车载移动测量实景三维数据规范

ICSFORMTEXT点击此处添加ICS号FORMTEXT点击此处添加中国标准文献分类号FORMTEXT     DBFORMTEXT  DBFORMTEXT  /FORMTEXTXXXXX—FORMTEXTXXXXFORMTEXT     FORMTEXT车载移动测量实景三维数据规范FORMTEXTRulesforinspectionandacceptanceofgroundmobilemappingsystemFORMTEXT点击此处添加与国际标准一致性程度的标识FORMDROPDOWNFORMTEXT     FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施FORMTEXT江西省质量技术监督局   发布DB/XXXXX—XXXX目录TOC\o"1-5"\h\z\u277351范围 1245982规范性引用文件 1244833术语与定义 146774总则 3132464.1数学基础 3169494.2数据内容 4286934.2.1可量测实景影像 412404.2.1.1实景影像 4114824.2.1.2内外方位元素 4321614.2.1.3时间参数 4322094.2.1.4应用接口 4324844.2.2连续360度全景影像 4110614.2.2.1全景影像 4149354.2.2.2全景拼接参数 4104024.2.2.3外方位元素 4171204.2.3激光点云 4236094.2.4可定位视频 4209004.2.4.1视频数 4327474.2.4.2定位数据 442704.2.4.2时间参数 5302214.3数据规格 5326794.3.1可量测实景影像数据 5296074.3.2连续0度全景像数据 5275074.3.3激光点云 5138474.3.4可定位频 5306535数据采集与处理 5263755.1数据处理内容 5290955.1.1定位定数据理 5104325.1.1.1GNSS数据 574855.1.1.2IMU数据 5221085.1.1.3里程数据 5315925.1.2影像地参考 677995.1.3影像测及属据处理 6134145.1.4影像数处理 651765.1.5数据融合 6294605.1.6影像切和属据库创建 6291765.1.7激光点数据 680855.1.8可定位频数据 6250405.2数据处理要求 671905.2.1地理参考处理 69745.2.2GNS定数据理： 7319315.2.3定位定数据要求： 7262775.2.4数据压 7153605.2.5影像处 738625.2.6保密处理 7140955.2.7位置姿精度 7193005.2.8属性数据 7230035.2.9激光点云数据处理 8152395.2.10车载可位视据处理 8248326数据与数据集 8317546.1数据内容 819786.1.1车载台三位置数据 842716.1.2时间参数 8272466.1.3位定结数据 8218356.1.4彩色云数 8272866.1.5影像据 8119036.1.6车载视频数据 918176.2数据组织结构 9166936.3数据输出格式 9297816.3.1可量测实景像数格式 9284266.3.20度全景像数据式 9228746.3.3车载光扫数据格式激光数 918096.3.4车载动视数据格式视频数 910686.4数据集 9218986.5数据精度 9135856.5.1可量测实景影像数据精度 10211306.5.2360度全景影像数据精度 10248716.5.3车载激光扫描数据精度 10283246.5.4车载可定位视频数据精度 1038066.6元数据 10138417数据包装与标识 12171587.1数据产品包装 1215177.2数据产品标示与示例 12275407.2.1可量测实景影像数据集的标示及示例 12113917.2.2360度全景影像数据集的标示及示例 13238837.2.3车载移动视频数据集的标示及示例 13216767.2.4车载激光扫描数据集的标示及示例 1425578附录1实景影像目录格式 15车载移动测量实景三维数据规范范围本标准规定了车载移动测量实景三维数据的定义、内容、采集与处理、数据集、包装与标识。本标准适用于江西省车载移动测量实景三维数据的采集、处理和应用。规范性引用文件下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T17941-2008数字测绘成果质量要求GB/T18316-2008数字测绘成果质量检查与验收GB/T19710-2005地理信息元数据GB20263-2006导航电子地图安全处理技术基本要求CH/Z1002-2009可量测实景影像CH/T8024-2011机载激光雷达数据获取技术规范CH/T8023-2011机载激光雷达数据处理技术规范CH/Z3017-2015地面三维激光扫描作业技术规程术语与定义下列术和定用于本文件。3.1载体承载系进行测量的台。3.2车载移动测量系统车载激光移动测量系统是指在车载平台上，集成定位定姿系统、控制系统传感（激光雷数相机全相机所构成综合测量统。3.3可量测实景影像采用移测量采集的有内外位元素时间的地面实景影以及接口的称。3.4360度全景影像0度全景影像又称为景(是ANRMCHO或PANORAMA)。通常指符合的双常有效平0度，垂直0度包双眼余视约水平0度直0度以上乃至0度整场景围拍照片不方向多幅影按成像视场行拼合，得到的0全视场像。3.5连续360度全景影像通过车载平台在移动过程中获取的相邻两帧有一定重叠的360度全景像。3.6实景三维影像包括了可量测实景影像、360度全景影像、连续360度全景影像以及激光点云的数据集合，可以从矢量数据和栅格数据两方面对客观事物进行描述。3.7影像切片在不损影像的前提根使要求将的数像按一定规则分成小的影。3.8点云以离散、规则分布在维空的点的合。H/T82-3.9点云密度单位面上点均数量，一用每米的点表示。H/T9022-3.10车载激光点云在车载移动载体上采用光探测与测量技术，获取的地面连续密集激光量点据具备空参考息强度信息和GB彩信息。3.11车载视频在车辆行驶过程中，利用安装在车辆平台上的视频采集设备所拍摄的路沿景的视数据。3.12车载可定位视频在车辆行驶过程中，利用车载视频采集设备所拍摄的道路沿线场景的频数据且每一视频与GSS定信息存在严同步关系准确映视频集的三维位置并支基于位的快速视频索与。3.13里程计又称车轮编码器。安装于机动车车轮处，用记录行进里值，计算一定时间内行进距离的量测装置。据可辅计算。总则4.1数学基础坐标系用GCS200国家大坐标，当采独立坐标系时，当提供与GCS200的转换数。高程基应采用185国家高程准当采用立高统时，应与5国家高基准进联测。4.2数据内容4.2.1可量测实景影像4.2.1.1实景影像过地移动道测量采集的景影列,可构成体影4.2.1.2内外方位元素描每一个景影内方位素以站位置、态参外方位素。4.2.1.3时间参数描一个实影像的绝对刻值。4.2.1.4应用接口据实影像的外方素进行景摄量以及对景影行空间置查程序接。4.2.2连续360度全景影像4.2.2.1全景影像分辨像元数代表30*0以幅大小达360180成像。4.2.2.2全景拼接参数多视场像拼接成全景影像的成像参数。包含每视场内方位素和位元素。4.2.2.3外方位元素影像的心位朝向。4.2.3激光点云分布在维空的点集，每一点包含有间位灰度等息。4.2.4可定位视频车载可位视据是连视频像和对应NSS间三维坐标的合，数据内包括：4.2.4.1视频数车频采集备采连续视数据；4.2.4.2定位数据录频采集程中车载NSS设备取的载平台在CC200大地坐系中的、Y、Z坐标值其中，XY坐是地经度纬度，Z是大高）以及每个标对应的UTC（调世）绝对刻值；4.2.4.2时间参数录视中每帧像拍的UTC对时。4.3数据规格4.3.1可量测实景影像数据一个摄的可实景影构成最小的品单道路连续的可测实像构成据集品，一个可测实像数据要求覆盖道路及道路两侧可视范围内的全部可量测实景影像及其元数据。4.3.2连续0度全景像数据一个摄站的0全景影构成最小的品单元道路连续的0度全景像构成据集。4.3.3激光点云要求能够记录沿车辆行进路线道路两侧一定范围内的地物三维空间信。包间、距、角强度、波等。4.3.4可定位频一个车载可位频数据文件含从一个UC绝对刻开始到另外一个UC对时刻止的时间段的连频流文件以及与该段对车载平台的NSS间三维标文件记录视频每帧摄时时间参文本数据采时段长车载定位视频据文数据量越大。数据采集与处理数据处理内容5.1.1定位定数据理利用GPS/北斗/MU里程计设备的运动体的度时、位置、态、和时间息。5.1.1.1GNSS数据GS原观测，可转IX格式。5.1.1.2IMU数据包括角度观、加速观测时间。5.1.1.3里程数据包括里脉冲时间，冲当量。5.1.2影像地参考由定位姿数予影像间位姿态影像备测所需的外方元素。5.1.3影像测及属据处理在可量实景上进行量解影像上定目象的空间位置并获取属性，测量可按照面状、对象、线型对象、点型对象，属性数处理属性数录入性数据辑。5.1.4影像数处理对影像行的增强等理互网使用据需保密及隐私处。5.1.5数据融合将不同期空间同类不同相分辨数据分别进行处后影像文及索属性数空扑等维进行多时相多类多分辨的数合最组合成一套整的数据成。5.1.6影像切和属据库创建为了提高影像产品数据访问、传输及管理效能，需要对原始影像数据进行切片处理，即在不损失影像信息的前提下，根据使用要求将大的数字影像按一定规则切分成多片小的影像，之后再进行压缩处理，生成影像大文件，同步建立文件索引信息表。另外，创建属性数据库，存储与影像相关联的其他数据，包括但不仅限于摄站点、路网数据、路口关系、相机参数、部件数据等。5.1.7激光点数据激光点云数据作为矢量数据可以直接被利用，也可以作为数据支撑与全景影像相结合，提供GIS方面的功能应用等等。5.1.8可定位频数据车载可位视据的外采集规范GB/T228-6的相关技术规程执行，而且，在数据采集过程中要保证视频采集设备和GNS设之间严格时同步，以NSS设备原子为绝对间基准以校载平台相对系统频设启后视频采集设提供影像的对时签，并算每影的绝对刻，从而保视频与GSS定数据严格时同步载可定视频的数源包频采集备拍视频流据和平台GSS设备获取三维数据。数据处理要求5.2.1地理参考处理应对每一个可量测实景影像关联内、外方位参数和时间数。5.2.2GNS定数据理：对于定精度不高的用接采用NSS设备解算的动态绝坐标需要更的定度采用NSS分软对车载平台GSS所集的原数据进行差处理获取分级的绝对位精。5.2.3定位定数据要求：a)应选取当次区域最的NSS站数据行解采用多基数据解算；b)宜剔除佳的数据，保证结果质；c)处理结应满足表1要求。GNSS/IMU联合平差中误差要求项目中误差平面位置＜0.03m高程＜0.06m侧滚角＜0.03°俯仰角＜0.03°行车方向偏角＜0.05°5.2.4数据压应删密的可测实像对。5.2.5影像处应对测实景像去色彩亮调整等。5.2.6保密处理保密处应按照22—公图内容示若定（国测绘局205年3月9日发开地内容表补充试家测局地图理司9年1月3发布）有规定包含不许表素的可测实景影应可量测景影涉及隐的部行模糊处理，达无法，处理对象包括人、车物体。5.2.7位置姿精度测量精。5.2.8属性数据结合影像数据、测区已有搜集的小比例尺地形图、航空遥感影像等，各类数据相互关联，相互补充，形成完成的属性录入据源性录入属性需在专软件成。5.2.9激光点云数据处理a)激光点数据有地物射强回波次、NSS等基本息，、高程度应技术设要求；b)不同测获取一区域激光数据同点平置中误差高程差应满技术要求误差限时利用地面制点误差改；c)激光点分类应分层储,应将显低于面或高于测区地物光点云动地激光点云无法映地物整体构的点云分出来。5.2.10车载可位视据处理车载可定位视频的数据处理是将某一时段采集的连续视频流数据与对应的NSS间三维标数行关联得到一视频对应时刻空间坐（GS200大地坐标具体法是根每一视频的拍（C绝对间从视频数据的时间数文件中取，采双线性插的从车载台的GS间三维坐标数文件插得到。数据与数据集6.1数据内容车载移测量数据包实景数据0度景像数据集、车移动数据、载激描数据6.1.1车载台三位置数据与视数据采时段的GSS设备采的车台的空三维数据。6.1.2时间参数记录视中每影像拍摄时的（协调世界时绝对值。6.1.3位定结数据包括间标态质程。6.1.4彩色云数包括间、、B强度回数。6.1.5影像据除畸变。6.1.6车载视频数据车载平台上视频采集设备拍摄的一个时间段内的续视数据。6.2数据组织结构实景影数据结构见附录16.3数据输出格式6.3.1可量测实景像数格式影像数：jg或tf格式；可量测景影向数据式：txt式。6.3.20度全景像数据式影像数：jg或tf格式。6.3.3车载光扫数据格式激光数LAS格。6.3.4车载动视数据格式视频数M-4或MG-2式或avi格式。车载可位视含车载频数据频拍摄间参据和车载平台三维数据。车载平的三置数据：txt式；视频拍的时数数据：txt式。6.4数据集a)可量实景像数据集。b)连30景影像据集。c)载移视数据集个车可定位频数是覆盖用户要求全部的多个段的可定位频数件及其元数据文。d)车载光扫数据集。6.5数据精度6.5.1可量测实景影像数据精度可量测实景影像的外方位位置元素平面精度优于0.5，姿态精度优于0.0，量实景像上相对量精度优于/0。6.5.2360度全景影像数据精度全景影像数据精度的平面精度优于1m，高程精度优于1m。6.5.3车载激光扫描数据精度在车载运动状态下进行激光扫描，测量精度标准如表2所示：表2车载运动状态下激光扫描测量精度标准级别平面精度（）高程精（）相对量精度m）1级0.1010.10.10.050.052级0.50.50.50.50.2023级1.01.00.56.5.4车载可定位视频数据精度车载可位视数据精主要与其关联的GSS维位置的精度其平度优于2米，精度优于5米。6.6元数据可量测景影品可按道路市单元准图或用户自定义区提交量测实影像元数据参照GB/T170-5的要进行填。激光点元数照GB/T170-5及H/T10-1的要求填写。车载可位视元数据容参照/T17-，如表3所示：车载可定位视频元数据文件的内容和格式序号数据项数据类型值域生产建库分发产品名称字符型√√√数据版权单位名称字符型√√√数据生产单位名称字符型√√√数据发布单位名称字符型√√√数据生产日期整型YYYYMMDD√√√数据发布日期整型YYYYMMDD√数据量长整型单位MB√√√视频数据格式字符型“MPEG-2”√√√定位数据格式字符型“txt”√√√视频分辨率字符型“1920×1080”√√√色彩字符型“彩色”√√√大地基准字符型“CGCS2000大地坐标系”√√√地图投影字符型“高斯-克吕格投影”√√√高程系统名字符型“正常高”；“大地高”√√√高程基准字符型“1985国家高程基准”√√√坐标单位字符型“度”、“米”√√√视频采集时段字符型如：“开始时刻:2014-11-18-14-16-58-0576”“结束时刻:2014-11-18-15-18-48-0876”√√√视频拍摄方位描述字符型如：“与北方向夹角15.8度”√√√摄站平面位置精度双精度型单位米√√√摄站平高程精度双精度型单位米√√√时间同步精度双精度型单位秒√√√每秒帧数整型“24”√√√数据质量检验单位字符型√√√数据质量检查日期字符型YYYYMMDD√√√数据质量总评字符型√√√发布介质字符型√发布格式字符型√发布单位电话号码字符型√发布单位通讯地址字符型√数据包装与标识数据产品包装数据由据集数据等成数以光盘U等动存储介质存储包装需包括据标记生产单位生产间版次年份、采区域集时间采集等内容。数据产品标示与示例可量测实景影像数据集的标示及示例每一个量测影像的品标该包含景影方位元素外方元素时间参的相息以文名或本文件方式对每一可量景影像行标。实景影的标过实景像文标识景影文名包含实景影获取备唯一号代号取时序号例如下：示例：-2-11-0566.jpg表示由编号设备在UC时刻214年0月11日10时1分6秒1.1毫秒沿行进方向边的影像，式为：jg。360度全景影像数据集的标示及示例同可量测实景影像数据集的标识及示例，区别为朝向代号，360度全景影像数据集的朝向代号为X示例如下：示例：0561-X-201410111021560121-035656.jpg表示由编号0561设备在UTC时刻2014年10月11日10时21分56秒12.1毫秒沿行进方向采集