淮阴工学院《机器视觉与模式识别》2023-2024学年期末试卷

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《机器视觉与模式识别》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是2、机器人操作系统的开发通常遵循哪种软件开发模式？（）A.瀑布模型B.敏捷开发C.迭代开发D.以上都不是3、ROS中的节点可以用以下哪种语言编写？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是4、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是5、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？A.五次多项式B.贝塞尔曲线C.快速排序D.样条曲线6、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object7、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是8、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是9、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra10、在ROS中，用于存储全局变量的是（）A.话题B.参数服务器C.服务D.动作11、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是12、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件13、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是14、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器15、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console16、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是17、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode18、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.扩展功能B.优化性能C.降低资源消耗D.提高安全性19、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport20、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的任务规划模块的设计要点。2、（本题10分）解释ROS中的气象数据采集机器人中的传感器校准方法。3、（本题10分）简述ROS中的森林火灾扑救机器人中的灭火策略选择。4、（本题10分）ROS中的多传感器融合技术。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题1