KUKATiguan现场5210涂胶介绍-潘高渊

《Tiguan现场涂胶系统介绍》主讲人：潘高渊日期：2016年3月26日课程编号：XT-HW-ZL-001目录第一部分

网络配置第四部分

检测系统第三部分 SCA参数设定第二部分

涂胶系统概述Tiguan现场涂胶系统主要由机器人、SCA涂胶设备和Perceptron视觉检测三部分组成。视觉处理器PLC检测摄像头1、更改机器人名称：start-up>robotdata参照Iplist更改IP：专家模式>start-up>networkconfiguration2、将电脑系统语言和显示语言改成英文，防止下载配置时报错，

更改电脑IP，用HUB和网线将电脑连接到机器人主机上，网络连接后，打开workvisual。一：网络配置导入GSD文件：可将GSD文件复制到C:\ProgramData\KUKARoboterGmbH\DeviceDescriptions\GSDML目录下工具—DTM样本管理通过DTM样本管理将GSD文件导入使用列表中点击左下角按钮扫描导入的GSD文件，通过点击箭头可将全部或选中的加载到使用列表中，点击OK确认导入照相系统中需要配置1个ET200模块，发包文件中没有该模块GSD文件可以从PLC工程师那里拷贝根据IPList填写设备名称和相应的IP地址。文件>查找项目>选择要配网的机器人双击进入或选中单击OPEN。双击激活控制器，并进行设置右PROFINET>单击Settings进行设置选择电脑网卡型号更改机器人名称在设备诊断选项卡中设置现场总线的诊断信息激活总线质量/报警位激活机器人主站IO位右击Profinet>连接右击Profinet>功能>devicelistandprofinetnames参照IPLIST给机器人附属设备配置IP和名字，不确定的可以参考模块上的MAC地址，保存一下。在模块添加完成，网络连接正常情况下，左侧会显示绿色对号。模块添加右击PROFINETIO选择添加，在弹出的“DTM选择”选项卡中选择相应模块（模块型号参照图纸或实际硬件）。新添加的模块将在PROFINETIO下拉项中显示，对其更改名称，双击进行设置。模块名称参照电气图纸Seitenbaum>ET>PNTOPO中的名称。如：KDA1A1215210R05KL-1KA1-Kleben1涂胶机器人中只添加三个模块。设备IP地址网关用户ID与IP地址最后三位相同子网掩码扫描周期：128ms最大失帧数设备名Switch模块根据实际情况添加下属模块ET200模块SCA涂胶控制器均需添加相应下属模块输入输出信号配置涂胶胶枪1输入输出都是从1505到1568，需要先打包后连接。ET200只配置A2113信号模拟量配置模拟量信号编辑前：模拟量信号编辑后：左键从上往下将其拖成16位连接模拟量连接好的2个模拟量双向指定的安全信号在安全信号配置时，先将A26与A26、A27与A27连接，然后E3855与A26、E3846与A27连接。网络配置完成后，编译后另存为，然后机器人上专家下载。二：涂胶Makro50Makro50中仅添加M146、M30和Makro57M146

=E1529+E15涂胶机准备好

Makro57F522=EIN节能模式F542=EIN激活涂胶工艺包F336=EIN禁止胶机自动重新触发加热/胶泵F346=EIN在原始位置自动清胶F350=EIN由机器人自动再填充MakroKlebesteuerungKL1:Makro180~KL1Start涂胶开始Makro181~KL1Ende/Auswertung涂胶结束Makro182~KL1SpülenStart涂胶清洗开始Makro183~KL1SpülenEnde涂胶清洗结束Makro184~KL1BauteilZeigen涂胶展示Makro185~KL1SpüleimerinRuhestellungschwenken冲洗桶在原位Makro186~KL1SpüleimerinArbeitsstellungschwenken冲洗桶在工作位置Makro187~KL1SpüleimerPositionerreicht/Ventilentlüften冲洗桶到位/排气阀Makro188~KL1Start2KMakro189~KL1Prozesskontrolle工艺控制起胶前点起胶点涂胶点收胶点收胶后点起胶指令收胶指令程序涂胶对轨迹的要求是圆滑、不停顿、匀速，涂胶轨迹包括起胶前一点、起胶点、起胶指令、涂胶点、收胶指令、收胶点、收胶后一、二点。起胶前一点：PTP或KLIN（好为KLIN），加速度100、逼近100（KLIN为VB的1/5），保证实际起胶点和设定起胶点重合。若此点没有，则会出现设定起胶点不出胶和起胶细的情况.起胶点：必须是KLIN，加速度100，逼近为VB的1/5。起胶点和前后轨迹要圆滑、匀速起胶指令：BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt：0[mm]:0[ms]涂胶点：必须是KLIN收胶指令:BSA1544(EIN)=AUSSchaltpkt：0[mm]:0[ms]收胶点：必须是KLIN收胶后一、二点：必须是KLIN,机器人有预读，这点必须是KLIN，否则收胶速度速度会降低，导致收胶点堆胶。关于涂胶调试的几点说明：1、因机器人在PTP和KLIN之间运动时，有一个速度急剧变化的过程。

所以起胶点前一点和收胶点后一点应用KLIN点2、轨迹要圆滑，姿势不要偏转过大。3、加速度和逼近要有，标准里加速度为100，逼近为用到的VB的1/54、涂胶枪距板件的高度要与工艺要求胶的高度要一致（一般3-5mm）。5、起胶指令BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt：X[mm]:Y[ms]

收胶指令BSA1544(EIN)=AUSSchaltpkt：X[mm]:Y[ms] X和Y的值以实际情况而定。

数值为“+”表示推后开关枪，数值为“-”表示提前开关枪6、模拟量说明：涂胶应用中用到两个模拟量，ana1表示胶料速度 ana2表示TCP速度 ana1(EIN)=VPROP:X[mm/Sek]OFFS:Y[mV] ana2(EIN)=VPROP:X[mm/Sek]OFFS:Y[mV]当速度为X毫米/秒时，输出最大的电压值为10000mV，Y代表偏移量如果为-700，则速度为X时，输出电压为9300

mV。模拟量1、2的值在调试前需设置好，ana1需根据涂胶机设定的胶流量和胶截面积进行换算；ana2根据机器人TCP速度及想要输出的电压值设定。标准中模拟量参考值：ana1=速度X1.25ana2=速度X2，具体值可根据现场胶枪出胶情况修改。主程序第二点M146的检测只需在程序开始点，不需要在涂胶的每一点都检测程序号和参数号两个模拟量起胶点前和收胶点后均为KLIN点；VB为250，逼近50，进出干涉区等逼近为零的点尽量不要在涂胶点编程，防止堆胶现象发生；开关枪指令后的延时设置根据每个胶段的出胶情况进行相应设置。Bin11（EIN）=3本段胶涂完，调用下一胶段参数号，对于一段胶中需要胶有粗有细，可粗细各设置一个参数号，根据要求相应调用。涂胶点涂胶结束点在最后一个胶段结束点的后一点，添加Makro181，并对模拟量1和2进行复位。FOLGE124（）E20预选更换位E21预选参考位E166预选胶枪1E163预选冲洗服务程序清胶子程序标准中UP120中没有添加Makro182清胶开始仅有Makro183，但能够实现清胶功能。UP201只有UP112需加bin19（EIN）=51，UP201和206不需要加参数号程序号设定涂胶量数量监控下限数量监控下限定量机剩余胶量实际涂胶量定量机材料预压力材料量显示涡旋量显示系统故障显示系统状态显示到菜单参数边限值设定需将311钥匙打到编程位置实线涂列表到菜单下一页生产菜单的主界面三、涂胶机参数设置生产界面参数使用当前的程序号配置参数集号初始压力系数，用于优化初始参数材料系数，用于优化材料流量漩涡系数（没采用）退出至菜单生产材料流量，默认值10V，材料系数100%初始压力，用在启动/关闭胶枪信号时生产界面边限值设置调用的参数号设定的材料量材料的边限值超出极限值会报故障UPPERLIMIT压力监控，设定了下限和上限的压力实线涂胶退出键边限制：对每个主程序的胶量监控。决定每个主程序在被调用后涂胶量的监控。

上下限设定后，超出范围会报警。为能控制供胶系统的供胶量，需了解涂胶机参数的意义程序号：从0-255我们从1开始使用BIN10参数号：从0-255我们从1开始使用BIN11预压力：胶枪将要打开时胶枪内需要达到的压力。决定涂胶起始时的涂胶量。

按照起始时涂胶量的多少来调整参数。胶料流量：在涂胶过程中以参数的流量来出胶。决定涂胶过程中的涂胶量。

按照要求的涂胶量来调整参数。参数：此区域中的数值都是百分比出现的。对应右边的预压力、胶料流量等。

决定每个子程序需要用多少涂胶量来调整参数。另外，对参数进行修改有时需要一定权限，对于一般参数311钥匙扳下便可以修改对于需要更改SCA涂胶机设置则需要登录专家7或8登录权限8方法：311钥匙扳下——按权限按键——输入密码（密码为年份加运行小时数组成的六位数密码）——按登录键——311钥匙扳回再扳下服务专家层面系统参数加料压差压料压力电机转矩胶枪打开时反应时间胶枪关闭时反应时间材料最小模拟值极限定量机装置空极限对于材料最小模拟值极限0.5v，最好改为0，若模拟量设置不好，涂胶过程中胶料瞬时流量为0，胶枪关断，涂胶机报涂胶中断而影响下一次涂胶过程。四、视觉检测显示器图像处理器相机涂胶头设备控制柜机械手控制柜光源PLC光源连接线图像处理器与PLC通讯网线相机触发板光源控制器相机连接线检测机操作台外部触发线拍照触发采用机器人到达预定位置后发出拍照信号（2113）给涂胶检测系统，检测系统拍照完毕后发出检测状态信号给PLC，以便PLC进行后续控制以及监控。触发信号在第一段胶的前一点发0.5S脉冲