济南大学《机器学习与数据挖掘》2021-2022学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页济南大学

《机器学习与数据挖掘》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的常用可视化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz2、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器3、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是4、以下哪个不是ROS中的控制器类型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.图像控制器5、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是6、在ROS中，如何进行分布式计算？（）A.使用多个节点协同工作B.使用多台计算机运行ROS系统C.两者皆有D.以上都不是7、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode8、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是10、以下哪个是机器人操作系统中用于创建自定义消息类型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是11、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub12、ROS中的消息队列是（）类型的。A.先进先出B.先进后出C.优先级D.随机13、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是14、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs15、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是16、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块17、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是18、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML19、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是20、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）A.世界坐标系B.机器人坐标系C.图像坐标系D.地理坐标系二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的传感器驱动程序如何编写？2、（本题10分）说明ROS中的管道检测机器人中的技术难点。3、（本题10分）说明ROS中的矿山运输机器人中的路径规划方法。4、（本题10分）解释如何在ROS中实现机器人的自适应控制。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1