湖南城市学院《工业机器人仿真与编程》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页湖南城市学院《工业机器人仿真与编程》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪种校正方式可以提高系统的稳态精度？（）A.超前校正B.滞后校正C.滞后-超前校正D.都不能2、以下哪种校正方式可以提高系统的快速性？（）A.滞后校正B.超前校正C.滞后-超前校正D.无法确定3、在控制系统中，积分环节的频率特性为（）A.幅频特性为0，相频特性为-90°B.幅频特性为0，相频特性为90°C.幅频特性为无穷大，相频特性为-90°D.幅频特性为无穷大，相频特性为90°4、状态空间模型的优点是（）。A.便于分析系统的内部结构B.计算简单C.直观易懂D.以上都不是5、在控制系统中，比例环节的特点是（）A.输出与输入成正比B.输出与输入成反比C.输出与输入的积分成正比D.输出与输入的微分成正比6、在频域分析中，增加系统的开环增益会使（）A.幅值裕度增大B.幅值裕度减小C.相位裕度增大D.相位裕度减小7、离散系统的脉冲传递函数定义为（）A.输出脉冲序列与输入脉冲序列之比B.输出采样信号与输入采样信号之比C.输出采样序列的Z变换与输入采样序列的Z变换之比D.输出脉冲信号与输入脉冲信号之比8、描述函数法主要用于分析（）A.线性系统B.非线性系统C.时变系统D.离散系统9、以下哪种控制策略适用于多变量系统？（）A.解耦控制B.鲁棒控制C.滑模控制D.以上都是10、以下哪种保持器会引起高频信号失真？（）A.零阶保持器B.一阶保持器C.二阶保持器D.以上都会11、对于一个线性定常系统，其频率特性与（）有关。A.输入信号B.初始条件C.系统结构和参数D.以上都不是12、对于二阶系统，阻尼比越大，（）A.超调量越大B.响应速度越快C.振荡越剧烈D.超调量越小13、以下哪种控制方式适用于不确定性较大的系统？（）A.鲁棒控制B.最优控制C.常规控制D.以上都不是14、比例-微分控制器的作用是（）A.增加系统的阻尼B.减小系统的阻尼C.增加系统的带宽D.减小系统的带宽15、对于一个高阶系统，通常可以用（）来近似分析其性能。A.一阶系统B.二阶系统C.低阶系统D.以上都不是16、在控制系统的设计中，希望系统的截止频率（）A.越大越好B.越小越好C.适中D.没有要求17、在控制系统中，相位裕度越大，则（）。A.系统稳定性越好B.系统稳定性越差C.系统快速性越好D.系统快速性越差18、以下哪种系统属于非线性系统？（）A.温度控制系统B.电机调速系统C.含有饱和特性的系统D.位置控制系统19、在状态空间表达式中，状态变量的个数（）A.等于系统的阶数B.小于系统的阶数C.大于系统的阶数D.与系统的阶数无关20、在数字控制系统中，保持器的作用是（）A.将数字信号转换为模拟信号B.将模拟信号转换为数字信号C.保持采样信号的值D.提高系统的稳定性二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明如何应对预测控制中的模型失配问题。2、（本题10分）解释机器人运动学和动力学的关系。3、（本题10分）阐述多变量系统的控制器参数整定。4、（本题10分）简述智能控制在计算机控制中的应用实例。三、设计题（本大