黑河学院《机器人系统开发》2022-2023学年期末试卷

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《机器人系统开发》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是2、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是3、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件4、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是5、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务6、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是7、以下哪个是机器人操作系统中用于创建自定义消息类型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是8、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是9、在ROS中，用于调用服务的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo10、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning11、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset12、机器人操作系统中的动作服务器（ActionServer）主要用于处理哪种类型的任务？（）A.一次性任务B.周期性任务C.长时间运行的任务D.以上都不是13、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是14、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是15、在ROS中，用于编译代码的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc16、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？A.五次多项式B.贝塞尔曲线C.快速排序D.样条曲线17、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是18、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是19、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器20、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS在水下机器人中的应用特点。2、（本题10分）ROS中的地图构建模块有哪些常见算法？3、（本题10分）解释ROS中的生物实验精准辅助机器人中的辅助精度提高。4、（本题10分）解释如何在ROS中实现机器人的力控制。三、设计题（本大