黑龙江大学《机器学习与应用》2021-2022学年期末试卷

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2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是2、机器人操作系统中的动作结果可以包含哪些信息？（）A.任务完成状态B.最终结果C.错误信息D.以上都是3、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console4、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是5、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）A.向量B.矩阵C.四元数D.以上都是6、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是7、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是8、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.二叉树9、在ROS中，如何发布一个话题？（）A.使用rostopicpub命令B.在节点中使用发布函数C.两者皆可D.以上都不是10、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是11、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务12、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是13、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete14、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层15、机器人操作系统中的参数服务器（ParameterServer）主要用于存储什么类型的数据？（）A.常量B.变量C.配置参数D.以上都不是16、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是17、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode18、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是19、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是20、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的虚拟环境模拟方法。2、（本题10分）解释ROS中的日志记录和分析方法。3、（本题10分）描述ROS在教育机器人中的作用。4、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的不确定性？三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1