河南科技大学《机器视觉技术》2021-2022学年期末试卷

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《机器视觉技术》2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy2、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.输入参数B.输出参数C.任务描述D.以上都不是3、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是4、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是5、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是6、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt7、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion8、以下哪个不是ROS中的图像处理库？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick9、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是10、ROS中的通信加密通常使用（）技术。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA11、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete12、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是14、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是15、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy16、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object17、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning18、ROS中的错误处理通常通过（）机制实现。A.异常B.日志C.返回码D.以上都是19、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是20、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的材料科学研究机器人中的样品处理方法。2、（本题10分）ROS中的容错和故障恢复机制是怎样的？3、（本题10分）ROS在制鞋机器人中的功能实现。4、（本题10分）简述ROS中的水产养殖智能控制机器人中的控制智能化实现。三、设计题（本大题共2个