工业机器人编程与调试学习通超星期末考试答案章节答案2024年

工业机器人编程与调试学习通超星期末考试章节答案2024年自变量寄存器可以直接被赋值。

答案:错KAREL程序中读取AR[]时必须首先判断数据类型。

答案:对调用指令CALL后面小括号内的参数称为_____。

答案:自变量当调用子程序时，按照顺序将至多_____个自变量值传送到子程序自变量寄存器AR[i]

答案:10PC程序使用____函数读取AR[i]。

答案:GET_TPE_PRM自变量类型可以是_____、_____和_____。

答案:常数;字符串;寄存器以下哪些数据类型在PC和TP程序中是全局变量？

答案:R[i];PR[i]不同存储形式使用不同函数，使用时首先判断位置存储器存储形式。

答案:对KAREL语言中将关节坐标系位置值存储在____数据类型中。

答案:JOINTPOSKAREL语言中关节形势下的位置值以____形式存储。

答案:数组在KAREL中完成位置值计算后，使用_____函数调用TP程序可在PC中控制工业机器人的运动

答案:CALL_PROG函数声明需在CONST、TYPE和VAR之后声明，否则编译器将报错。

答案:对函数内定义局部常量和局部变量，函数外可访问。

答案:错KAREL语言中使用关键字_____定义函数。

答案:ROUTINE函数名只能由____、____和____组成，且函数名唯一。

答案:字母;数字;下横线示教器上可查看当前KAREL程序的所有变量。

答案:错通常使用下述哪些方式调试KAREL程序？

答案:WRITE函数输出;查看KAREL变量;单步调试以下哪种单步命令执行方式可实现对KAREL程序的单步调试？

答案:每个命令WAITFOR指令只支持延时等待。

答案:错定义数据符号名称时以字母开头，可包含数字和下横线。

答案:对KAREL语言中循环分为____循环、____循环和____循环。

答案:FOR;REPEAT;WHILEKAREL程序中的控制结构中，当变量状态对应多个可执行条件时，使用____语句。

答案:SELECTKAREL程序中以下哪几种运算是正确的？

答案:3>2;'3'>'2'KAREL程序中以下哪些类型属于简单数据类型？

答案:BOOLEAN;INTEGER;REAL;STRINGKAREL程序中需在以下哪几个关键字后添加编译后的程序名，且必须保持一致。

答案:PROGRAM

;ENDKAREL程序中延时指令DELAY的延时时间单位是？

答案:ms判断下列数值属于何种数据类型。数值：0

答案:INTEGER判断下列数值属于何种数据类型。表现形式：'0.0'

答案:STRING[len]使用KAREL语言需添加R632软件包，并设置系统变量$KAREL_ENB=1才可启动KAREL功能。

答案:对KAREL程序中可在BEGIN与END之间定义变量。

答案:错KAREL源程序可在实体工业机器人中直接运行。

答案:错KAREL程序中区分大小写。

答案:错--为注释符，不影响程序正常运行。

答案:对可在示教器中查看编译后的KAREL程序。

答案:错KAREL源程序编译后的文件后缀名为_____。

答案:PCKAREL源程序的后缀名为____。

答案:KL基于以太网通信时，PLC直连触摸屏时将二者设置在同一IP网段内。

答案:对触摸屏上的远程IP地址为触摸屏IP地址。

答案:错触摸屏上的本地IP地址为触摸屏IP地址。

答案:对计时器指令支持以下哪些指令？

答案:START;STOP;RESET;R[1]+1定时器溢出时，_____的值为1.

答案:TIMER_OVERFLOW[i]定时器的最大定时时间为______。

答案:596个小时左右FANUC200iD系列一共支持____个计时器指令。

答案:20码垛堆积中内部类型的姿态参数适用于码垛底部工件摆放方向不一致。

答案:对本地自动运行由CycleStart按钮启动。

答案:对本地自动运行的优势在于可使用较少的IO点即可自动运行。

答案:对本地自动运行无需外部IO信号即可自动运行。

答案:对RSR模式中，只要接收到了RSR上升沿就可以自动运行。

答案:错PNS自动运行模式下，可以依次执行PNS所触发的程序。

答案:错RSR启动方式中，程序名必须为RSR加上4位数字所构成。

答案:错在本地自动运行时打开示教器后，再关闭示教器系统会继续运行程序。

答案:错本地自动运行需要进行____设置和硬件设置两个方面。

答案:软件在RSR启动模式下，当RSR接受到了____沿信号后，开始启动程序。

答案:上升RSR最多可以选择____个启动程序。

答案:8本地自动运行状态下，程序必须处于____（单步/连续）运行模式。

答案:连续本地自动运行只能执行____个启动程序。

答案:1；一本地自动运行需要在____中进行设置。

答案:配置;系统配置本地自动运行时需要满足以下哪些条件？

答案:TP置于OFF;模式开关为Auto模式;按下CycleStart后;非单步执行;打开运行程序;设置本地模式物理I/O需要配置类型和起始点，信号不可以复用。

答案:错通常是先配置外围设备I/O，然后再配置数字I/O和组I/O

答案:对____是用来为输出端口提供电源输出。

答案:DOSRC当共用电平为0V时（即____电平有效），SDICOM需接____V。

答案:低;24类似于TP上的RESET按键的UI信号是____。

答案:UI5；FAULTRESET通常组通信都是基于____大小进行传递。

答案:字节当____信号有效时，机器人将会自动回到安全点，该信号需要设置____才能实现。

答案:UI[7];HOME;宏程序以下哪些端口的共用电平因安全因素被限制在了24V？

答案:IMSTP;HOLD;SFSPD;CYCLESTOPFANUC200iD系列工业机器人与外部进行IO通信主要是：

答案:EE接口;CRMA15;CRMA16组掩码是用来设定程序可控制的轴的组别。

答案:对后台逻辑程序重启后就停止运行

答案:错后台逻辑功能以周期性循环扫描方式执行TP程序。

答案:对后台逻辑功能支持与时间相关的指令。

答案:错后台逻辑功能不受暂停、急停和报警的影响。

答案:对PLC的工作特点是____和____。

答案:周期性循环扫描;集中批处理组掩码最多有___个组。

答案:8工业机器人的控制装置可以最多控制____个轴

答案:56基准点的确定输出信号是可以配置为任意的DO或者RO信号。

答案:对基准点的误差为保障机器人运动的精确，通常将其设置为0。

答案:错设置完单元接口后立即生效，无需重启。

答案:错单元接口可以与任意信号类型相绑定。

答案:错每个信号必须绑定不同的DO或者RO信号，不能够重复。

答案:对只有编号为____的基准点可以与UO[7]相绑定。

答案:1单元接口包括____和_____两种信号。

答案:DO;AO新版本的FANUC工业机器人支持____个基准点。

答案:10FANUC机器人的IO分配设置完毕后立即生效！

答案:错进行逻辑IO的范围配置时，该配置可以重复。

答案:错进行逻辑IO的开始点配置时，该配置可以重复。

答案:对在进行I/O配置时，未分配时其状态以字符_____进行标识。

答案:UNASG当进行I/O配置时，机架号和槽位号分别设置为48和1，则下述配置中的开始点分别需要设置为多少，以保证逻辑信号与物理信号一一对应，且没有重复：逻辑范围

起始点UO[1-5]

1UO[6-6]

____

答案:6当进行I/O配置时，机架号和槽位号分别设置为48和1，则下述配置中的开始点分别需要设置为多少，以保证逻辑信号与物理信号一一对应，且没有重复：逻辑范围

起始点UO[1-5]

2UO[6-20]

____

答案:7当进行I/O配置时，机架号和槽位号分别设置为48和1，则下述配置中的开始点分别需要设置为多少，以保证逻辑信号与物理信号一一对应，且没有重复：逻辑范围

起始点UO[1

-

1

]

1UO[2

-

3]

____

答案:2当进行I/O配置时，则下述配置中的开始点分别需要设置为多少，以保证逻辑信号与物理信号一一对应，且没有重复：逻辑范围

机架号

槽位号

起始点UO[1

-

2

]

48

1

2UO[2

-

3]

35

1

4UO[4

-

6]

48

1

____UO[7

-

7]

48

1

____

答案:4;7当需要进行单个I/O配置时，如下横线处应该填入的数字是：DI[2-____]

答案:2以下哪些I/O可以进行自定义配置？

答案:DI[i]/DO[i];UI[i]/UO[i]FANUC工业机器人的数字IO只能是高电平有效。

答案:错CRMA15和CRMA16可以用软件进行定义，所以两个接口可以任意混接。

答案:错在不使用FANUC机器人的数字DO时，DOSRC1和DOSRC2可以不接24V电源。

答案:对____是SDI的公用切换信号。

答案:SDICOMFANUC200iD系列机器人一共有____个数字输入信号，____个数字输出信号。

答案:28;24CRMA15和CRMA16提供了____芯的电缆线。

答案:50当工业机器人不使用物理信号时，可将对应的机架号设置为_____。

答案:38当0V为公用信号时，SDI的公用切换信号需要连接____V。

答案:24FANUC200iD系列的Mate主板的机架号是____。

答案:48Link只能进行直线运动。

答案:错Link直线运动中，Z轴的方向代表直线的运动方向。

答案:对Machines与Fixture功能是一样的。

答案:错RUNPanel中按下按键RUN，可以在进行仿真的同时录制仿真工作视频。

答案:错Machines可以移动。

答案:错Link进行旋转运动时，电机的Z轴方向就是旋转的中轴线。

答案:对Link在直线运动情况下，电机的摆放位置直接决定了运动的方向。

答案:错Link可以进行直线和旋转两种运动。

答案:对Link进行旋转运动时，电机的位置决定了旋转的中轴线。

答案:对ROBOGUIDE中的视频导出方式只支持1920*1080分辨率。

答案:错局部补偿指令无需先使用CONDITION指令，直接在动作指令后添加Offset及偏移条件。

答案:对位置补偿是补偿P[i]或PR[i]中存储的位置参数，但并不改变其本身所存储的数值。

答案:对OFFSET可以在任意位置执行。

答案:错WAIT指令可以设置为持续等待。

答案:对OFFSET只支持整体设置方式。

答案:错全局偏移时的命令如下所示：OFFSETCONDITIONP[i]

答案:错位置补偿指令与位置补偿条件指令所实现的功能均是基于_____的偏移.

答案:原有点补偿指令分为____补偿指令和____补偿指令。

答案:位置;工具WAIT默认的TIMEOUT为____秒。

答案:30工具补偿指令其操作对象是工业机器人的____。

答案:TCPPR[i]中只有六个位置要素。

答案:错位置要素寄存器可以对位置寄存器中的某一个要素进行数学运算。

答案:对PR[i]是矢量的加减法方式。

答案:对位置寄存器要素与位置寄存器中的值是不共享的。

答案:错位置寄存器要素指令与位置寄存器所支持的计算类型是一样的。

答案:错位置寄存器PR[i]与位置号码P[i]都支持赋值运算

答案:错当前位置的关节坐标值的缩写是____。

答案:JPOSUTOOL[i]代表的是_____坐标系的值。

答案:工具PR[i]支持以下哪些计算？

答案:加减PR[i,j]支持以下哪些计算？

答案:加减;乘除;整除;取余逻辑或（OR）当多个条件同时满足时结果为真。

答案:错JMP指令可以在不同程序之间进行调用。

答案:错CALL指令结束后回到程序当前行。

答案:错CALL指令被调用后可以指定开始执行程序的行数。

答案:错IF语句支持以下哪些变量的比较？

答案:R[i];$系统变量;IO变量;码垛寄存器要素IF条件比较指令支持以下哪几种处理方式？

答案:JMPLBL[i];CALL(程序名）Part模块可以同时支持以下哪些操作？

答案:Placed;PickedDestorydelay的含义是？

答案:放置后消失时间CreateDelay的含义是？

答案:夹取后的再现时间Allowparttobepicked的含义是？

答案:允许被夹取工业机器人控制柜操作面板上急停按钮属于通用IO

答案:错机器人IO控制的是二位五通双电控电磁阀

答案:对FANUC工业机器人的专用I/O是指以下哪几种？

答案:RI[i]/RO[i];UI[i]/UO[i];SI[i]/SO[i]以下哪几个I/O口可以控制LRMate200iD的内部电磁阀？

答案:RO[1];RO[3]FANUC

LR

Mate

200iD中UI[3]的作用是？

答案:安全速度信号FANUC

LR

Mate

200iD中UO[6]的作用是？

答案:错误输出FANUC200iD一共有__个UI信号。

答案:18FANUC

200iD一共有__个UO信号。

答案:20FANUC

LR

Mate

200iD中UI[18]的自动开始运行信号是在什么情况下有效？

答案:下降沿FANUC

LR

Mate

200iD中UI[6]的作用是？

答案:启动信号FANUC工业机器人中，写保护文件在一般模式下不能被加载。

答案:对FANUC工业机器人中，写保护文件不能被加载。

答案:错FANUC工业机器人中，以下哪些模式可以批量恢复程序？

答案:BootMonitor模式;控制启动模式（ControlledStart）FANUC工业机器人中，存储寄存器数据的文件后缀名是：

答案:*.VRFANUC工业机器人系统文件中，用于存储数值寄存器数据的文件名是：

答案:NUMREG.VRFANUC工业机器人系统文件中，用于保存参考位置及关节运动范围的文件名是：

答案:SYSVARS.SVFANUC工业机器人中，程序文件的后缀名是：

答案:*.TPFANUC工业机器人系统文件中，用于保存伺服参数的文件名是：

答案:SYSSERVO.SV程序的运行状态是可以进行监控的。

答案:对程序设置为忽略暂停时不会被SERVO报警、急停和暂停中断。

答案:对程序的创建日期可以被修改。

答案:错程序的修改日期会在程序修改后自动生成更改。

答案:对组掩码可以设置本程序受哪几个运动组控制。

答案:对复制源显示的是该程序是由哪个程序复制而来。

答案:对以中文名称命名的程序名的输入可以在示教器上完成。

答案:对工业机器人程序有以下哪几种类型？

答案:Collection集合;Marco宏;Cond条件程序的子类型有以下哪几种

答案:集合;宏;条件使用插入命令时，是在当前行的下方插入空白程序行号。

答案:错程序编辑中的取消功能只能取消上一步的操作。

答案:对程序示教时P[i]前面的@符号代表该位置点已经被示教。

答案:对程序编辑中删除指令只能删除当前行

答案:错变更编号不影响P[i]中保存的位置值及调用关系

答案:对程序编辑中插入指令是指在当前行下一行插入空白行

答案:错程序编写完成后，所有位置数据的编号不得进行修改。

答案:错位置ID粘贴指令不仅可以复制命令，还可以复制位置值。

答案:对以下哪种粘贴方式不能复制位置值？

答案:逻辑CNT命令后面的数值代表的是距离接近点的距离。

答案:对CNT定位类型在目标点会进行短暂得停留。

答案:错只能先将机器人移动到指定位置，再添加运动指令。

答案:错CNT0与FINE命令执行轨迹一样。

答案:错定位类型包括以下哪几种类型？

答案:FINE;CNT动作指令是由以下哪几个部分所组成。

答案:动作类型;位置资料;移动速度;定位类型每一个P[i]都同时具有哪几种坐标系属性？

答案:工具坐标系;用户坐标系位置资料可以选择以下哪几种？

答案:P[i];PR[i]程序名可以包含以下哪些内容？

答案:数字;字母;下横线L命令具备旋转特性，即保持位置不变的情况下仅改变姿态。

答案:对使用J指令可以控制运动轨迹。

答案:错可以用一个C命令绘制一个圆形。

答案:错P[i]和PR[i]在程序运行过程中不能改变。

答案:对A命令与C命令的区别在于A命令抵达目标点后会做短暂停留。

答案:对C命令中的经过点可以在圆弧上任意选择。

答案:对FANUC工业机器人的运动控制指令中，以下哪些指令其轨迹可控？

答案:L;C;AFANUC工业机器人支持以下哪些运动指令？

答案:J;L;C;AP[i]或PR[i]在关节形式下存储____、____和____。

答案:用户坐标系序号;工具坐标系号;各轴角度位置值工具在两个指定点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制时使用什么命令？

答案:J四点法可重新示教用户平面所在位置。

答案:对四点法用于快速定义多个相同姿态的用户平面。

答案:对用户坐标系的设置有三点法和六点法。

答案:错用户坐标系三点示教法需要设置哪些点？

答案:坐标原点;X方向点;Y方向点六点示教法同时改变TCP相对于法兰盘的位置和姿态，适用于带有角度的工具。

答案:对工具坐标系三点法示教只设TCP点的位置，不设工具坐标系的方向。

答案:对三点示教法只改变TCP相对于法兰盘的位置，而不改变姿态。

答案:对对于已经知道尺寸的工具可以采用直接输入法设置工具坐标系。

答案:对一个工具只可对应一个工具坐标系。

答案:错示教工具坐标系时尽可能让所有的轴均发生角度的变化，以提高示教的精度。

答案:对工具坐标系必须激活方可有效。

答案:对六点示教法只设置TCP点的位置，不设置工具坐标系的方向。

答案:错工具坐标系示教分为____、____和____。

答案:三点示教;六点示教;直接输入法工业机器人关节坐标系是以各关节旋转轴为中心的坐标系。

答案:对新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变换得到的。

答案:对定义的用户坐标系的各坐标轴方向必须与世界坐标系相同。

答案:错默认的用户坐标系USER0和WORLD坐标系重合。

答案:对发那科工业机器人坐标系分为_____坐标系和____坐标系。

答案:关节;直角世界坐标系是以（）为参考方向。

答案:J2轴和J1轴;电缆以下哪些坐标系存在奇异点？

答案:工具坐标系;世界坐标系;用户坐标系以下关节坐标系符合左手定则的是

答案:J4;J6以下哪些坐标系可以自定义？

答案:工具坐标系;用户坐标系工具坐标系轴姿态的运动方向由右手定则判断的是

答案:以上三轴均可以以下关节坐标系符合右手定则的是

答案:J1默认工具坐标系，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为

答案:+X方向急停输出信号通常连接TBOP20接口中的E-STOP接口。

答案:对TBOP20上的安全信号任意使用其中的一组即可实现安全保护。

答案:错TBOP20上的安全信号必须成对使用。

答案:对外部急停信号通常连接TBOP20接口中的_____接口。

答案:EMGIN安全门信号通常连接TBOP20接口中的_____接口。

答案:FENCE以下哪几种急停信号在设备出厂时就已经连接好，无需额外接线？

答案:Mate控制柜急停;示教器上急停按钮以下哪一个报警代码是按下Mate柜上的急停按钮后产生的？

答案:SRVO-001以下哪一个报警代码是UI[1]无信号后产生的？

答案:SRVO-037以下哪一个报警代码是只会在手动模式下产生的？

答案:SRVO-003以下哪一个报警代码是按下示教器上的急停按钮后产生的？

答案:SRVO-002LRMate200iD系列J1轴的行程端运动范围是-170°至170°。

答案:对工业机器人在笛卡尔坐标系下，由于机器人内部位置算法，在某些位置会出现无穷多解的情况，导致工业机器人无法运行并报“MOTN-023在奇异点附近错误”。

答案:对操作工业机器人的示教器和操作面板时必须佩戴手套。

答案:错按下POSN键后可在任意画面下显示当前工业机器人位置信息。

答案:对当按下RESET按键后可以消除所有的报警信息

答案:错按下COORD按键可切换坐标系。

答案:对在世界坐标系下点动操作工业机器人可以实现机器人多个关节的联动。

答案:对要实现工业机器人的点动操作不要按