保山学院《机器学习》2021-2022学年期末试卷

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《机器学习》2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是2、机器人操作系统中的节点之间可以通过哪种方式进行通信？（）A.主题（Topic）B.服务（Service）C.动作（Action）D.以上都是3、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是4、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件5、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是6、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub7、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是8、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是9、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层10、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影11、在机器人操作系统中，用于启动RViz可视化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是12、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式13、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher14、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是15、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是16、在ROS中，如何进行分布式计算？（）A.使用多个节点协同工作B.使用多台计算机运行ROS系统C.两者皆有D.以上都不是17、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器18、以下哪个不是ROS中的感知算法？（）A.物体识别B.路径规划C.语义分割D.目标检测19、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是20、以下哪个不是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定义协议二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的果园采摘质量评估机器人中的评估指标确定。2、（本题10分）说明如何在ROS中创建一个新的节点。3、（本题10分）描述ROS在智能家居机器人中的应用。4、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自主故障诊断？三、设计题（本大题