智能码垛机器人维护与保养

智能码垛机器人维护保养及常见故障处理

周边设备常见问题及部件更换码垛系统常见问题及处理方法码垛机加油指示图码垛机本体介绍1、各部件名称编号部件名称1P轴2T轴3J轴4T轴回转支架5NO.2回转支架6NO.2手臂7NO.1手臂8平行回转支架9平行手臂码垛机本体介绍ＥＣ－２０１型各部位名称（和其他机种相同）2、各轴驱动系统图码垛机本体介绍①AC伺服电机②同步皮带，传动轮③滚珠丝杠④线形导轨⑤Ｚ轴Z轴⑥AC伺服电机⑦同步皮带，传动轮⑧滚珠丝杠⑨线形导轨⑩Ｒ轴R轴⑪AC伺服电机⑫同步皮带，传动轮⑬摆线式减速机⑭旋转轴承⑮θ轴Θ轴⑯AC伺服电机⑰RV减速机（ＥＣ２０１以外的机种为摆线式减速机。）⑱α轴α轴ＥＣ－２０１型各部位名称（和其他机种相同）1、EC-61/101机型加油指示图码垛机加油指示图ＥＣ－61・101型（EC61,EC61HS,EC61HD,

EC101,EC101HS,EC101HD）加油位置指示图和推荐润滑油脂表注意：共有8处加油口,共计11个油嘴码垛机加油指示图Z轴滚珠丝杠Z轴线形导轨Z轴滚珠丝杠轴承台R轴滚珠丝杠R轴线形导轨R轴滚珠丝杠轴承台θ轴旋转轴承回转球面轴承码垛机加油指示图编号部件名称推荐润滑脂更换时间加油方法1Z轴滚珠丝杠昭和壳牌爱万利：EP2（GadusS2V2202）或新日本石油EPNOC:AP(N)2针对油膜损耗，每个月补充一次请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2Z轴线形导轨3Z轴滚珠丝杠轴承台通过润滑油嘴注入15-18g(初期封入的一半程度)润滑脂。4R轴滚珠丝杠请加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂5R轴线形导轨请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂6R轴滚珠丝杠轴承台7θ轴旋转轴承通过润滑油嘴注入15-18g(初期封入的一半程度)润滑脂。8回转球面轴承请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2、EC-201机型加油指示图码垛机加油指示图EC-201型EC201,201HS,201HD,EC201W）加油位置指示图和推荐润滑脂表注意：共有6处加油口,共计10个加油口。码垛机加油指示图Z轴滚珠丝杠Z轴线形导轨R轴滚珠丝杠R轴线形导轨θ轴旋转轴承回转球面轴承Z轴滚珠丝杠轴承台R轴滚珠丝杠轴承台码垛机加油指示图编号部件名推荐润滑脂更换时间加油方法1Z轴滚珠丝杠昭和壳牌爱万利：EP2（GadusS2V2202）或新日本石油EPNOC:AP(N)2针对油膜损耗，每个月补充一次请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2Z轴线形导轨3R轴滚珠丝杠4R轴线形导轨5θ轴旋转轴承请加入润滑脂，知道填充处溢出新的润滑脂6回转球面轴承7Z轴滚珠丝杠轴承台通过润滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）润滑脂8R轴滚珠丝杠轴承台注意：鉴于我国机器的工作强度、环境等因素，我公司要求客户每月保养（加油、清理、检查）一次。码垛机加油指示图1、电池更换方法在机器人的控制板FA01上，安装有数据记忆备份用池（纽扣式锂电池见右图）。并且，本电池为非充电电池，需要定更换。1.1、电池使用注意事项（1）请防止短路；（2）请不要自行分解；（3）请不要丢入火中；（4）请不要对其加热；（5）非充电式电池，请不要对其进行充电。在机器人通电后，如果触摸屏显示“电池更换”的警报信息，请按以下更换方法进行更换。码垛系统常见问题及处理方法1.2、电池更换方法（1）切断机器人电源；（2）在电池槽中，取出电池；（3）把新电池装入电池槽；（4）打开机器人电源，确认“电池更换”警报信息消除。

注意：更换作业要在5分钟内完成（如果超出5分钟记忆数据有消失的可能）码垛系统常见问题及处理方法1.3、电池更换后的处理更换后电池请妥善处理，以免造成污染。1.4、其它说明（1）在更换电池时，请千万注意不要触碰电池部件以外的主板上的其它部件，否则可能造成数据丢失；（2）在购买更换用电池时，请与我公司联系；（3）电池的寿命根据控制柜的通电时间有所不同，大概为5年；（4）接近更换期时请预先准备。

注意：使用的电池为特殊式样，请不要使用市场上销售的普通电池码垛系统常见问题及处理方法2、严寒地区的保温措施在一些严寒地区，由于温度极低，机器人中的润滑油容易冻住，以及汽缸的出气口容易被霜冻堵上，大大影响了机器人的正常工作。为了解决此类问题，可以在机器人的工作区域建一个保温棚，以满足机器人的工作环境（见下图）。

码垛系统常见问题及处理方法3、冬天气路水气多，易造成抓手张合不一致在北方地区，冬天气温低，易造成抓手气缸冻死，造成抓手张合不一致，从而导致甩包、断抓齿等情况发生。（1）

码垛系统常见问题及处理方法1.停止输送设备以及机器人的运行2.关闭总气路输送3.安装一个过滤器(干燥器)，进气口气路连接总气路4.过滤器出气口气路连接三联件（2）（3）

码垛机保养与维护技术1.在原先的三联件的柱子的另一侧

再安装一个三联件2.过滤器的出气口气路连接此三联

件连接好各个气路气管（气管要

与原先气管同样大小，且距离

不能太长，尽量安排好位置，

缩短气路管的距离）（4）（5）

码垛机保养与维护技术1.把过滤器气压调到0.5MPa2.三联件气压也为0.5MPa1.把气缸的气阀头拆下，用布将

内部水汽以及油气擦拭掉，保

持内部干净2.安装气阀头，打开气路，开机

运行4、常见报警及解决方法4.1、“7”报警：循环复制时超限位方法：在循环复制之前我们要确认修改的数据（尤其是高度）是否超出码垛机的工作范围4.2、“33”报警：气压不足方法：检查气压是否达到0.5MPa；4.3、“37”报警：门卫检测到有异物进入方法：1.检查门卫是否对齐，是否有人进入；2.门卫光电与反射板是否有灰尘3.检查门卫光电接线是否异常4.4、“41”报警：托盘光电放置不正常

方法：1.检查最上边的托盘光电不正2.检查托盘是否放置正常（正常最多三个托盘）码垛系统常见问题及处理方法4.5、“48”报警：托盘光电异常方法：检查托盘光电是否对齐；4.6、“56”报警：急停按钮一天内按下超过3次

方法：复位，重新启动；4.7、“147”报警：超限位报警，一般是在更改数据时，数据输入错误导致

方法：把原有数据重新输入，重新设置数据包；4.8、“5008”报警：EC-171机型特有的报警，大臂震动方法：请锁紧螺丝（注意：紧螺丝时不要太用力以免造成螺丝滑丝，见下图右），检查机器人内部光电（见下图左）是否对齐；码垛系统常见问题及处理方法4.9、

“4001”报警：Z轴超限位

方法：检查Z轴光电是否对齐，检查Z轴信号线是否松动；4.10、“FFFC”报警：未按停止直接打到手动状态

方法：复位，重新启动；4.11、“FFFF”报警：急停方法：将触摸屏控制面板上的急停按钮以及示教器上的急停按钮弹起松开；4.12、“请重新上电”报警：码垛机显示器上出现“请重新上电”方法：复位，重新启动；4.13、机器人电控柜太热方法：清理电控柜内部以及进风口和出风口的灰尘，注意千万不要用含水气的气管吹；码垛系统常见问题及处理方法码垛系统常见问题及处理方法4.14、抓取点无法重新设置：抓取点位置不正确，重新设置保存后抓取点位置仍然报错方法：重新调用（复制）其它数据包进行设置；重新设置程序，重新设置；4.15、抓手在抓取点闭合，在释放点打开

方法：1.检查电磁阀是否损坏，接线是否正常2..检查抓取点和释放点设置是否正常3.检查抓手气缸进气管和出气管是否接反。4.16、码垛机只有一边正常码垛，另一边不工作

方法：1.检查门卫复位按钮是否被按下2.检查门卫复位按钮是否损坏，信号线是否断开3.检查托盘光电、抓取光电、预抓取光电是否对齐4.检查PLC上相对应的托盘信号、抓取信号、预抓取是否正常码垛系统常见问题及处理方法4.17、码垛机运行中，抓手气缸和压板气缸不动作其它都正常方法：1.检查气压是否正常：检查气路是否打开，气压监测是否被短接2.检查抓手气缸和压板气缸是否损坏3.检查抓手电磁阀是否损坏：气压正常下按电磁阀手动开关，查看抓手是否动作，如不动作则需更换电磁阀，如动作则需检查电磁阀线圈是否损坏4.检查电磁阀接线是否有问题（HAND1、HAND3、HANDP）：在断电情况下，测量HAND1\HANDP，HAND3\HANDP、HAND1\HAND3三根线两两之间有无导通，以确定所有的线是否有短路，然后测量HAND1\HANDP，HAND3\HANDP之间电压，正常为24V。5.检查FA01上0.5A（如下图）的保险丝是否损坏，断电把保险丝拔下来测量保险丝是否导通码垛系统常见问题及处理方法注：如保险丝导通，线路、电压正常，但抓手气缸和压板气缸任然不动作，请联系我公司。1、倒袋机倒袋气缸不动作

方法：（1）手动按电池阀看倒袋机是否动作，如动作可排除电磁阀损坏，如不动作就检查电池阀是否损坏；（2）一直挡住光电，看对应的中间继电器是否损坏，如中间继电器灯亮且PLC输入灯亮，则中继没问题，相反则中继损坏或型号不对；(3)检查PLC输出对应的保险丝是否损坏，以及电磁阀的线圈是否损坏；（4）检查PLC是否有信号（输出信号和输入信号）；2、输送机轴承异响

方法：定期清理并加润滑脂周边设备常见问题及部件更换3、抓手甩包方法：（1）检查物料到待码机上是否正—通过倒袋处及各级输送机护板校正；；（2）检查抓取点高度和位置是否合适；（3）检查物料是否饱满；（4）是否及时更换数据包；（5）抓手两边气量是否一致；（6）检查摇臂是否垂直；（7）可以调节隐藏菜单里的等待时间（具体联系我公司）；（8）是否压板气缸安装板改变安装螺丝孔降低压板；（9）检查抓手宽度是否可以调整。4、电机跳闸方法：（1）确认接线是否正确，没有短接等情况；（2）其次检查交流接触器等电气元器件是否已经到达使用寿命；（3）检查电机是否损坏；（4）若上面均无问题，可联系我公司对程序进行检查；周边设备常见问题及部件更换5、破包