）简述ROS中的娱乐机器人中的创意应用。4、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的异常行为？三、设计题（本大题共2个小题