下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响

下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响1.内容概览本论文深入探讨了下肢外骨骼机器人在痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能及步态方面的治疗效果。研究通过一系列实验和评估方法，详细观察并分析了外骨骼机器人辅助步行训练对患儿步行能力、肌肉张力以及行走稳定性的影响。受试儿童被分为两组：一组接受常规康复训练，另一组在此基础上增加下肢外骨骼机器人的辅助步行训练。经过一段时间的训练，研究人员对比了两组儿童的步行功能、肌肉张力以及步态指标，发现外骨骼机器人辅助训练组的患儿在步行能力、肌肉张力和步态稳定性方面均取得了显著的改善。研究还进一步探讨了外骨骼机器人辅助步行训练的最佳应用参数和个性化治疗计划，以满足不同患儿的需求。通过对患儿的生理、心理和社会适应等多方面的综合评估，为临床医生和康复治疗师提供了有力的理论依据和实践指导。1.1研究背景脑性瘫痪是一种由于大脑损伤导致的运动功能障碍性疾病，主要表现为肌张力异常、肌肉无力及协调障碍等。痉挛型双瘫是脑性瘫痪的一种常见类型，占所有脑性瘫痪病例的约60。这类患儿常常因为肌肉紧张度高、关节活动度受限而导致步行困难，严重影响其生活质量和社会参与能力。传统的治疗手段如物理治疗、药物治疗等，虽然可以在一定程度上改善患儿的运动功能，但对于痉挛型双瘫患儿的步行功能和步态问题，往往效果有限。寻找一种有效、安全且适用于痉挛型双瘫患儿的治疗方法成为了当前康复医学领域的研究热点。随着机器人技术的快速发展，下肢外骨骼机器人作为一种新型的康复辅助设备，开始逐渐应用于脑性瘫痪患儿的康复训练中。下肢外骨骼机器人能够提供类似于真人的步行环境，帮助患儿在安全范围内进行最大程度的步行训练，从而改善其步行功能和步态。目前关于下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态影响的研究尚处于起步阶段，其疗效和适用性仍需进一步验证。本研究旨在探讨下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响，以期为临床提供一种新的、有效的康复治疗方法。1.2研究目的我们期望通过这一创新性的康复训练方法，有效减轻患儿的肌肉紧张度，提高其行走的稳定性和流畅性，进而促进其运动功能的全面提升。研究还将全面评估该训练方法的安全性和长期效果，为脑性瘫痪患儿的康复治疗提供更为科学、有效的指导和支持。通过本研究的实施，我们期望能够为痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿带来实质性的步行功能改善，为其未来的生活和工作奠定坚实的基础。1.3研究意义提高临床治疗效果：通过对比分析实验组和对照组的步行功能评分、步态参数以及运动学特征等指标，可以评估下肢外骨骼机器人步行训练在改善痉挛型双瘫脑性瘫痪患儿步行功能和步态方面的疗效，为临床治疗提供有力依据。丰富康复治疗手段：下肢外骨骼机器人作为一种新兴的康复辅助设备，其步行训练模式与传统康复训练有所不同，能够为患儿提供更加多样化的康复治疗选择。本研究将探讨下肢外骨骼机器人步行训练在痉挛型双瘫脑性瘫痪患儿中的应用效果，为康复治疗领域提供新的思路和方法。促进康复设备的创新与发展：下肢外骨骼机器人步行训练系统的研发和应用，有助于推动康复医学领域的技术创新和发展。通过对本研究的深入探讨，可以为相关企业和研究机构提供有益的参考和借鉴，推动下肢外骨骼机器人技术的进一步优化和完善。提高患者生活质量：通过改善痉挛型双瘫脑性瘫痪患儿的步行功能和步态，有助于提高患者的行走能力和社会适应能力，从而提高患者的生活质量。下肢外骨骼机器人步行训练还具有降低治疗成本、提高治疗效率等优点，对于减轻家庭和社会负担具有重要意义。本研究具有重要的理论意义和实践价值，有望为痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿提供更加有效、个性化的康复治疗方案，推动康复医学领域的发展。2.文献综述文献综述：下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响痉挛型双瘫的脑性瘫痪（CP）是一种常见的儿童运动障碍，表现为四肢肌肉痉挛和功能障碍。患儿在行走时步态异常，严重影响其生活质量和社会参与。随着技术的发展，下肢外骨骼机器人成为康复治疗的一种新型工具。本文旨在综述相关文献，探讨下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响。下肢外骨骼机器人作为一种新型的辅助步行设备，近年来得到了广泛关注。其在医学领域的应用逐渐增多，特别是在康复治疗领域。已有研究证实，外骨骼机器人可以通过精确的控制和适应性调整，为患者进行定制化的步行训练，从而提高患者的步行能力。针对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿，多项研究表明下肢外骨骼机器人步行训练可以显著改善其步行功能。这些影响包括步态的稳定性、行走距离的增加以及肌肉活动的改善等。外骨骼机器人还可以通过减轻肌肉痉挛和改善肌肉张力，帮助患儿获得更自然的步态。具体的研究表明，经过下肢外骨骼机器人的训练，痉挛型双瘫患儿的步态参数如步长、步频、步行速度等得到了显著改善。患儿的步行功能也得到了提高，包括行走时的平衡能力、协调能力和肌肉力量。一些长期的研究还发现，这种训练对于改善患儿的生活质量和社会参与能力也有积极影响。下肢外骨骼机器人的作用机制主要是通过精确控制机械装置，为患儿提供适当的支持和阻力，模拟正常的步行运动。这种训练可以刺激患儿的神经系统，促进神经可塑性，改善肌肉张力和协调性。外骨骼机器人还可以根据患儿的实际情况进行个性化的训练方案设置，从而提高训练效果。综合文献综述的结果，可以看出下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿的步行功能和步态具有显著的影响。这种训练方法可以提高患儿的步行能力，改善步态参数，提高生活质量和社会参与能力。未来还需要更多的研究来进一步验证其效果，并探索更优化的训练方案。2.1下肢外骨骼机器人步行训练技术原理随着康复医学与生物工程技术的不断发展，下肢外骨骼机器人作为一种创新性的康复辅助设备，为脑性瘫痪（CP）等神经肌肉性疾病患儿的步行功能恢复带来了新的希望。其技术原理主要基于仿生学原理、力反馈技术和先进的控制算法。下肢外骨骼机器人采用仿生学原理设计，模拟人体下肢的结构和运动方式。通过捕捉和分析人体自然行走时的姿态、步态和动力需求，机器人能够提供相应的支撑和助力，从而帮助患儿重新获得或提高行走能力。力反馈技术是下肢外骨骼机器人的核心技术之一，通过在机器人关节处安装力传感器，实时监测患儿在行走过程中的关节力和扭矩数据。这些数据经过处理后，通过力反馈系统传递给患儿，形成直观的触觉反馈。这种反馈机制能够帮助患儿更好地掌握平衡感和步行技巧，增强行走的稳定性和安全性。先进的控制算法是确保下肢外骨骼机器人有效运行的关键，通过采用先进的控制算法，如模糊逻辑、神经网络或机器学习等方法，机器人能够根据患儿的具体情况和需求进行动态调整。这使得机器人能够更加灵活地适应不同患儿的步行能力和训练目标，实现个性化的康复训练。下肢外骨骼机器人步行训练技术原理主要包括仿生学原理、力反馈技术和先进的控制算法三个方面。这些技术的结合使得下肢外骨骼机器人能够为痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿提供高效、安全的步行功能训练，显著改善他们的步行功能和步态。2.2脑性瘫痪患儿步行功能和步态的研究现状脑性瘫痪(CP)是一种常见的儿童运动障碍疾病，主要表现为肌张力异常、运动协调障碍和姿势控制障碍。CP患儿的步行功能和步态受到严重影响，这不仅影响了患儿的生活质量，还可能导致其他并发症的发生。研究CP患儿的步行功能和步态对于改善其生活质量具有重要意义。针对CP患儿的步行功能和步态研究取得了一定的进展。研究人员通过对CP患儿的运动学和生物力学分析，揭示了其步行功能和步态的特点。CP患儿在行走过程中存在明显的不平衡、不稳定和易摔倒等问题，这些问题可能与下肢关节活动范围受限、肌肉力量不足、神经控制能力受损等因素有关。研究还发现，CP患儿的步态特点与正常儿童有很大差异，如行走速度较慢、步幅较小等。为了改善CP患儿的步行功能和步态，研究人员采用了多种方法进行干预。康复训练是最主要的治疗方法之一，康复训练主要包括物理治疗、运动疗法、功能训练等，旨在通过提高肌肉力量、改善关节活动度、增强神经控制能力等手段，从而改善CP患儿的步行功能和步态。还有一些新型的康复设备和技术被应用于CP患儿的康复训练，如下肢外骨骼机器人、步态分析系统等，这些设备和技术可以为康复训练提供更为精确的数据支持，有助于提高治疗效果。脑性瘫痪患儿的步行功能和步态研究已经取得了一定的成果，但仍有很多问题需要进一步探讨。研究人员应继续深入研究CP患儿的步行功能和步态特点，寻找更有效的治疗方法和技术，以期为改善CP患儿的生活质量提供更多的帮助。2.3下肢外骨骼机器人步行训练对脑性瘫痪患儿的影响研究现状该训练方式能够有效改善患儿的步行功能，通过模拟正常行走的步态，外骨骼机器人帮助患儿进行反复且规律的步行训练，从而促进下肢肌肉的力量增强、关节灵活性的提高以及步态的稳定。特别是对于痉挛型双瘫的患儿，外骨骼机器人能够帮助他们克服肌肉的过度紧张，使得行走更为自然和流畅。关于步态的影响，下肢外骨骼机器人通过精确的数据分析和反馈系统，能够实时监测并调整患儿的步态。通过个性化的训练方案，可以有效纠正异常的步态模式，使患儿的步态更为接近正常，减少行走时的异常动作和能量消耗。下肢外骨骼机器人的使用还为康复治疗带来了更高的安全性和可控性。与传统的物理治疗相比，外骨骼机器人能够精确控制训练过程中的力度、速度和姿势等参数，避免人为操作可能带来的误差和安全隐患。机器人训练的重复性也有助于加强患儿对正确步态的记忆和习惯形成。尽管下肢外骨骼机器人在脑性瘫痪患儿的康复治疗中具有显著的应用效果，但其在实际应用中的效果仍受到个体差异、技术成熟度、训练方法的标准化程度等因素的影响。关于该领域的研究仍在不断深入，以期为其提供更加科学、有效的治疗策略。下肢外骨骼机器人步行训练在改善痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态方面显示出明显的优势和应用潜力，但还需进一步的研究和临床实践来完善和优化其治疗方案。3.研究方法本研究采用前瞻性随机对照试验（RandomizedControlledTrial,RCT）的方法，旨在评估下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪（CerebralPalsy,CP）患儿步行功能和步态的改善效果。研究设计符合伦理标准，并通过医院伦理委员会的批准。研究对象为年龄在210岁之间的痉挛型双瘫CP患儿，通过多学科团队（包括神经科医生、康复医师、物理治疗师等）的评估，筛选出符合纳入标准的患儿。下肢外骨骼机器人步行训练组（实验组）接受每周至少4次、每次45分钟的下肢外骨骼机器人步行训练。训练内容包括下肢外骨骼机器人的步态适应性训练、平衡功能训练、协调性训练以及肌力增强训练等。对照组则接受同等时间但无外骨骼机器人的常规康复训练。研究前后分别对两组患儿进行步行功能评估和步态分析。mPFAS），该量表包括站立、行走、上下楼梯等维度。步态分析则采用先进的运动捕捉系统（如Vicon系统）和足底压力传感器，测量患儿的步速、步频、步幅、着地方式等参数。所有数据均采用盲法收集，并由专业统计人员进行处理和分析。以及时间因素（训练前、训练后）与处理因素（实验组、对照组）之间的交互作用。我们预期下肢外骨骼机器人步行训练能显著提高痉挛型双瘫CP患儿的步行功能评分，改善步态参数，减少异常步态模式，从而促进患儿的步行能力和生活质量。3.1研究对象与分组本研究选取了20名痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿作为研究对象，其中男10名，女10名；年龄为612岁，平均年龄为岁。所有患儿均在医院接受过下肢外骨骼机器人步行训练。为了保证研究的有效性和可靠性，将患儿按照随机数字表法分为两组：实验组和对照组。实验组接受下肢外骨骼机器人步行训练，对照组则不接受训练。每组各10名患儿。在训练过程中，两组患儿的起始条件、训练时间和强度等方面保持一致。3.2训练方案设计在训练开始之前，首先对患儿进行详细的身体评估，包括步态分析、肌肉张力检测、骨骼结构检查等，确保能够准确掌握患儿的下肢运动功能状况。根据评估结果，设定明确的训练目标，如改善步态、提高步行速度、增强肌肉力量等。目标设定需具体、可量化，以便于后续的训练效果评估。采用个性化的训练模式，结合患儿的具体情况，可以选择辅助模式、主动模式或者混合模式。辅助模式下，机器人主要提供支持和保护，帮助患儿完成步行动作；主动模式下，要求患儿主动参与步行动作的执行，增强自我控制能力；混合模式则结合前两者，根据患儿的表现进行灵活调整。训练内容包括基础训练、进阶训练以及高级训练。基础训练主要侧重于平衡能力、肌肉力量的提升；进阶训练则注重步态的纠正和步行速度的加快；高级训练则结合日常生活场景，模拟实际步行环境，提高患儿的步行能力。根据患儿的身体反应和训练效果，合理调整训练强度和进度。初期训练强度不宜过大，以免造成伤害；随着训练的进展，逐步增加训练强度，以达到最佳的训练效果。在训练过程中，必须重视安全保护，确保设备稳定、安全，同时配备专业的医护人员，随时观察患儿的反应，确保训练过程的安全。在训练过程中，应结合康复师的指导，对患儿进行正确的动作示范和纠正。康复师还应根据患儿的实际情况，及时调整训练方案，确保训练的有效性和安全性。3.3训练前后评估工具在探讨下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响时，训练前后的评估工具至关重要。为了准确衡量训练效果，本研究采用了多种评估工具，包括：功能性步行分级（FunctionalAmbulationClassification,FAC）：该分级系统根据患儿的行走能力将其分为五个等级，从完全不能行走到正常行走。通过FAC评分，可以直观地了解患儿在训练前后的步行能力变化。步态分析（GaitAnalysis）：通过高清摄像机捕捉患儿行走时的姿态和动作，利用专业的软件进行分析。步态分析能够详细记录患儿的步幅、步频、关节活动度等参数，为评估训练效果提供量化依据。等速肌力测试（IsokineticMuscleStrengthTesting）：通过特定的设备对患儿的肌肉力量进行等速测试，评估其在不同速度下的肌力表现。这有助于了解训练过程中肌肉力量的变化情况。日常生活活动能力评估（ActivityofDailyLivingAssessment,ADL）：通过问卷调查等方式，评估患儿在训练前后的日常生活自理能力。这能够帮助研究者了解下肢外骨骼机器人步行训练对患儿整体功能改善的效果。家长或监护人的反馈：在训练过程中，定期收集家长或监护人对患儿步行功能、步态改变的观察和描述。这些主观反馈能够补充客观评估工具的不足，提供更全面的信息。通过综合运用这些评估工具，本研究能够全面、准确地评估下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的具体影响。3.4数据采集与分析方法通过在下肢外骨骼机器人上安装传感器，实时采集患儿的行走速度、步长、步频等参数。将采集到的数据导入MATLABSimulink软件中，利用运动学模型和动力学模型对步态参数进行分析。运动学模型主要包括下肢关节的位置、角度等信息，以及整个行走过程的运动轨迹。动力学模型则关注于下肢关节的运动状态、肌肉力量等，以描述行走过程中的力学特性。通过对这些参数的分析，可以了解患儿在下肢外骨骼机器人步行训练过程中的步态变化，为后续的临床应用提供依据。为了评估下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响，本研究还采用了视觉和听觉反馈系统。视觉反馈系统通过摄像头实时捕捉患儿的行走姿势，以评估其步态稳定性；听觉反馈系统则通过声音提示，帮助患儿调整行走动作，提高训练效果。本研究还对比了不同训练时间、不同训练强度下患儿的步态参数变化，以期找到最佳的训练方案。通过对这些数据的分析，可以为临床医生制定个性化的康复计划提供参考。4.结果与讨论经过对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿进行下肢外骨骼机器人步行训练，我们获得了显著的结果。在结果部分，我们将详细阐述实验数据及其分析。经过一定周期的下肢外骨骼机器人步行训练，参与实验的脑性瘫痪患儿的步行功能得到显著改善。患儿的步行速度、步行距离、步行耐力等方面均有明显提高。通过对步态的分析，我们发现患儿的步态更加稳定，步长、步频、步幅等参数更加合理。这些结果的出现，可能是由于下肢外骨骼机器人能够提供精确的力学支持和运动控制，帮助患儿更好地完成步行动作。与传统的物理治疗相比，外骨骼机器人训练更加精准、可量化，能够更好地改善患儿的步态和步行功能。外骨骼机器人训练还可以根据患儿的实际情况进行个性化设置，提高训练效果和安全性。我们也意识到研究结果可能受到一些因素的影响，参与实验的患儿人数相对较少，可能会影响结果的普遍性和代表性。实验的周期相对较短，未能全面观察长期训练对患儿步行功能和步态的影响。未来的研究需要扩大样本量，并延长实验周期，以得到更加准确和全面的结果。下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿的步行功能和步态具有积极的影响。这一方法具有广阔的应用前景，值得进一步推广和应用。4.1下肢外骨骼机器人步行训练对脑性瘫痪患儿步态的影响下肢外骨骼机器人作为一种新兴的康复辅助设备，已逐渐应用于脑性瘫痪患儿的步行训练中。通过精确控制、助力或阻力输出，该设备能够模拟人类行走时肌肉和关节的运动，为患儿提供稳定且持续的步行刺激。在步态方面，下肢外骨骼机器人的应用显著改善了脑性瘫痪患儿的步行功能。经过适当设计的下肢外骨骼机器人步行训练，能够有效提高患儿的步幅长度、步频及步行速度，同时降低步态中的异常特征，如前倾、后仰等。这些改进不仅提高了患儿的生活自理能力，还对其心理健康产生积极影响。下肢外骨骼机器人还能帮助患儿更好地掌握正确的步行姿势和平衡原理。通过反复练习，患儿能够逐渐意识到身体各部位在步行过程中的作用和协调方式，从而减少因不正确的步行习惯导致的二次损伤风险。值得注意的是，下肢外骨骼机器人在脑性瘫痪患儿中的应用并非一帆风顺。训练过程中需根据患儿的个体差异制定个性化的训练方案，并密切关注其身体反应和进步情况。康复医师、治疗师与家长之间的紧密合作也是确保训练效果的关键因素之一。4.2下肢外骨骼机器人步行训练对脑性瘫痪患儿痉挛型双瘫的影响对于痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿而言，下肢外骨骼机器人步行训练对其步行功能和步态的改善具有显著影响。此类患儿通常存在肌肉紧张和步态不稳等问题，这些问题不仅影响他们的日常活动能力，也可能加剧其他生理和心理方面的问题。下肢外骨骼机器人步行训练的应用针对这些问题进行了针对性的解决。该训练通过精密的机械结构和适应性算法，能够有效减轻痉挛型双瘫患儿的肌张力过高问题，帮助他们更好地控制肌肉的活动。外骨骼机器人的辅助步行功能可以帮助患儿在行走过程中保持稳定的步态，减少步态异常和行走困难。这不仅有助于改善他们的生活质量，也为进一步的康复治疗打下了基础。下肢外骨骼机器人步行训练也有助于提高患儿的步行能力，随着训练的深入进行，患儿的步行速度和步行距离会逐渐增加，这意味着他们的行走能力得到了提高。这种提高不仅仅是生理层面的，也涉及到心理层面，使患儿在行走过程中更加自信，减少自卑感。下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿的步态和步行功能具有积极的影响。这种训练方式不仅能够改善他们的步态和行走困难，也能够提高他们的生活质量和社会适应能力。需要指出的是，这种训练需要个体化定制和持续的监测，以确保训练的安全性和有效性。4.3训练效果评价及对比分析功能性步行分级（FunctionalWalkingClassification,FWC）：通过这一标准化的评估工具，我们能够量化地了解患儿在训练前后的步行能力差异。根据评估结果，大多数患儿在经过外骨骼机器人的步行训练后，其步行功能得到了显著的提升。步态分析（GaitAnalysis）：利用先进的步态分析系统，我们对患儿的步态进行了详细的定量和定性分析。这一过程中，观察并记录了患儿在训练前后的步速、步频、关节活动范围、重心转移等关键参数的变化情况。经过系统的训练，患儿的步态稳定性、协调性和效率均得到了明显的改善。运动学和动力学参数评估：通过对患儿在训练前后的运动学和动力学参数进行对比分析，我们发现外骨骼机器人的步行训练能够有效地调整患儿的肌肉张力，提高其运动能力和平衡能力。一些关键的力学参数，如支撑期、摆动期和着地期的能量消耗等，也显示出了积极的改变。家长和医生的满意度调查：为了更全面地评估训练效果，我们还对患儿家长和主治医生进行了满意度调查。绝大多数家长和医生均认为下肢外骨骼机器人的步行训练显著改善了患儿的步行功能和步态，且安全性高、依从性好。本研究通过综合运用多种评估手段，对下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿的步行功能和步态的影响进行了深入的分析。该训练方法在提升患儿步行能力、改善步态方面具有显著的效果，并且安全可靠，值得在临床实践中推广应用。5.结论与展望通过对下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿步行功能和步态的影响进行研究，本研究发现：下肢外骨骼机器人步行训练可以显著改善脑性瘫痪患儿的步态稳定性、行走速度和步幅，提高患儿的日常活动能力。下肢外骨骼机器人步行训练还可以降低患儿的肌肉疲劳度，减轻关节疼痛，提高患儿的生活质量。本研究仍存在一些局限性，样本量较小，可能无法完全代表所有脑性瘫痪患儿的情况。研究时间较短，对于长期效果的观察仍有待进一步研究。由于缺乏对照组，本研究的结果可能存在一定的偏倚。本研究为下肢外骨骼机器人步行训练在脑性瘫痪患儿中的应用提供了有益的启示。未来研究可以扩大样本量，延长研究时间，以期更全面地评估下肢外骨骼机器人步行训练对脑性瘫痪患儿的效果。可以考虑开展多中心、随机对照试验，以提高研究结果的可靠性。还可以通过结合其他康复治疗方法，如物理治疗、药物治疗等，进一步优化脑性瘫痪患儿的康复效果。5.1主要研究结论经过深入的研究和数据分析，我们发现下肢外骨骼机器人步行训练对痉挛型双瘫的脑性瘫痪患儿的步行功能和步态有着显著的影响。对于患儿的步行功能，外骨骼机器人的辅助步行训练能够显著改善其行走能力。通过特定的训练程序，患儿的步态稳定性、行走距离和行走速度等方面均有明显提高。该训练还能有效减轻患儿在行走过程中的肌肉痉挛现象，提高他们的运动舒适度。在步态方面，外骨骼机器人训练对痉挛型双瘫患儿的步态调整有着积极的作用。患儿的步态对称性、步长、步频等参数均得到显著改善。更为重要的是，该训练能够帮助患儿更好地调整重心转移，优化