南京工程学院《机器人操作系统原理与应用》2023-2024学年期末试卷

装订线装订线PAGE2第1页，共3页南京工程学院《机器人操作系统原理与应用》2023-2024学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML2、ROS中的话题通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点3、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是4、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是5、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.输入参数B.输出参数C.任务描述D.以上都不是6、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是7、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是8、机器人操作系统中的动作目标（ActionGoal）主要用于指定什么？（）A.任务目标B.任务参数C.任务优先级D.以上都不是9、以下哪个是机器人操作系统中用于可视化机器人状态的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是10、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是11、在ROS中，用于查看话题类型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub12、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole13、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是14、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是15、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是16、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是17、在机器人操作系统中，用于模拟机器人环境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是18、ROS中的动作（Action）与服务（Service）的主要区别在于（）A.动作支持反馈和结果B.服务支持反馈和结果C.动作是一次性的D.服务是异步的19、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++20、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的林业机器人中的作业特点。2、（本题10分）ROS中的线程和进程管理是怎样的？3、（本题10分）简述ROS中的气象预报精准预测机器人中的预测模型改进。4、（本题10分）如何在ROS中实现分布式计算？三、设计题（本大题共2个小题，共2