DB23T3826-2024车路协同应用测试规程

ICS93.080.99CCSP66ICS93.080.99CCSP66黑 龙 江 省 地 方 标 准DB23/T3826—2024车路协同应用测试规程20242024083020240930黑龙江省市场监督管理局发布目 次前言 III112范引文件 13语定义 1蜂车网cellularvehicletoeverything;C-V2X 1车单元on-boardunit;OBU 1路单元roadsideunit;RSU 1测车辆vehicleundertest;VUT 1目车辆targetvehicle;TV 1碰时间timetocollisionTTC 1弱交参者vulnerableroaduser;VRU 1纵间距longitudinalspacing 2冰路面icyroadpavement 2压雪面compactedsnowroadpavement 2融面snow-meltedroadpavement 2普面generalroadpavement 24能求 2系工要求 2人交要求 25试求 2测场要求 2测设设要求 3测相车要求 36试法 3前碰预警 3限预警 4交路碰预警 5闯灯警 6左辅预警 7弱交参者预警 8盲预警 9变辅预警 9借超预警 10车标预警 11紧制预警 12前拥预警 13异车预警 13紧车预警 14车失预警 15道危状预警 15附录A（范）预时机算法 17前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。天津成都（车路协同应用测试规程范围（GB5768.2-2022道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB/T33577GB/T39265-2020（BSD）YD/T3340-2018基于LTEYD/T3707-2020LTEYD/T3709-2020基于LTE3术语和定义3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。蜂窝车联网cellularvehicletoeverything;C-V2X利用蜂窝网络将车辆与一切事物连接。车载单元on-boardunit;OBU安装在车辆上，可实现C-V2X通信，支持车路协同应用的硬件单元。路侧单元roadsideunit;RSU安装在测试场地道路路侧，可实现C-V2X通信，支持车路协同应用的硬件单元。测试车辆vehicleundertest;VUT装有车载单元且具有网联功能的试验车辆。目标车辆targetvehicle;TV装有车载单元并且具有网联功能，与测试车辆配合完成测试任务的车辆或替代车辆的柔性目标。碰撞时间timetocollision;TTC保持当前时刻的运动状态，测试车辆与目标发生碰撞所需的时间。弱势交通参与者vulnerableroaduser;VRU具有较低交通安全保障的参与者，包括行人、两轮车等。纵向间距longitudinalspacing测试车辆车头与目标车辆车尾之间沿车道方向的距离。冰板路面icyroadpavement坚硬冰层覆盖的路面，路面附着系数为0.1~0.2。compactedsnowroadpavement压实的自然积雪覆盖的路面，路面附着系数为0.15~0.3。融雪路面snow-meltedroadpavement雪水混合物覆盖的路面，路面附着系数为0.3~0.5。普通路面generalroadpavement干燥的沥青或水泥混凝土路面，路面附着系数为0.7~0.9。4功能要求系统工作要求操作过程中检测到故障时，应以声音、光、振动等形式告知驾驶员。人机交互要求系统应至少包含视觉或听觉或两者组合的报警形式，可以选择触觉形式作为补充。5测试要求测试道路应满足以下要求：500m；3.25m~3.75m；3%，2%；测试环境应满足以下要求：RSU测试设备应能采集以下数据：）；C-V2X）；路侧设施应满足以下要求：≥500b)发送的消息应符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020标准规范。2km/h；2km/h；：0.2m/s2。目标车辆应满足以下要求：2.0m~3.0mC-V2X300m；c)目标车辆C-V2X消息的发送应符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020标准规范。测试车辆应满足以下要求：C-V2X300m；b)测试车辆C-V2X消息的发送应符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020标准规范；c)具备对应场景分类的基本报警机制。6测试方法前向碰撞预警图1前向碰撞预警测试场景示意图当发生下述情况之一时试验结束：前向碰撞预警测试用例及通过指标见表1。表1前向碰撞预警测试通过指标限速预警前向碰撞预警测试用例及通过指标见表1。表1前向碰撞预警测试通过指标限速预警6.2.1测试场景测试道路为至少包含双向两车道的长直道，并在路段内设置路侧设备RSU持续广播前方道路的限速信息，测试车辆匀速行驶进入限速路段。测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)最晚预警TTC(s)1冰板路面3005.61203.502压实雪路面3004.19203.023融雪路面3002.78202.554普通路面6002.39301.97注：通过指标计算方法参考附录A.1、A.2、A.3。图2限速预警测试场景示意图m当发生下述情况之一时试验结束：s限速预警测试用例及通过指标见表2。表2限速预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)限速值(km/h)测试车辆进入限速路段发生预警的最大延时(s)1冰板路面302012压实雪路面302013融雪路面302014普通路面604016.3.1测试场景测试道路为至少包含双向两车道的无信号灯十字交叉路口。测试车辆直行通过无信号灯交叉路口，目标车辆从左侧/右侧驶入路口，两车存在碰撞风险。图3交叉路口碰撞预警测试场景示意图交叉路口碰撞预警测试用例及通过指标见表3。表3交叉路口碰撞预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)目标车辆位置目标车辆行驶方向最晚预警TTC(s)1冰板路面3030左侧直行5.61右侧直行5.612压实雪路面3030左侧直行4.19右侧直行4.193融雪路面3030左侧直行2.78右侧直行2.784普通路面3030左侧直行1.97右侧直行1.97注：通过指标计算方法参考附录A.1、A.2、A.3。6.4.1测试道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口，并在路段内设置交通信号灯，通信范围内RSU持续广播路口信号灯相位信息，测试车辆匀速行驶。图4闯红灯预警测试场景示意图测试车辆由静止加速至目标车速后保持匀速行驶，此时信号灯指示为红灯且以当前车速匀速行驶无法通过路口，进入测试状态。当发生下述情况之一时试验结束：闯红灯预警测试用例及通过指标见表4。表4闯红灯预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)最晚预警TTC(s)1冰板路面305.612压实雪路面304.193融雪路面302.784普通路面301.97注：通过指标计算方法参考附录A.1、A.2、A.3，假定停止线的中心点为碰撞目标物。6.5.1测试场景6.5.1测试场景图5左转辅助预警测试场景示意图当发生下述情况之一时试验结束：b)测试车辆达到最晚预警时刻仍未发生左转辅助预警。试验结束后，测试车辆自行转向或者制动，避免发生碰撞。6.5.3测试用例及通过指标左转辅助预警测试用例及通过指标见表5。表5左转辅助预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)最晚预警TTC(s)1冰板路面15203.852压实雪路面15203.143融雪路面15202.434普通路面15202.02注：通过指标计算方法参考附录A.1、A.2、A.3。6.6.1测试场景VRUVRURSU，RSUVRU图6弱势交通参与者碰撞预警测试场景示意图测试流程测试车辆由静止状态加速至目标车速，并保持匀速行驶；VRU由静止加速至目标速度，进入测试状态，此时测试车辆与VRU存在碰撞风险。当发生下述情况之一时试验结束：弱势交通参与者碰撞预警测试用例及通过指标见表6。表6弱势交通参与者碰撞预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)VRU速度(km/h)最晚预警TTC(s)1冰板路面305~105.612压实雪路面305~104.193融雪路面305~102.784普通路面305~101.97注：通过指标计算方法参考附录A.1、A.2、A.3，假定停止线的中心点为碰撞目标物。6.7.1测试场景测试道路为至少包含两条车道的长直道，测试车辆沿车道中间匀速行驶，目标车辆在测试车辆左/右相邻车道盲区范围内同向行驶。测试车辆盲区范围应满足GB/T39265-2020要求。测试车辆和目标车辆由静止状态加速至目标车速，此时应满足目标车辆在测试车辆盲区范围内并维持匀速行驶，进入测试状态，期间目标车辆一直处于测试车辆盲区范围内。当发生下述情况之一时试验结束：测试车辆和目标车辆由静止状态加速至目标车速，此时应满足目标车辆在测试车辆盲区范围内并维持匀速行驶，进入测试状态，期间目标车辆一直处于测试车辆盲区范围内。当发生下述情况之一时试验结束：ss试验结束后，测试车辆自行转向或者制动,避免发生碰撞。盲区预警测试用例及通过指标见表7。表7盲区预警测试场景通过指标变道辅助预警6.8.1测试场景测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)是否持续预警1冰板路面3030是2压实雪路面3030是3融雪路面3030是4普通路面6060是/GB/T39265-2020图8变道辅助预警测试场景示意图测试车辆和目标车辆由静止状态加速至目标车速，此时应满足目标车辆在测试车辆盲区范围内并当发生下述情况之一时试验结束：）1s表8变道辅助预警测试通过指标借道超车预警6.9.1测试场景表8变道辅助预警测试通过指标借道超车预警6.9.1测试场景测试道路为至少包含两条车道的长直道，测试车辆跟随同车道前方目标车辆1以相同速度行驶，测试车辆发出借道超车意图（如打转向灯）时，目标车辆2沿测试车辆左侧相邻逆向车道对向行驶。图9借道超车预警测试场景示意图6.9.2测试流程测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)测试车辆发出变道意图到发生预警最大延时(s)1冰板路面303012压实雪路面303013融雪路面303014普通道路6060112（当发生下述情况之一时试验结束：6.9.3测试用例及通过指标借道超车预警测试用例及通过指标见表9。表9借道超车预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)测试车辆超车速度(km/h)目标车辆1速度(km/h)目标车辆2速度(km/h)最晚预警TTC(s)1冰板路面1530151525.522压实雪路面1530151520.913融雪路面1530151516.314普通路面3060303012.05注：通过指标计算方法及取值参考附录A.1、A.2、A.3、A.4、A.5。6.10.1测试场景测试道路为长直路，测试车辆匀速行驶，通信范围内有RSU持续广播车内标牌信息，车内标牌信息中心点位于测试车辆前方。图10车内标牌预警测试场景示意图50m当发生下述情况之一时试验结束：s道路交通标志应符合GB5768.2-2022。车内标牌预警测试用例及通过指标见表10。表10车内标牌预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)车内标牌信息分类及类型测试车辆进入车内标牌影响范围到发生预警的最大延时(s)1冰板路面30警告标志-交叉路口标志12压实雪路面30警告标志-交叉路口标志13融雪路面30警告标志-交叉路口标志14普通路面60警告标志-交叉路口标志16.11.1测试场景图11紧急制动预警测试场景示意图图11紧急制动预警测试场景示意图3m0.5s当发生下述情况之一时试验结束：1s紧急制动预警测试用例及通过指标见表11。表11紧急制动预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)跟车距离(m)目标车辆减速度(m/s2)目标车辆减速度达到或超过预设值后发生预警的最大延时(s)1冰板路面3030900.512压实雪路面3030700.7513融雪路面3030501.514普通路面60608041测试道路为长直路，测试车辆匀速行驶，通信范围内有RSU持续广播前方拥堵提醒信息，前方拥堵信息中心点位于测试车辆前方。图12前方拥堵预警测试场景示意图50m当发生下述情况之一时试验结束：s前方拥堵预警测试用例及通过指标见表12。表12前方拥堵预警测试通过指标异常车辆预警前方拥堵预警测试用例及通过指标见表12。表12前方拥堵预警测试通过指标异常车辆预警6.13.1测试场景测试道路为长直道，测试车辆匀速行驶，目标车辆在测试车辆的同车道前方持续广播故障信息。图13异常车辆预警测试场景示意图6.13.2测试流程测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)测试车辆进入拥堵路段到发生预警的最大延时(s)1冰板路面3012压实雪路面3013融雪路面3014普通路面601300m，当发生下述情况之一时试验结束：6.13.3测试用例及通过指标异常车辆预警测试用例及通过指标见表13。表13异常车辆预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)最晚预警距离(m)1冰板路面300902压实雪路面300703融雪路面300504普通路面600806.14.1测试场景6.14.1测试场景图14紧急车辆预警测试场景示意图300当发生下述情况之一时试验结束：200m，1s紧急车辆提醒测试用例及通过指标见表14。表14紧急车辆预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)测试车辆与目标车辆的纵向间距小于200m到发生预警的最大延时(s)1冰板路面203012压实雪路面203013融雪路面203014普通路面406016.15.1测试场景图15车辆失控预警测试场景示意图300图15车辆失控预警测试场景示意图300当发生下述情况之一时试验结束：车辆失控预警测试用例及通过指标见表15。表15车辆失控预警测试通过指标道路危险状况预警6.16.1测试场景测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)目标车辆速度(km/h)最晚预警距离(m)1冰板路面3020902压实雪路面3020703融雪路面3020504普通路面604080测试道路为长直道，测试车辆匀速行驶，通信范围内有RSU持续广播道路危险状况信息，道路危险状况信息中心点位于测试车辆前方。图16道路危险状况预警测试场景示意图50m当发生下述情况之一时试验结束：s道路危险状况预警测试用例及通过指标见表16。表16道路危险状况预警测试通过指标表16道路危险状况预警测试通过指标测试用例测试参数通过指标道路类型测试车辆速度(km/h)道路交通事件分类及类型测试车辆进入危险路段发生预警的最大延时(s)1冰板路面30道路施工-占道施工12压实雪路面30道路施工-占道施工13融雪路面30重大事件-车车事故14普通路面60重大事件-车车事故1附录A（）存在碰撞可能性的应用场景中，应用发出预警的时刻必须保证测试车辆与目标车辆之间有足够的参考GB/T335770.3s~2GB7258，值为0.35s~0.6s0.4s0.5s360.150.30.7本文件中，假设车辆发生碰撞前处于匀速运动状态且车辆装有理想的制动防抱死装置来控制汽车的制动，采用预警时刻的最小安全距离作为是否发出预警的判断条件。根据汽车动力学，最大加减速度计算公式见式