无人机装调检修技术与人工智能应用课件：无人机人工智能应用场景

无人机人工智能应用场景

空

地

协

同动脑思考探索新知9.1空、地协同动脑思考探索新知

空地协同是指空地协调两个或者两个以上的无人机与智能车,一致地完成某一目标。单一智能体获取信息及解决问题能力有限度，在多数情况下，无法直接满足完成任务的全部要求。通过多个智能体之间的合作与协同，能大幅地提高完成任务的效率和能力。

9.1空、地协同动脑思考探索新知

1）RTK基站天线脚架安装，如图9-1所示。

9.2实时动态定位（RTK）基站安装

图9-1天线脚架安装动脑思考探索新知2）RTK基站天线安装，如图9-2所示。9.2实时动态定位（RTK）基站安装

图9-2RTK基站天线安装动脑思考探索新知3）

RTK基站天线同轴信号线连接，如图9-3所示。4）

同轴线连接RTK基站端，如图9-4所示。9.2实时动态定位（RTK）基站安装

图9-3同轴信号线连接9-4同轴线连接基站端

动脑思考探索新知

5）摆放脚架时在地面上做好标记，使用USB接口连接计算机，如图9-5所示。6）连接Mp地面站界面，如图9-6所示。9.2实时动态定位（RTK）基站安装

图9-5USB连接计算机

图9-6连接地面站界面

动脑思考探索新知1.遥控器校准1）遥控器开机前，先把遥控器的油门打在最低位，如图9-7所示。2）打开遥控器电源，遥控器开机，如图9-8所示。9.3遥控器与飞行器校准图9-7遥控器的油门打在最低位图9-8遥控器开机动脑思考探索新知3）选择遥控器，单击“校准”——单击“确认”，如图9-9所示。4）在遥控器开始校准前，在计算机上单击“下一步”，如图9-10所示9.3遥控器与飞行器校准

图9-9点击“校准”并单击“确认”

图9-10在计算机上单击“下一步”动脑思考探索新知5）进入校准后，按照右上角提示图进行操作，如图9-11所示。6）对遥控器的所有摇杆都要进行校准，如图9-12所示。9.3遥控器与飞行器校准图9-11按照右上角提示图进行操作

图9-12对遥控器的所有摇杆进行校准动脑思考探索新知1）遥控器开关明细，如图9-13所示。2）进入地面站，打开飞行模式设置，如图9-14所示。9.3.2飞行器校准图9-13遥控器开关明细图9-14打开飞行模式设置动脑思考探索新知

3）飞行模式（1-6）和通道选项（7-8）如图9-15所示。4）遥控器把摇杆设置到相应通道，如图9-16所示。SA为第8通道，SB为第7通道，SC为第5通道，LD为第6通道。9.3.2飞行器校准动脑思考探索新知

9.3.2飞行器校准图9-15飞行模式（1-6）和通道选项（7-8）图9-16遥控器把摇杆设置到相应通道动脑思考探索新知1）AGV构成：AGV小车主体、遥控器、RTK天线、电池，如图9-17所示。2）安装PTK天线，如图9-18所示。9.4自主巡航小车（AGV）图9-17AGV构成

图9-18安装PTK天线动脑思考探索新知3）

遥控器开关使用明细，如图9-19所示。4）开启遥控器，把右边的摇杆打到最低位，找开电源，如图9-20所示。9.4自主巡航小车（AGV）图9-19遥控器开关使用明细

图9-20开启遥控器动脑思考探索新知5）安装电池，把电池背侧面对准小车电池安装槽，把电池压紧，如图9-21所示。

6）找到电源线接头，接好后，把电池安装盖板盖上，如图9-22所示。9.4自主巡航小车（AGV）图9-21安装锂电池

图9-22接通电源动脑思考探索新知7）搬开小车四边折叠板，按下电源开关，小车进入初始化，如图9-23所示。8）手动操作遥控器，把模式开关拨到上面，打开模式开关，如图9-24所示。9.4自主巡航小车（AGV）

图9-23按下电源开关

图9-24打开模式开关动脑思考探索新知9）

把左边的遥杆拨到最下面，解锁小车，如图9-25所示。10）

小车解锁后，通过左、右遥杆控制小车运动，如图9-26所示。9.4自主巡航小车（AGV）图9-25解锁小车图9-26左、右遥杆控制小车运动动脑思考探索新知

11）使用Mp地面站软件，进行小车运动路线规划，与无人机航线规划方法一样（航线规划方法详见：由机械工业出版社出版的《无人机操控与竞技》6.3节自动航线规划），如图9-27所示。12）手动操作结束后，特别注意：使用遥控器给小车上锁，如图9-28所示。9.4自主巡航小车（AGV）动脑思考探索新知9.4自主巡航小车（AGV）

图9-27地面站田软件界面

图9-28给小车上锁动脑思考探索新知1.程序测试及模拟爪子抓取测试1）打开“ipython”软件，如图9-29所示。2）更改实时IP地址，如图9-30所示。9.5程序测试及仿真

图9-29点击“ipython”软件图9-30更改实时IP地址动脑思考探索新知3）测试连接状态，如图9-31所示。4）复制爪子开关程序到“ipython”软件里，如图9-32所示。9.5程序测试及模拟仿真图9-31测试连接状态

图9-32复制爪子开关程序到”ipython”软件里动脑思考探索新知5）执行爪子程序，爪子执行循环抓取动作，如图9-33所示。2.灯光、摄像头测试1）打开“Powsrshell”软件，如图9-34所示。9.5程序测试及模拟仿真

动脑思考探索新知9.5程序测试及模拟仿真图9-33爪子执行循环抓取动作

图9-34打开“Powsrshell”软件动脑思考探索新知2）进入”ipython”程序编写，如图9-35所示。3）导入灯光测试程序，如图9-36所示。9.5程序测试及模拟仿真图9-35进入”ipython”程序编写图9-36导入灯光测试程序动脑思考探索新知4）做灯光闪烁效果测试，如图9-37所示。

5）导入摄像头测试程序，如图9-38所示。9.5程序测试及模拟仿真图9-37做灯光闪烁效果测试图9-38导入摄像头测试程序动脑思考探索新知3.仿真软件1）打开仿真软件。2）仿真软件程序界面，如图9-39所示。9.5程序测试及模拟仿真图9-39仿真软件程序界面动脑思考探索新知3）仿真软件静止场景画面，如图9-40所示。4）调入1架无人机进入场景中，如图9-41所示。9.5程序测试及模拟仿真图9-40仿真软件静止场景画面图9-41调入1架无人机进入场景中动脑思考探索新知4.对接地面站1.）与地面站进行连接，如图9-42所示。2）与地面站对接成功，如图9-43所示。9.5程序测试及模拟仿真图9-42与地面站进行连接图9-43与地面站对接成功动脑思考探索新知5.对接无人机

通过程序对接无人机成功。6.开始仿真1）解锁无人机，如图9-44所示。2）执行起飞程序，如图9-45所示。

9.5程序测试及模拟仿真动脑思考探索新知9.5程序测试及模拟仿真

图9-44解锁无人机

图9-45执行起飞程序动脑思考探索新知3）通过地面站，规划航线，确定无人机飞行航线，如图9-46所示。9.5程序测试及模拟仿真

图9-46无人机飞行航线动脑思考探索新知

4）在仿真时，可以对无人机飞行的环境进行配置，如图9-47所示。5）在仿真时，可以对无人机飞行的变量进行设置，如图9-48所示。9.5程序测试及模拟仿真动脑思考探索新知9.5程序测试及模拟仿真

图9-47环境配置

图9-48变量设置动脑思考探索新知1.无人机与AGV平台1）无人机上的传感器，如图9-49所示。2）AGV如图9--50所示。9.6空、地一体协同图9-49无人机上的传感器

图9-50AGV动脑思考探索新知3）空、地一体无人机与AGV协同结构，如图9-51所示。9.6空、地一体协同图9-51空、地一体无人机与AGV协同结构动脑思考探索新知传感器安装与调试，如图9-52所示。9.6空、地一体协同

图9-52传感器安装动脑思考探索新知3.仿真1）无人机按照飞行路线做仿真飞行，如图9-53所示。9.6空、地一体协同图9-53无人机按照飞行路线做仿真飞行动脑思考探索新知2）无人机在仿真时，能做仿地飞行模拟，如图9-54所示。3）仿真时，无人机正在模拟穿越障碍门，如图9-55所示。9.6空、地一体协同

图9-55穿越障碍飞行

图9-54仿地飞行动脑思考探索新知4.外场验证1）图9-56所示AGV带载无人机执行任务。2）当无人机飞行执行任务过程中遇到松树，无人机会提前进行自动避障，如图9-57所示。9.6空、地一体协同图9-57无人机自动避障图9-56AGV带载无人机动脑思考探索新知3）当无人机亮起红灯时，表示电池电量不足，难以继续飞行执行任务，此时可以返回AGV充电，如图9-58所示。4）当无人机在AGV上充满了电，无人机上的绿灯亮，无人机准备起飞，继续执行下一个任务，如图9-59所示。9.6空、地一体协同图9-59无人机绿灯亮起图9-58无人机返回AGV充电

动脑思考探索新知5）无人机与AGV协同前进，奔向下一个目标，如图9-60所示。6）图9-61所示无人机正在作依照地型变化进行飞行，便于执行任务。9.6空、地一体协同图9-61依照地型进行飞行图9-60无人机与AGV协同前进动脑思考探索新知9.7空地协同人工智能应用案例

森林防火动脑思考探索新知

（

1）难点1）森林火灾是一种突发性强、破坏性大、处置救助较为困难的自然灾害。2）森林发生火灾时，调动消防救援难度比较大，现场及时调度、指挥困难。9.7森林防火动脑思考探索新知

3）森林发生火灾时，信息传递、沟通速度相对较慢。4）森林火灾扑灭后，难以准确评估火灾损失。9.7森林防火动脑思考探索新知

（2）对策1）借助人工智能——空、天、地防控模式，加强防控。2）建立信息系统，快速联通省、市、县、乡镇主管部门。

9.7森林防火动脑思考探索新知

3）无人机搭载大倍率变焦可见光相机、热成像相机和激光测距仪，可以快速获得森林