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基于偏振光传感器的四旋翼实验平台设计实现的任务书任务书一、项目概述本项目是一项基于偏振光传感器的四旋翼实验平台设计与实现。该实验平台旨在通过偏振光传感器来实现四旋翼的无人驾驶控制，实现自主导航和自主避障等功能，为无人机技术领域的研究和实践提供一个完善的实验平台。本项目完成后，将具有高度的实用价值和广泛的应用前景。二、项目目标1.设计并制作基于偏振光传感器的四旋翼实验平台，实现自主导航和自主避障功能。2.开发控制算法，实现四旋翼的平衡控制、飞行控制和避障控制。3.完成实验平台的多轴控制系统和信号处理系统。4.进行实验验证，得到实验结果并进行分析与总结。三、项目内容1.系统设计与制作设计四旋翼无人机的结构，并使用3D打印技术进行实现。使用偏振光传感器，通过测量环境光线的偏振方向和偏振角度，来实现自主导航和自主避障功能。2.控制算法的开发采用PD控制算法和PID控制算法来对四旋翼无人机的平衡控制、飞行控制和避障控制进行实现。同时，根据实验数据进行动态调参，优化控制算法。3.多轴控制系统和信号处理系统的实现搭建四旋翼无人机的控制平台，进行多轴控制系统和信号处理系统的实现，实现对四旋翼无人机各个自由度的动态控制和数据的实时采集与处理。4.实验验证与分析利用实验平台完成自主导航和自主避障的实验，并对实验数据进行分析，得到实验结果和结论。在此基础上，进行算法和系统的优化。四、项目周期本项目的周期为6个月。五、预算本项目的预算为：15000元，其中包括材料费、设备租赁费、人员费用等。六、人员配备本项目需配备一位项目负责人，两位技术人员，一位实习生。责任分工：1.项目负责人：全面负责项目的组织和协调工作，进行项目计划的制定与控制，确保项目进度和质量，提供项目的管理和决策支持。2.技术人员：负责项目的系统设计和制作、控制算法的开发和优化，多轴控制系统和信号处理系统的实现，以及实验验证与数据分析等工作

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