工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目一 任务四 工件坐标系的建立

工业机器人虚拟仿真与实操项目一ABB工业机器人仿真软件基本操作

项目一ABB工业机器人仿真软件基本操作

任务四工件坐标系的建立CONTENT目录01工作任务任务分析关键点解析任务拓展020304工作任务采用三点法,设定工件坐标系，掌握其设定原理。工作任务任务分析任务分析工件坐标系设定时，通常采用3点法，只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，3个点的位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下:X1和X2的连线确定工件坐标X轴正方向；Y1确定工件坐标Y正方向；工件坐标原点是Y1在工件坐标X轴上的投影。关键点解析关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系1.在“手动操纵”窗口单击“工件坐标”，在该界面单击“新建...”。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系2.对工件数据属性进行设定，可单击“...”，对工件坐标进行重命名，此处更改为“shoudong”，单击“确定”。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系3.选定“shoudong”工件坐标系，单击“编辑”，在弹出的菜单栏中单击“定义...”。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系4.在显示工件坐标定义窗口，将用户方法设定为3点。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系5.在手动模式下，手动操纵机器人的焊枪尖端工具参考点靠近定义坐标的X1点。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系6.在示教器窗门中单击“用户点X1”，点击修改位置。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系7.在手动模式下，手动操纵机器人的焊枪尖端工具参考点靠近定义坐标的X2点。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系8.在示教器窗门中单击“用户点X2”，点击修改位置。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系9.在手动模式下，操纵机器人的工具参考点靠近定义坐标的Y1点。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系10.在示教器窗门中单击“用户点Y1”，点击修改位置，点击确定，完成工件坐标定义。操作步骤：关键点解析1.4.1三点法建立工件坐标系11.测试工件坐标系的准确性，在“手动操纵”下将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“工件坐标”。其工具坐标”选为“hanqiang”，“工件坐标”选为新建的工件坐标系“shoudong”。按下使能键，用手拨动机器人手动操纵摇杆，观察在工件坐标系下移动的方式。操作步骤：任务拓展拓展知识1.4.2建立工件坐标系优势1、什么是工件坐标？

用一种通俗的说法就是，大家用尺子进行测量的时候，尺子上零刻度的位置作为测量对象的起点。

在工业机器人中，在工作对象上进行操作的时候，也需要一个像尺子一样的零刻度作为起点，方便进行编程和坐标的偏移计算。拓展知识1.4.2建立工件坐标系优势1.重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置则所有路径将即刻随之更新。2.允许操作外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。3.工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径将即刻随之更新。拓展知识1.4.2建立工件坐标系优势4.工件坐标用来定义一个平面，机器人的TCP点在这个平面内做轨迹运动。在ABB机器人中，工件坐标被称为”workobjectdata”，简写为”wobjdata”。例如图中，定义好工件坐标wobj1之后，对桌面工件的运动轨迹编程完成之后，如果桌子移动，只需要更改wobj1的值，之前