六分科技高精度定位介绍

六分科技高精度定位介绍SIXENTSTechnologyHighPrecisionPositioningIntroduction解决方案组丨20191015PART01公司简介PART02产品介绍PART03自动驾驶HD-GNSS方案PART04应用及解决方案六分科技公司股东架构关于六分科技北京六分科技有限公司成立于2018.3，由四维图新、中国电信及中网投战略投资，致力于为用户提供“位置服务、定位终端、定位软件”三大产品线与用户需求深度融合，为用户提供开放式平台。构建位置生态，形成闭环。成为中国位置服务产业的技术引领者和市场领导者。目标服务以高精度定位能力为核心，融合GNSS，互联网，芯片，大数据，云计算等多种手段，提供亚米-厘米级高精度定位开放平台，成为国内一流的专业定位服务“运营商”。通过在全国地面建设2000+差分基站，形成高覆盖，全天候，7X24小时不间断的服务基础。为自动驾驶用户提供动态亚米级、厘米级定位服务愿景致力于高精准定位服务，实现万物精准互联六分科技四维图新中国电信中网投管理团队六分科技简介

智能汽车高精度定位·AI-PoV智慧城市高精度定位·AI-PoC万物互联高精度定位·AI-PoT远期中期近期六分科技战略方向

四维图新高精度定位项目启动第一代卫星接收机研发完成成都试验区组网建站完成引入中国电信战略合作组合导航产品化六分科技融资分拆2017.72017.122018.92019.92019.62017.1经3年业务孵化，六分科技已完成核心算法突破、核心设备研发、产品验证等，将面向市场提供高精度定位软硬一体化方案全国组网覆盖2019.122020.5模组Demo六分科技发展历程高精度定位的重要性

随着科学技术不断发展，人们对生活质量的不断提高，对高精度定位的需要越来越迫切。在恶劣天气（如雨雪、扬沙、雾霾等）环境、重复场景（如草原、沙漠、雪地等）、非视距场景（急转弯、连续弯道等）和其他车载传感器不稳定的情况下，高精度定位在自动驾驶中起着决定性作用；组合导航高精度定位（RTK+IMU）能够实时提供高精度位置、速度、姿态等的信息，更可靠、更准确的为自动驾驶提供位置和航向；车载运动速度较大，多传感器融合时采集数据需达到微秒级时间同步，以减弱延时带来的计算误差。1.对自动驾驶必要性手机导航主路与辅路、交叉口等难以区分；共享单车出行,手机通过APP软件下单、寻找车辆难；通过微信实时共享位置找人，不能区别人所在道路的哪侧，从而不能准确寻人；人位置的确定大部分通过手机进行定位，然而手机定位精度不高，限制了很多应用。如精细化工厂员工位置管理、人员准确快速救援等。2.对手机定位必要性城市越来越复杂，管理方面越来越困难，没有统一管理机制；智慧城市的建设需统一的时间和空间信息作为基准，统一海量数据；精准位置服务是智慧城市数据采集的基础保障，如地下管线数据采集、城市基础设施要素（如路灯、井盖）的采集等；车道级精度将是智慧城市中的智慧物流、智慧交通等的引爆点。如智慧交通，可以对车辆精细管理，进行车道级指标调度等。3.对智慧城市必要性高精度定位在传统测绘行业的应用一直是不可以替代的技术之一；工程测量对定位精度要求厘米级范围，如高速公路的建设等；形变监测对定位精度要求毫米级范围，如桥梁大坝监测、滑坡变形监测等；精准农业对定位精度要求厘米级或亚米级范围等，如无人机植保等。4.对传统测绘必要性自动驾驶/V2X智慧城市无人机新兴市场网约车手机定位共享出行大众市场工程测量智能驾考形变监测传统市场自动驾驶/V2X智慧城市无人机共享出行手机定位网约车工程测量智能驾考形变监测服务精度厘米亚米毫米高精度定位市场应用高精度定位在新兴市场、大众市场、传统市场都有广泛应用。GPSBDSGLONASSGALILEO卫星钟差大气层误差复杂环境多路径效应GPSBDSGLONASSGALILEO单点定位：10-30mRTK定位：数据解算中心差分信号5-10cm基准站网如何提高定位精度卫星单点定位的精度低，复杂的城市环境误差一般约为10-30米，无法满足自动驾驶对绝对定位的需求，因此需要加强地基增强系统或星基增强系统来提高定位精度。全国基准站一张网网VRS解算播发中心云端用户端设备GPSBDSGLONASSGALILEOOthers有线&无线原始数据远程升级&OTA差分服务GGA(位置)无线高精度定位架构图

六分科技从“网-云-端”三方面实现高精度定位。软件硬件终端毫米级精度后处理厘米级精度亚米级精度高精度定位模组定位引擎软件PE高精度定位核心产品云端网致力于打造“网-云-端”一体化服务战略，为用户提供多元化服务。核心能力差分能力用户终端*PE:positioningengine全国基准站一张网建设方案4星座12频点抗干扰能力强远程控制OTA基准站双机备份+监控接收机接收机原始数据备份至少1月机箱内置监控设备和多传感器环境适应性：高寒、高温、高盐等通信网络备份：有线、无线、不运营商智能机箱云端网Microwhere云解算平台

MICROWHERE中心解算软件软件/终端全国地基增强系统一张网自动监测基准站系统设备状态远程控制能力分布式云架构，快速响应亿级用户并发网络安全防护故障修复后系统自动恢复能力三种定位精度服务播发协议格式：RTCM3.X/自定义协议服务频度：1s,30s基准站间长基线模糊度确定技术多基准站误差的综合处理卫星数据质量评估数据分流、存储、处理技术误差建模、虚拟参考站技术自适应算法差分服务完备性监测7*24小时播发厘米、亚米高精度差分定位技术能力运维能力服务能力云端网差分服务完整性监测系统云端网功能特点技术参数4系统12频点自主研发自适应算法容错性与及时预警功能7*24小时，网内全覆盖99.9%数据可用完整性监测定位精度厘米级/亚米级/毫米级播发协议格式RTCM3.x,etc服务频度1s,30s支持海量用户亿级坐标框架ITRF2014(2018),etc坐标系CGCS2000\WGS84,etc云端网差分服务功能特点组合导航设备融合GNSS+IMU技术、自适应算法，为复杂城市环境提供组合导航，在高架遮挡、隧道、城市峡谷等弱卫星信号覆盖场景仍能提供连续可靠的高精度定位结果。组合导航特点全路况自适应运动模型高频高精度的导航信息完备的初始对准方案稳定可靠的惯性导航GNSS+INS组合导航能力组合导航

大屯路隧道测试数据展点到Google

Earth云端网大屯路隧道实景图超低功耗高度集成高性能高精度HD-GNSS:P10系列BDS\GPS\GLONASS\Galileo（BDS：A-B1I\A-B2I\A-B3I\B-B1C\B-B2a,GPS：L1\L2\L5，GLONASS：G1\G2,Galileo:E1\E5a/b）7mm*7mm*1.5mmP10高精度定位芯片

P10芯片RFGNSSCORE双核DSP接口ADCAXIRAMROM432通道，支持四大卫星导航系统、12频点厘米级定位精度，与地基增强系统完美融合高数据更新速率捕获灵敏度为-145dBm，跟踪灵敏度为-160dBm在复杂环境下，抗干扰高度集成:RF+BB+CPU+IMU高性能双核DSP架构，运算能力强，速度快支持用户二次开发，高度可扩展体积小：7mm*7mm*1.5mm低功耗：200mw左右云端网终端产品Tier1GNSSMEchipsetatcustomer’spreferencePositioningModuleSP-BoxSixentsPositionandMotionHardwareintegrationSystemthatmeetsISO26262,ISO21448SOTIF,ISO21434CyberSecurityTimeline高精度定位模组KeySpecificationTTFFCS:32s,HS:1sAGNSS:3sRTKAccuracy(CEP95)H<=10cm+1ppm,V<=15cm+1ppmRTKInitializationTime(95%)<=10sDataRateRTKOutput:1-10Hz;IMU:100-200HzConstellationandBandGPS:L1C/A,L5;GAL:E1,E5a,BDS:B1I,B2aCommunicationProtocolNMEA-0183(4.1),RTCM3.3,SixentsProprietaryProtocolSafetyFeatureAEC-Q100/ISO26262/ISO21448Partnershipwith:GNSSpositioningmoduleisASIL-BqualifiedandmeetingISO26262requirements.GNSSChipscanbeprovidedbySixents’partners,atOEM’spreferenceEstimatedSOPin2020云端网PEsoftware接口监控数据处理层算法层周跳探测与修复RTKPPPNiFix姿态组合导航业务层位置时间速度姿态GNSS观测数据CSIMU/轮速仪ECU

process结果处理信息采集监控故障控制单元数据处理监控算法监控业务监控定位引擎软件PE架构云端网自动驾驶HD-GNSS高精度定位方案全国基准站一张网GNSS天线IMU车端自动驾驶应用数据解算中心差分服务Correctionservice定位引擎PositioningEngineGNSS芯片/模组其他传感器ASILECU服务差分服务硬件GNSS芯片/模组软件PE软件产品形态自动驾驶HD-GNSS测试方案仿真（室内模拟测试）实际路测HDGNSS整体测试方案硬件在环软件在环模拟器仿真CS和GNSS/IMU数据模拟特殊场景1、2、3…硬件平台(GNSSIMU)HIL1仿真模拟报告测试结果与模拟器真值对比CS仿真GNSS仿真IMU仿真SW模拟实际路测结果（真值）GNSSIMU软件SIL仿真模拟报告测试结果与实际路测环境真值对比实际路测结果（真值）导入轨迹下载CS数据OD观测数据硬件平台(GNSSIMU)HIL2仿真模拟报告测试结果与实际路测环境真值对比模拟源记录回放仪GNSS系统车速设置天气不同路况地点实际场景设置1、2、3…定位模块(GNSSIMU)ApplanixPOSLVX对比测试CNSS观测数据CS差分数据真值结果测试结果HAD/ADAS地图匹配实际路测报告测试结果与实际路测环境真值对比PC通过仿真和路测方案保证自动驾驶高精度定位的可靠性和稳定性。HADMap轨迹显示INS(applanixPOSLVX)测量型天线差分服务参考站数据&精密星历真值结果分析后处理车内车外PC差分服务GroundTruthSystem贴片天线衰减器NIRTK算法GNSSIMUNIINS算法GNSS数据IMU数据数据记录自动驾驶HD-GNSS路测方案此解决方案也适用于封闭的物流园、港口、科技园、产业园、商区、景区等，都可以结合其特点打造良好的体验，营造品牌效应。自动驾驶参考站系统自主泊车项目宝骏e200小规模前装量产方案为视觉（车道线识别）+RTK（网+接收机）+里程计/轮速仪+毫米波雷达融合，该方案可达到低速驾驶园区L4级别。高精度定位方案基准站移动端2cmx2cm提供高精度定位能力，包括基站建设、厘米级高精度定位服务播发、车载终端设备。基准站测试结果AGV机器人接收机车辆行驶状态下，测试轨迹完整，且固定率在99%以上上汽-凯迪拉克车厂（智慧物流）静态定位精度为2cm以内（一个方格代表5mm），固定率100%随着AGV小车实现在停车场内自主搬运新出厂车辆，从生产线移动至停车位，代替工人开车。无