FANUC机器人SERVOGUN点焊培训课件

第一 概 FANUC机器人伺服枪功能的特 基本规 伺服焊枪的组成部 控制方 第二 伺服枪的初始化设 伺服枪轴初始化安 设置坐标 焊枪安装在机器人上的情 焊枪固定在地面或工作台上的情 伺服枪设 焊枪零位设置（Gun 焊枪关闭方向设 焊枪轴限位设 焊枪自动调 压力标 工件厚度标 第三 焊接设 点焊 点焊系统基本术 点焊I/O及其设 伺服枪设 伺服枪设定画 伺服枪一般设定画 焊枪行程极限的更 第四 手动操 手动加 手动行 手动焊 焊枪点动操 第五 编 点焊指 点焊指令格 焊接顺 示教位 其他指 加压动作指 压力指 焊枪零位调校指 第六 焊嘴磨损补 概 2步方 准备工 测量方 单步方 焊嘴磨损补偿功能的设 焊嘴磨损检测设 焊嘴磨损基准值设 恢复步 恢复焊枪零位数 焊嘴破损时的恢 焊枪行程极限补 附 SVGN报警代 SHANGHAI-第一 概FANUC全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等0.0～9999.9[Kgf]（N、kgf、 0～2000[mm/sec]0～100[%](枪轴最大速度的比率6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴C型枪，X型枪，单枪注意：（*1）（*2）SHANGHAI-SHANGHAI- SHANGHAI-第二 伺服枪的初始化设进入ControlledStart（3；选择“CONTROLLEDSTART”，按【ENTERCONTROLLEDSTART模式（2.2）；（按【MENU】-【MaintenanceRobotSetup界面（ SHANGHAI- 2项：“ServoGunAxes”处，按【F4MANUAL】，进入（画面 SHANGHAI-】键确认，进入（认，进入（2.7）：认，进入（2.8）：根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（2.8）中选择马，进入（ SHANGHAI-在（2.9）（6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，2，按【ENTER】键确认，进入（在（2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示ENTER】键确认，进入（2.11）：Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动250msDisable——如：在（2.11）2，按【ENTER】键进入（ SHANGHAI-1进行修改）。按【MENU】-【0NEXT】-【4SETUPServoGun】-【ENTER】，进入（画2.13）：检查（2.13）2EquipType处是否是【ServoGun】，若不是请把光标移到此处，按【F4CHOICE】，选择【ServoGun】。按【Fctn】-【1START(COLD)】-【ENTER SHANGHAI-点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）TOOL坐标系的原点（使固定极的关闭方向（纵向）TOOLX、Y、Z的其中一个方向平行（如2.1：b）。点焊指令基于这里所设定的用户（USER）2.2：b）。 SHANGHAI-焊枪零位设置（Gun2JOINT（关节）坐标：按【F4EXEC】出现（2.16），再按【F4YESSHANGHAI-SHANGHAI-按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】出现（在（2.17）上选择“1.Setgunmotionsign”，按【ENTER】进入（2.19）： SHANGHAI-F3COMP退出到（按【ENTER】，进入（2.23）： SHANGHAI-将光标移动至（2.23）2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（10.5）；3项中输入开枪的极限距离（110）；4项中输入关枪的极限距离（20）。（2.24） SHANGHAI-T2100%，在（2.20）中选择“3.AutoTune”（，按【SHIFT】+【F3EXEC】，进入（ SHANGHAI-在（2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（ SHANGHAI-继续按住【SHIFT】和【DEADMAN 定极上，另外一人通过TP操作打点。按【MENU】-【Setup】-【F1Type】-【ServoGun】，进入（将光标移动至“2.GeneralSetup”项后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】键进入（2.30）： SHANGHAI-在（2.30）中，将光标移动至“PressureCal：INCOMP<*DETAIL*>”ENTER】键；按【F4Yes】；再按【F4OK】，进入（距离（20mm）。Press(nwt)102个。完成后将光标移动至“1.CalibrationStatus：INCOMP”项，按【F4COMP】完成压力的标定。再按【F2END】退出到（2.30）。按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】，进入（ SHANGHAI-SHIFT】+【F3EXEC】进行厚度标定。出现（2.33）时选【YES】，按【ENTER4INCOMPCOMP如（ SHANGHAI-第三 焊接设点焊I/O是指点焊时机器人的输入输出信号，在程序执行时通过这些信号来控制焊机。I/O用于焊接顺序。111112SPOTTOOL+5（ SHANGHAI-点焊I/O单元接口I/OI/O信号主要用于机器人与单元控制器（PLC）画面3.1）：注：关于这些信号的详细说明见（3.1）按【F2CONFIG】可对这些信号进行分配，如（ SHANGHAI-按【F3NEXT-IO】可对指定下一个信号。按【Prev】可返回（3.1）WELD/NOWELD（焊接有效无效—（加压有效/无效—OFFRmtwtrsvr（冷却机复位—ON：对所有装置/RESETWATERReturnhomefrom（POUNCE返回原点位置ATONPOUNCE位置（ATPOUNCE1、ATPOUNCE只可以在主程序内使用，在2ATPOUNCETryout（试验方式—2TP（RSR/PNSFALSE上 SHANGHAI-焊机I/O按【MENU】-【F1TYPE】-【I/O】-【WeldInterfaceI/O信号的设置3.23.3有多台焊机时，可通过【NEXT】-【F3WC_NUM】，切换焊机编号，从而可以对I/O信号设置；可通过【F3IN/OUTI/O信号的输入/更改信号编号：将光标指向编号，输入信号编号，按【ENTER SHANGHAI-）Weldin（焊接处理中Weld（焊接完成WELD/NOWELD（焊机焊接方式用来确认焊机的状态（焊接有效或无效）ON=OFF=Major（异常报警Minor（警告报警Isocontactor（接触器接通Capchange（焊嘴更换请求ON=I/O画面的焊嘴更换请求信号传PLCPLC来确定是否执行其后的周期。在焊嘴更换宏或程OFF。ApprCap（焊嘴更换警告警告信号传递给PLC。在焊嘴更换宏或程序内，需要将此信号置于Tipdress（焊嘴修整请求OFF。Tipstick（熔敷检测OFF状态。Weld（焊接条件）（组输出Weld（焊接奇偶性ONScheduleOKSHANGHAI-（条件选通Weld（焊接指令Enable（焊机焊接有效Reset（步进电机复位Reset（焊机复位0.5s尝试复位错误。无法复位错误的情况下，发送“ResetWeldertimeout”出焊机复位脉冲信号。（有的焊机尚未支持该功能。Iso（接触器ON。输出条件随接触器控制类型不Capchange（焊嘴更换完成Enable（接触器保护有效Tipstick（熔敷检测时机 SHANGHAI-依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】可进入伺服枪设定画面（3.5）：3.4：1Equip2General般设定画面（3.6）3ManualOperation（4.2）在（3.5中），将光标指向“2GeneralSetup：<*DETAIL*>”处，按【ENTER，进入伺服枪一般设定画面（TipWear（焊嘴磨损补偿默认：DISABLE（无效GunSag（焊枪挠曲补偿默认：DISABLE（无效ClosePLUS：按+X键焊枪关闭；MINUS：按-XCloseDirection默认：UT：1+Z；MaxMotorMaxPressure（最大压力 SHANGHAI-3.5：SHANGHAI-Tipstickdetect（3.1.2.3节）TipWear（焊嘴磨损检测（见第六章Pressure（压力标定（2.3.5节）：TipWear（焊嘴磨损基准值（6.4.2节）INCOMPCOMPThickness（工件厚度检查GunStroke（焊枪行程极限3.2.3节。OverTorque（过载扭矩预防开启侧行程极限（mm）：焊枪的最大开启量（由焊枪制造商提供或实际测量得出详见（ SHANGHAI-依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】进入（3.5），（3.5中），将光标指向“2GeneralSetup<*DETAIL*>”处，按【ENTER】键，进入伺服枪一般设定画面（3.6）；在（3.6）中，将光标指向“GunStrokelimit：<*DETAIL*>”处，按【ENTER】键，进入（3.7）： SHANGHAI-

3项“ManualOperationSetup”<*DETAIL*>，按【ENTER】进入（画4.2）： SHANGHAI-Pressuring（加压时间（初始值：0秒Startdistance（加压前的开启量INITIALDIST（不予更改）-焊枪将从当前位置加压。（初始BACKUPSTROKE（手动行程）-手动行程量（*1）Enddistance（加压后的开启量INITIALDIST（开始时开启量）-将焊枪开启到开始加压的位BACKUPSTORKE（手动行程）-焊枪将会开启到当前所选的PARTTHICKNESS（工件厚度）-按【DATA】-【F1TYPE】-【Pressure】显示加压条件一览画面（SHANGHAI-SHANGHAI- Manual”项设置为TRUE（【F4TRUE】）；将光标置于“P（Ibf）”或者“Thick（mm）”项上，按【F4DETAIL】功能键可进入加压条件详细画面（按【Gun】键可进行加压条件切换选择（TRUETRUEFALSESHANGHAI-按【MENU】-【6SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】，进入（在（4.1）中将光标置于“ManualOperationSetup”<*DETAIL*>，按【ENTER】进入（4.6）：100%将光标置于“Backupstroke<*DETAIL*>”，按下【ENTER】键出现手动行程画面（4.7）： SHANGHAI-注：此画面也可通过：【DATA】-【F1TYPE】-【ManualBkup处，将用【F4TRUE】将其改为“TRUE”。按【BU】进行行程条件切换选择，见（在此情况下，焊枪固定侧（机器人）按【MENU】-【MANUALFCTNS】-【F1TYPE】-【Manual 焊接设定画面（画面4.9）； SHANGHAI-

2组中

（a：按【FCTN】-【3CHANGEGROUPb：按【SHIFT】+【COORD】，出现以下画面（ SHANGHAI-将光标移动至“Group”处，用数字键直接输入动作组编号，按【ENTER 调节速度倍率到合适的值通过按住【SHIFT】键，再按【-X】或【+X SHANGHAI-第五 编 SD（开始位置焊嘴距离）： 开启量 ：焊嘴距离条件编号P（加压条件）：按所指定的加压条件加压 ：加压条件编号S（焊接条件）：通过控制装置向焊机发送所指定的焊接条件 ：焊接条件编号ED（结束位置焊嘴距离）：m：焊嘴距离条件编号按【DATA】键显示数据（ SHANGHAI-按【F1[TYPE]】，选择需要设定的焊接条件，进入各个焊接条件的

ED--按【DATA】键，显示数据（在（5.2）按【F4[DETAIL]】显示详细画面（5.3），编辑用来执行所选焊嘴 SHANGHAI-通过示教位置和焊嘴距离条件（SD和ED），（结束位置焊嘴距离设定（结束位置焊嘴距离设定设定部件与可动侧焊嘴SHANGHAI-设定部件与固定侧焊嘴焊嘴的路径随开始/FINE/CNT0：焊嘴在开始/CNT1-100/CNT100时，焊嘴几乎不减速地移动。（5.2） ：SPOT 按【DATA】-【F1[TYPE]】（类型）-选择“Pressure”（加压），出现加压条件的一览画面（5.5）。【F4DETAIL】（细节）——显示加压条件编辑画面（ SHANGHAI-】（一览），返回一览画面（SHANGHAI-SHANGHAI-焊接压力焊接压力 SHANGHAI-有效）时（5.8）按【MENU】-【SETUP】-【ServoGun】-【GeneralSetup（速度调节）项（100%，即可增减速率。可在不超过轴速度的最低速度~SHANGHAI-SHANGHAI- 当焊枪加压到达指定压力时，执行焊接顺序。焊接过程的时序图见（*1SETUP/SpotEquip（设定/点焊装置）画面中设定（），见（ SHANGHAI-（（3）按【SHIFT】+【F2SPOT】（点焊）1：PRESS_MOTN Press_motn SHANGHAI-1： 1：Press_motn2： 23： 3

压力指定指令 Pressure[t]

压力SETUP/ServoGun/GeneralSetup界面上设置的最大压力极限（MaxPressure(Kgf)）内（5.11）。加压标准指令 Pressurestandardgun SHANGHAI-同时，改变移动时/1： 12： 100mm/sec 23： 100mm/sec 34： 45：Pressurestandard 5GunZero焊枪编号

1P=[98]：Press_motn[SD=1，P=98] 定0N。2：WAIT0.5sec 第2行：当场待命。

GunZeroMaster 31 4 SHANGHAI-第六 焊嘴磨损补TPTP6.1：22要使用下列程序，需将$SGSYSCFG.$LOAD_TWD1111要使用如下程序，需将$SGSYSCFG.$LOAD_TWD12焊枪磨损量测量的方法有：222100~200kgf的力而不变形（只要刚性足够，采用修正台也无妨） SHANGHAI-6.2）。请勿将这些寄存器和位置寄存器用于其他用途。TW_MV2PT应该在固定侧焊嘴离开夹具（平板）5mm~10mm左右的位置进行示教；P[1]P[2] SHANGHAI- SHANGHAI-

（100%速度下执行此程序（AUTOT2模式焊枪编号（6.2）： SHANGHAI-TW_UPD011，要先更改焊枪编号（1显示测量中及初设设定中所使用的“TWTHOLD2.TP”、“TWZRCLB2.TP”、“100%速度倍率下执行（AUTOT2模式“WR_SET01”1的初始设定的，进行不同焊枪的初始设定时，应更改焊枪编号（6.4）： SHANGHAI-若在【select】程序一览表中找不到程序WR_SET01”，请将系统变量$SGSYSCFG.$LOAD_TWD11磨损率设定：（使用标准磨损率=0.5时，不需要此步骤=0.5 1“WR_UPD01”1SHANGHAI-SHANGHAI-按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】进入（：将光标移至“TipWearDetection<*DETAIL*>”处，按【ENTER（Common（Presure（加压条件 默认StartdistanceOpenGunat暂停/DISABLERetrytimes（重试次数Detectiontype（检测类型）焊嘴的测量。（传感器类由用户自备Marginofload（负载阀值界限）Tipspeed（mm/sec）（焊嘴速度）Mis-detecttoler.（mm）（错误检测允许值）超过此值时，重新进行测量，次数= SHANGHAI-将光标移至（6.9a）1项“Commonsetup:<*DETAIL*>”处，按【ENTER】进入（6.10）：6.1SHANGHAI-SHANGHAI-重试失败：SVGN-097Tipwear设定项目的详细说明请见（6.2）：Maximumweardown（最大磨损量4~7mm之间。SVGN-118Maxwearexceeded（GunTip）（可动侧超过最大磨损量）SVGN-119Maxwearexceeded（RbtTip）（固定侧超过最大磨损量）Informsignal（通知信号Increasederror（增加误差设定该增加误差的允许值（1~2mm）。超出此允许值会报警：SVGN-032Tipincreasederror（Gun）（可动侧焊嘴磨损增加误差过大）SVGN-033Tipincreasederror（Robot）（固定侧焊嘴磨损增加误差过大）按【MENU】-【SETUP】-【Servogun】进入（在（6.7）中，将光标移至“GeneralSetup<*DETAIL*>”处，按【ENTER】进入（6.11）；在（6.11）中，将光标移至“TipWearStandrd：COMP<*DETAIL*>”处，按【ENTER】可以进入（6.12）或（6.13）； SHANGHAI-画面中各条款的详细说明请见（6.3） ：已完成磨损测量初始化设定TipWearvalue[mm]（焊嘴磨损量Gun——可动侧焊嘴 Rovot——固定侧焊嘴Detectload[kgf]（检测阀值Mastercount（调校计数1步方式下进行初始再调 ：在保留当前磨损量的状态下进行调校。换上新焊嘴后不能进行此操作 SHANGHAI-注：存在多个装置的情况下，可以通过【F2EQUIP按【F4EXEC】（执行）或【NEXT】-【F4RECALIB】（再调校）在新焊嘴上进行调校时，按下【F4EXEC进行磨损测量。（2步方式时，重新执行DI信号作为这些宏程序的执行设备。（ SHANGHAI-。1的可动侧焊嘴磨损量复位宏：TWRSMV1.TP（动作组掩码CALLCALL！arg1：AlwaysCALLTWKSTROK（0）CALLTWKRSCLB（10）11的固定侧磨损量复位宏：TWRSFX1.TP（动作组掩码CALLCALL！arg1：AlwaysCALLTWKSTROK（0）CALLTWKRSCLB（10）1 SHANGHAI-全磨损量全磨损量全磨损量（增加量<=错误检测允许值全磨损量（增加量>错误检测允许值原先的行程极限缩短，其TipWearDownComp（焊嘴磨损补偿）设定为将系统变量$SGGUN#.$SGTWD.$PHASE0（#表示要设定的焊枪编号 SHANGHAI-附 SVGN报警代SVGN- SPOTSeriousInternal解释（措施）FANUCSVGN- STOPNosysvar解释（措施）FANUCSVGN- STOPNoglobal解释（措施）FANUCSVGN- STOPUnabletoAllocate解释（措施SVGN- STOPWrongTPPinst.解释：（措施）SVGN- STOPAnotherTASKusedthis解释：（措施）按【Fctn】-【ABORT（ALL）】强制终止当前正在执行的任务（程序）SVGN- STOPPreexecution解释：SVGN- STOPSyntax解释：（措施） SHANGHAI-SVGN- STOPMotionGroupconfig.解释：（措施）SVGN- STOPInvalidSGgroup解释：（措施）在初始设定画面上确认伺服枪（可动侧）SVGN- STOPCannotexecute（措施）SVGN- STOPInvalidvaluefor解释：（措施）SVGN- STOPPressureexceeds解释：（措施）SVGN- STOPAssociateTIDnot解释：（措施）FANUCSVGN- STOPSetupConfiguration解释：伺服枪数据（如示教点、焊接顺序、手动开启量、焊接距离等数据）（措施）FANUCSVGN- STOPSpecifiedpressuretoo解释：（措施）BSVGN- STOPInvalidpressure解释：A（措施）设置$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12,$SGSYSCFG.$FRC2SPD_CNV=3 SHANGHAI-SVGN- STOPIllegaltorquelimit解释：（措施） 确认最大扭矩值在（1%~100%）之间1%~100%。SVGN- WARNPressure解释：（措施）SVGN-020SVGN- STOPPressure解释：（措施）1.确认工件的厚度和压力条件内指定的工件厚度一致。若要在没有工件的情况0mm即可。SVGN- STOPUninitializedBU解释：（措施）1.焊枪开启处于有效的状态下，在行程条件指令中指定行程开启量。将行程条0，使焊枪开启到加压开始前的开启位置。SVGN- STOPUninitializedPres.解释：（措施）SVGN- STOPIncompletePressure解释：（措施）SVGN- STOPIncompleteWearDown解释：（措施） SHANGHAI-SVGN- STOPIllegalBUcondition解释：（措施）SVGN- STOPIllegalPcondition解释：（措施）SVGN- STOPUntaughtelement解释：程序中的某些元素数据（如示教点的位置数据）（措施）SVGN- STOPPos.typeis（措施）SVGN- STOPOvermaxmotortorque解释：（措施）调低指定压力。或者确认最大的电机扭矩极限是否正确。SVGN- SVAL1TipStick解释：（措施）SVGN- STOPTearOffis解释：（措施）SVGN- STOPTipincreased解释：（措施）SVGN- STOPTipincreased SHANGHAI-（措施）SVGN- STOPExcessiverobottip解释：（措施）SVGN-035STOPPressureenabletime解释：（措施）SVGN- STOPCompconfirmationtime解释：（措施）SVGN- STOPIllegalpressureenable解释：（措施）SVGN- STOPIllegalcompconfirmation解释：（措施）SVGN- WARNThicknessoutof解释：（措施）SVGN-040SVGN- STOPThicknessoutof解释：（措施）确认工件的厚度后，重新输入厚度。确认焊枪的零度位置是否正确。此外，确SVGN-041WARNNomoreavailable解释： SHANGHAI-（措施）S-RAM模块，或调小$SGSYSCFG.$M_GUN_NUMSVGN- WARNLackof解释：系统变量$SGGUN（措施）将$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM的值设定为一个比伺服枪组中设定的合计轴数SVGN- WARNAutoTuning解释：SVGN- WARNAutoTuneSuccessfully解释：（措施）SVGN- WARNAutoTuning（措施）SVGN- WARNFAULTSmustbe解释：（措施）SVGN- WARNStepmodemustbe解释：（措施）按【STEPSVGN- WARNMachinelockmustbe解释：（措施）按【MENU】-【TESTCYCLE】进入（ SHANGHAI-按【F2GROUP2（2组），按【ENTER】进入伺服枪轴（1（1“1GroupMotio：”项上，按【F5ENABLE】，接触伺服枪的机械锁住。SVGN- WARNHoldmustbe解释：（措施）SVGN- SYSTEMAutuning:Re-power解释：（措施）SVGN- WARNBackupstrokeisnot解释：SVGN- WARNMotiongroup解释：（措施）SVGN- WARNBackupstrokeisnot解释：（措施）SVGN- STOP$EQNUMisinvalid解释：$SGTIPCMP.$EQNUM（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUMSVGN- STOP$EQNUMisnotServo解释：通过$SGTIPCMP.$EQNUM（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUMSVGN- STOP$GUNNUNisinvalid解释：$SGTIPCMP.$GUNNUM（措施）$SGTIPCMP.$GUNNUMGUN1/GUN212 SHANGHAI-SVGN- STOPTipWearDownCal.is解释：（措施）SVGN- STOPUTorUFis解释：（措施）SVGN- STOPCannotreadspecified解释：通过$SGTIPCMP.$PRINDEX（措施）确认$SGTIPCMP.$PRINDEXSVGN- WARNPressureprogramisnot解释：（措施）SVGN- WARNBackupprogramisnot解释：（措施）SVGN- WARNPressuredataisnot解释：GUNSVGN- WARNPressuredataisnot解释：（措施）SVGN- WARNCouldnotloadprogram解释：（措施）SVGN- PAUSEGunChangeis，执行了焊枪更换指令（连结/分离）（措施）通过控制开始来打开焊枪更换初始设定画面，将装置类型设定为“SERVO SHANGHAI-SVGN- PAUSEMachinelockis（措施）解除机器人轴或伺服枪轴的机械锁住（机器人动作有效）SVGN- PAUSEIllegalassignmentofgun解释：（措施）SVGN- PAUSEGunnotdetatched0（措施）SVGN- PAUSEGunnot（措施）SVGN- PAUSEGunnot（措施）SVGN- PAUSEAnotherprocessis解释：（措施）SVGN- PAUSEGunidentifysignalis解释：（措施）确认指令中示教的焊枪编号与实际的焊枪是否相同。确认伺服枪识别信号的设SVGN- PAUSEGunsetsignalis解释： SHANGHAI-（措施）SVGN-079PAUSEGunchange解释：（措施）SVGN- PAUSEGunchange解释：（措施）确认信号的设定后重新执行。在焊枪分离指令中发生此报警的情况下，确认焊MCC是否熔敷。SVGN- SYSTEMGunmasteringdatais解释：（措施）SVGN- PAUSEGunmasteringis解释：（措施）SVGN- PAUSEGUNATTACHis解释：CAUSE（措施）CAUSESVGN- PAUSEGUNDETACHis解释：CAUSE（措施）CAUSESVGN- PAUSERobotnotmastered(Gun解释：（措施）SVGN- PAUSERobotnotcalibrated(Gun解释：（措施）SVGN- PAUSERefposnotset(Gun解释： SHANGHAI-（措施）SVGN- PAUSEAnothergunis解释：（措施）SVGN- PAUSECalibratemotionis解释：位置对合动作中，尚未满足检测条件（接触扭矩或检测信号）（措施）SVGN- PAUSEPR[]indexisnot解释：3~6（措施）SVGN- PAUSETouchtorqueisnot解释：3、4（措施）SVGN- PAUSEDetectsignalisnot解释：5、6（措施）SVGN- PAUSEGundoesnot解释：（措施）SVGN- PAUSEGUNEXCHANGE解释：（措施）SVGN- PAUSEGuntypeisnot解释：（措施）SVGN- PAUSEGuncloseis解释：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSETipweardown解释：SVGN- PAUSEInvalidinform解释：（措施）在通知信号（可动侧）SVGN- PAUSEInvalidinform解释：（措施）在通知信号（固定侧）SVGN- PAUSEInvalidregister解释：（措施）SVGN- PAUSEInvalidpositionreg解释：（措施）SVGN- WARNIncreasederr.not解释：（措施）设定一个>0.0mmSVGN- WARNIncreasederr.not解释：固定侧焊嘴的增加误差尚未设定。（措施）设定一个>0.0mmSVGN- PAUSEExcessiveload（措施）SVGN- PAUSEFailedtoresetpulse解释：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSETipwear解释：尚未执行焊嘴磨损测量的初始化（TWKINIT）（措施）TWKINITSVGN- PAUSETipwearnoload解释：（措施）TW0THOLDTWKTHOLDSVGN- PAUSETipwearnostandard解释：（措施）TW1MTCLBTWK2RCLBSVGN- PAUSETipwearnostandard解释：（措施）TW1MTFIXTWKFXTCHSVGN- PAUSETipwearnodetectDIDI编号。（措施）DISVGN- PAUSEFailedtotouch解释：（可动侧焊嘴的接触检测）中，可动侧焊嘴尚未（措施）SVGN- PAUSEIncompleteServo解释：（措施）SVGN- PAUSEGunmustbe解释：（措施）SVGN- PAUSETipwear解释：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSEMPdetection解释：FANUC技术人员联系。SVGN- PAUSEMPdetection解释：（措施）78SVGN- PAUSERefposauto-setup解释：参照点检测（焊枪关闭动作）（措施）SVGN- WARNMaxwearexceeeded(Gun解释：（措施）SVGN- WARNMaxwearexceeded(Rbt解释：（措施）SVGN- WARNSkippedmaxguntorqueupdate:解释：（措施）SVGN- WARNIllegaldisturbance解释：SVGN- STOPPressureisnot解释：（措施） SHANGHAI-SVGN- WARNOver-torqueprotection解释：（措施）SVGN- WARNMaxguntorquemustbe>解释：过载扭矩极限值比焊枪轴的摩擦（2*sbr[].$param[183]）（措施）在伺服枪一般设定画面上调高最大压力，并使最大焊枪扭矩增大。此外，进行SVGN- WARNMaxguntorquemustbe<解释：（措施）确保焊枪压力校准已完成并且输入数据正确。或者重新进行压力校准，在伺服SVGN- STOPServoparametersexceedmaxgun解释：（措施）将该功能暂时置于无效，修改伺服参数，再将其置于有效。或者将功能置于无SVGN- STOPDSPmaxguntorqueupdate解释：SVGN- STOPInvalidthicknessvalue解释：THK_VAL（措施）在宏程序中设定正确的值（>0）SVGN- Invalidthicknesstolerance解释：THK_TOL（措施）在宏程序中设定正确的值（>0）SVGN- STOPInvalidthicknessseverity解释：THK_SEV（措施）在宏程序中设定正确的值（12）SVGN-131 Invalidgunindex SHANGHAI-解释：THK_（措施）12B（使用双焊枪时3A+B（使用双焊枪时SVGN- STOPEncoderscaleis解释：（措施）SVGN- STOPThicknessCheckCalibration解释：（措施）SVGN- STOPThicknesscheckcalerr:bad解释：0（措施）SVGN- STOPThicknesscheckcalerr:bad解释：0SVGN- STOPInvalidNumberofThicknessCal解释：24（措施）在系统变量画面上将$sgthkset#.$num_cal_pts2，34（#为焊枪SVGN- STOPInvalidtipwear解释：1（0）（措施）TPtwkcalc2SVGN- STOPCouldnotreadtipstickdetect解释：I/O（措施）I/OI/OSVGN- STOPUninitializedstartdistance解释：（措施）1以上、系统变量$sgsyscfg.$dst_elm SHANGHAI-SVGN- STOPUninitializedenddistance解释：（措施）1以上、系统变量$sgsyscfg.$dst_elmSVGN- STOPIllegaldecel解释：系统变量$sgsyscfg.$change_spd是移动到加压位置时的机器人的减速比率，已指（措施）复位相当于系统变量$sgsyscfg.$change_spd0x8SVGN- STOPMinpressspeed>maxpress解释：最小加压速度（$sggun#.$setup.$prs_spd_min）不能大于最大加压速度$sggun#.$setup.$prs_spd_max）（措施）再次进行压力调节，就可自动更新$sggun#.$setup.$prs_spd_min$sggun#.$setup.$prs_spd