工业机械手的协调作业设计

毕业设计工业机械手的协调作业设计毕业设计任务书设计题目：工业机械手的协调作业设计1．课题意义及目标本次毕业设计主要解决的问题是结合六自由度机械手实验平台，通过采用传感器相关技术对其进行改进，完成机械手之间的协调控制，使两个独立的工业机械手可以自动协调作业2．主要任务(1)本设计要求学生结合自动化生产线的工作特征，对不同机械手共同完成某一工作的协调作业进行设计。(2)要求学生了解不同控制方式的区别及应用范围，(3)完成机械手的控制程序设计，能够完成典型工作特征下的协调设计。(4)本设计结合实验室机械手实验台完成相关设计工作。3．主要参考资料[1]熊有伦.机器人学[M].北京：机械工业出版社，1999.[2]熊有伦.机器人技术基础[M].武汉：华中理工大学出版社，1996.[3]谢存禧，张铁.机器人技术及其应用[M].北京：机械工业出版社，2005.[4]吴振彪，王正家.工业机器人[M].2版.武汉：华中科技大学出版社，2006.[5]吴瑞祥.机器人技术及应用[M].北京：北京航空航天大学出版社，1994.4．进度安排设计各阶段名称起止日期1阅读任务书，通过查阅资料，撰写开题报告并进行开题答辩,熟练了解并使用c语音；2015-03-03至2015-03-232学习机器人运动方程,建立机械手动作；2015-03-24至2015-04-133编写机器人协调运动程序。中期答辩；2015-04-14至2015-05-044建立主服务器界面和子服务器界面；2015-05-05至2015-06-015撰写设计说明书，准备毕业答辩；2015-06-02至2015-06-22审核人：年月日 工业机械手的协调作业设计摘要：在现代工业快速发展的过程中，最重要的是机械化与自动化，因而机械臂慢慢演变成一种代替人力劳动的设备。而研究和掌握自动化的工业机械手协调控制设计，对于节约能源、减少劳动力强度、提高生产效率，改善工作环境,提高安全指数尤为重要。研究和掌握工业机械手的协调控制原理和方法，对于了解和掌握现在自动化流水生产线有一定的意义，通过此次设计对流水线生产的雏形有了一定的了解。本次设计主要通过查阅有关自动化生产线的书籍和电子档的有关资料，然后通过对实验室的机械手结构和运动方式的观察,设计机械手的运动轨迹，改编控制机械手的运动节拍，体现机械手的协调的运动方式。并在六自由度机械手实验平台上展现出来。关键词：机械手，信号传递，协调运动TheDesignofCoordinatedWorkofIndustrialManipulatorAbstract:Intheprocessofrapiddevelopmentofmodernindustry,themostimportantisthemechanizationandautomation,sothemechanicalarmslowlyevolvesintoanequipmenttoreplacehumanlabor.Studyingandmasteringcoordinatedcontroldesignoftheautomatedindustrialmanipulatorisparticularlyimportanttoconserveenergy,reducelaborintensity,improveproductionefficiency,improvetheworkingenvironmentandimprovesafetyindex.Studyingandmasteringtheprinciplesandmethodsofcoordinationandcontrolofindustrialmanipulatorhasacertainsenseforunderstandingandgraspingautomatedproductionlinenow.Throughthedesign,prototypeofproductionlineisunderstoodinsomedegree.Thenthemanipulator'strajectoryisdesigned,themanipulator'smovementtempoisadapted,andthemanipulator'scoordinatedmovementisreflectedbythelaboratoryrobotstructureandmovementobservationandbyareviewoftherelevantbooksandelectronicfilesabouttheautomatedproductionline.Andtheseareshownuponthesixdegreesoffreedommanipulatorexperimentplatform.Keywords:manipulator,signaltransmission,coordinatedwork目录TOC\o"1-2"\h\z\u1绪论 VIII.当所有的动作完成时如果需要停止点击“停止”按钮即可。

结论通过研究六自由度串联机械手的协调作业设计，理解了协调的意义。协调不仅仅是两个机械手可以一起抓取运输某工件，还包括时间间隔协调，节拍协调。研究控制作业可以更好的实现流水线上的自动化和无人化。因此更有效的协调控制，规划更简便的运动轨迹是完成任务的关键。在本次设计中是在六自由度模块化串联机械臂的基础上进行硬件和软件的连接，是各个独立的机械手可以实现协调作业，通过此次设计对现代化流水化生产线的雏形有了一定的了解，对自动化生产线从原理上有了一定的认识，为以后的学习和工作奠定了一定的基础。机械手正在从狭义的机械手概念向广义的机械手技术概念转移，从工业机械手产业向解决方案业务的机械手技术产业发展。机械手技术的内涵已变为具有实际动作功能的智能化系统。机械手结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着智能化、一体化方向发展。

参考文献熊有伦.机器人学[M].北京：机械工业出版社，1999.熊有伦.机器人技术基础[M].武汉：华中理工大学出版社，1996.谢存禧，张铁.机器人技术及其应用[M].北京：机械工业出版社，2005.吴振彪，工业机器人[M].2版.武汉：华中科技大学出版社，2006.赵艳云，机器人手臂下棋运动的逆运动学分析与仿真[M].青岛：青岛大学张明.，步进电机的基本原理[M].北京：科教信息，1994.石炜,六连杆机器人运动学分析[M].包头：包头钢铁学院学报，2006龙环，基于几何不变量的分子构型问题求解[M].北京：中国科学院成都计算机应用研究所，2005刘旭，计算机网络通信协议探析[M].北京：科技创新导报，2012汤宁平，局域网中通信协议的配置[M].宁夏：宁夏电力，2004埃克尔，C++编程思想第2卷:实用编程技术[M].机械工业出版社，2006.BruceEckel,ThinkinginC++（C++编程思想，刘宗田

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