北京邮电大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷

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2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）A.active回调函数B.done回调函数C.feedback回调函数D.以上都是2、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是3、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是4、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是5、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是6、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是7、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是8、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是9、ROS中的消息队列是（）类型的。A.先进先出B.先进后出C.优先级D.随机10、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是11、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher12、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo14、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP15、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。A.节点B.话题C.服务D.动作16、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是17、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是18、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件19、ROS中的模型验证通常使用（）方法。A.仿真B.实物测试C.数学推导D.以上都是20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中组织和管理不同功能的包？2、（本题10分）解释ROS中的农业灌溉机器人中的水量控制技术。3、（本题10分）ROS中的数据记录和回放功能如何使用？4、（本题10分）说明ROS中的数据存储和回放功能。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1