工业机器人品牌：Mitsubishi：机器人自动化生产线设计：三菱机器人集成案例

工业机器人品牌：Mitsubishi：机器人自动化生产线设计：三菱机器人集成案例1工业机器人概览1.1菱机器人历史与特点在工业自动化的浪潮中，三菱机器人作为日本三菱电机株式会社的拳头产品，自1977年推出第一款工业机器人以来，便在制造业中占据了举足轻重的地位。三菱机器人不仅在汽车、电子、食品加工等多个行业广泛应用，其产品线也涵盖了从轻型到重型、从简单搬运到复杂装配的多种型号，满足了不同生产需求。1.1.1特点高精度与稳定性：三菱机器人采用先进的伺服控制技术，确保了机器人的高精度和稳定性，即使在高速运行下也能保持作业的准确性。广泛的适用性：三菱机器人设计灵活，能够适应各种工作环境，无论是高温、高湿还是洁净室，都能稳定工作。易于编程与维护：三菱机器人配备了用户友好的编程界面和维护系统，使得即使是非专业人员也能快速上手，进行编程和维护工作。安全性能：三菱机器人在设计时充分考虑了操作人员的安全，配备了多种安全功能，如碰撞检测、急停按钮等，确保生产过程中的人员安全。1.2工业机器人在自动化生产中的作用工业机器人在自动化生产线中的应用，极大地提高了生产效率和产品质量，同时也降低了生产成本和人力需求。它们可以执行重复性高、精度要求严、环境恶劣或对人体有害的任务，如焊接、喷涂、装配、搬运等。1.2.1作用详解提高生产效率：机器人可以24小时不间断工作，大大提高了生产线的运行时间，从而提升了整体生产效率。保证产品质量：由于机器人操作的高精度和一致性，可以有效避免人为因素导致的产品质量问题，确保每一件产品的质量都达到标准。降低生产成本：虽然初期投资较高，但机器人可以减少长期的人力成本和错误成本，从而在长期运营中降低生产成本。改善工作环境：机器人可以执行对人体有害的任务，如处理有害化学品、高温作业等，从而改善了工作环境，保护了员工的健康。1.2.2示例：机器人编程以下是一个使用三菱机器人编程语言（如RDAS）进行简单搬运任务的示例代码：;程序开始

START

;初始化

INIT

;设置目标位置

POS1=100,0,0,0,0,0

POS2=200,0,0,0,0,0

;移动到位置1

MOVEJPOS1

;移动到位置2

MOVEJPOS2

;结束程序

END1.2.3解释START和END标记程序的开始和结束。INIT是初始化指令，用于设置机器人的初始状态。POS1和POS2定义了机器人需要移动到的目标位置，以坐标形式表示。MOVEJ是关节运动指令，使机器人以关节运动的方式移动到指定位置。通过上述代码，我们可以看到，即使是复杂的机器人操作，也可以通过简单的编程语言来实现，这体现了三菱机器人易于编程的特点。1.2.4结论三菱机器人在工业自动化生产中的应用，不仅提升了生产效率和产品质量，还改善了工作环境，降低了生产成本。其高精度、稳定性、广泛适用性和安全性能，使其成为现代制造业不可或缺的一部分。随着技术的不断进步，三菱机器人将继续在自动化生产领域发挥重要作用，推动制造业向更高水平发展。2机器人自动化生产线设计基础2.1生产线设计流程在设计机器人自动化生产线时，遵循一个系统化的设计流程至关重要。这一流程通常包括以下几个关键步骤：需求分析：首先，需要明确生产线的目标，包括生产效率、产品质量、成本控制等。这一步骤还包括对生产环境的评估，如空间限制、安全要求等。概念设计：基于需求分析，设计生产线的初步概念。这包括选择合适的机器人型号（例如，三菱的RV-3SD或RV-5SL），确定机器人在生产线中的位置和作用，以及规划物料输送系统。详细设计：在概念设计的基础上，进行详细的工程设计。这包括机器人工作站的布局设计，机器人运动路径的规划，以及与生产线其他部分（如传感器、控制器）的集成设计。仿真与优化：使用仿真软件（如Mitsubishi的RTToolBox2）对生产线进行虚拟测试，以优化机器人运动路径，减少生产周期时间，提高生产效率。实施与调试：在实际环境中安装机器人和生产线设备，进行调试，确保所有系统按预期运行。性能评估与改进：生产线运行后，持续评估其性能，根据反馈进行必要的调整和优化。2.2自动化生产线的组成与分类2.2.1组成自动化生产线主要由以下几个部分组成：机器人单元：执行生产任务的核心设备，如三菱的工业机器人。物料输送系统：包括传送带、导轨、自动导引车（AGV）等，用于物料的自动输送。控制系统：如三菱的PLC（可编程逻辑控制器），用于协调生产线中各设备的运行。传感器与检测系统：用于监控生产过程，确保产品质量。人机交互界面（HMI）：操作员与生产线交互的界面，用于监控和控制生产线。2.2.2分类自动化生产线可以根据不同的标准进行分类：按生产方式分类：可以分为连续生产线和间歇生产线。连续生产线适用于大批量、单一品种的生产，而间歇生产线则适用于多品种、小批量的生产。按自动化程度分类：可以分为全自动生产线、半自动生产线和手动生产线。全自动生产线中，所有生产过程都由机器人和自动化设备完成，而半自动生产线则需要人工辅助。2.2.3示例：三菱机器人在汽车制造生产线中的集成假设我们正在设计一个汽车制造生产线，其中三菱机器人将用于车身焊接。以下是生产线设计流程的一个具体示例：需求分析：确定生产目标为每小时焊接100个车身，生产线需要24小时不间断运行。概念设计：选择三菱的RV-5SL机器人，设计机器人在生产线中的位置，确保其能够覆盖所有焊接点。详细设计：规划机器人运动路径，设计焊接工作站，包括夹具、传感器和安全围栏。仿真与优化：使用RTToolBox2软件进行生产线仿真，优化机器人运动路径，减少焊接时间。实施与调试：在实际生产环境中安装机器人和工作站，进行调试，确保焊接质量和生产效率。性能评估与改进：生产线运行后，通过HMI监控焊接质量和生产效率，根据评估结果进行必要的调整。在详细设计阶段，机器人运动路径的规划是一个关键环节。下面是一个使用RTToolBox2进行机器人运动路径规划的代码示例：#RTToolBox2机器人运动路径规划示例

#假设已经连接到三菱机器人控制器

#导入RTToolBox2库

importrt_toolbox2

#初始化机器人控制器

robot_controller=rt_toolbox2.RobotController()

#定义焊接点坐标

weld_points=[

[100,200,300,0,0,0],

[200,300,400,0,0,0],

[300,400,500,0,0,0]

]

#规划机器人运动路径

forpointinweld_points:

robot_controller.move_to(point)

#执行焊接任务

robot_controller.weld()

#断开与机器人控制器的连接

robot_controller.disconnect()在上述代码中，我们首先导入了RTToolBox2库，并初始化了机器人控制器。然后，定义了焊接点的坐标，通过循环让机器人依次移动到每个焊接点。最后，执行焊接任务，并断开与控制器的连接。通过遵循上述设计流程和集成示例，可以有效地设计和实施一个高效的机器人自动化生产线。3菱机器人选型与应用3.1菱机器人产品线介绍三菱电机提供了一系列工业机器人，覆盖了从轻型到重型的各种应用需求。其产品线包括但不限于：RV系列：适用于搬运、装配、焊接等任务，负载能力从几公斤到几百公斤不等。RT系列：专为高速、高精度的电子装配和搬运设计，负载能力较小，但速度和精度表现优异。RH系列：高灵活性机器人，适用于需要复杂运动轨迹的作业，如涂装、打磨等。RS系列：小型桌面机器人，适合精密电子零件的处理和装配。RM系列：模块化机器人，可根据具体应用需求进行定制，适用于各种工业环境。3.1.1产品特性高精度：三菱机器人采用先进的控制算法，确保在高速运动中仍能保持高精度。高负载能力：部分型号机器人能够搬运重达几百公斤的物体，满足重型工业需求。灵活性：机器人关节设计允许在狭小空间内进行复杂的运动，适应多种作业环境。安全性：内置安全系统，如碰撞检测和紧急停止功能，确保操作人员和设备的安全。3.2根据生产需求选择合适型号选择三菱机器人时，应考虑以下关键因素：负载能力：根据生产线上的物料重量，选择能够稳定搬运的机器人型号。工作范围：考虑机器人臂展和工作半径，确保能够覆盖生产线上的所有工作点。精度要求：对于精密装配或电子零件处理，选择高精度的RT系列或RS系列。速度需求：高速生产线需要能够快速响应和操作的机器人，如RT系列。环境适应性：在高温、潮湿或有特殊清洁要求的环境中，选择具有相应防护等级的机器人。3.2.1选择案例分析假设我们正在设计一条用于电子元件装配的自动化生产线，需要处理的元件重量在0.5kg到2kg之间，装配精度要求极高，同时生产线需要保持高速运转以提高生产效率。步骤1：确定负载能力由于电子元件的重量在0.5kg到2kg之间，我们初步筛选出负载能力在2kg以上的机器人型号，如RT系列和RS系列。步骤2：评估精度和速度需求精度：电子元件装配要求极高精度，RT系列和RS系列都能满足这一需求，但RT系列在精度上更胜一筹。速度：为了提高生产效率，生产线需要快速响应和操作，RT系列的高速性能使其成为更合适的选择。步骤3：考虑环境因素电子装配车间通常要求清洁度高，无尘环境。RT系列机器人具有良好的密封性和清洁度，适合此类环境。步骤4：最终选型综合以上因素，我们决定选择RT系列中的RT-1003机器人。该型号具有以下特点：负载能力：最大负载3kg，足以处理生产线上的电子元件。精度：重复定位精度±0.02mm，满足高精度装配需求。速度：最大速度可达4000mm/s，确保生产线的高速运转。环境适应性：具有良好的密封性，适合在清洁度要求高的环境中工作。3.2.2实际应用示例在电子元件装配线上，RT-1003机器人可以执行以下任务：元件抓取：从供料器中准确抓取电子元件。定位装配：将元件精确放置到电路板上的指定位置。质量检查：使用视觉系统检查装配后的电路板，确保元件正确无误。代码示例：元件抓取与放置#机器人控制代码示例

#假设使用的是三菱机器人控制器和Python接口

importmitsubishi_robot_controllerasmrc

#初始化机器人控制器

robot=mrc.RobotController('RT-1003')

#定义抓取和放置位置

pickup_position=[100,200,300,0,0,0]#X,Y,Z,Rx,Ry,Rz

place_position=[400,500,600,0,0,0]#X,Y,Z,Rx,Ry,Rz

#移动到抓取位置

robot.move_to(pickup_position)

#抓取元件

robot.grip()

#移动到放置位置

robot.move_to(place_position)

#放置元件

robot.release()

#完成任务，返回初始位置

robot.return_to_home()在上述代码中，我们使用了三菱机器人控制器的Python接口来控制RT-1003机器人。首先，初始化机器人控制器，然后定义抓取和放置元件的位置坐标。通过move_to函数，机器人可以移动到指定位置，grip和release函数分别用于抓取和释放元件。最后，return_to_home函数使机器人返回初始位置，准备下一次任务。通过这样的选型和应用，我们可以确保电子元件装配生产线的高效、精确和稳定运行。4机器人自动化生产线集成案例分析4.1案例一：汽车制造行业集成在汽车制造行业中，三菱机器人被广泛应用于自动化生产线，以提高生产效率和产品质量。本案例将详细分析三菱机器人在汽车制造生产线中的集成应用，包括机器人选型、工作站设计、编程与调试等关键步骤。4.1.1机器人选型汽车制造生产线通常需要处理重载、高速和高精度的任务，因此，选择合适的机器人型号至关重要。三菱的RV-6SL和RV-8CJL型号机器人因其负载能力和工作范围，是汽车制造行业中的理想选择。例如，RV-8CJL机器人具有8kg的负载能力和1219mm的工作范围，适合于汽车零部件的搬运和装配。4.1.2工作站设计工作站设计需考虑机器人运动范围、工件尺寸、安全防护等因素。以汽车门板装配工作站为例，设计时需确保机器人能够无障碍地接近门板，同时，工作站应配备安全围栏和光幕，以保护操作人员免受伤害。4.1.3编程与调试三菱机器人编程通常使用MELFA-RC编程语言。下面是一个简单的示例，展示如何使用MELFA-RC语言控制机器人进行点到点的移动：;定义目标点

P1=[100,0,0,0,0,0]

P2=[200,0,0,0,0,0]

;控制机器人移动到P1点

MoveAbsJP1,v1000,z50,tool0

;控制机器人移动到P2点

MoveAbsJP2,v1000,z50,tool0在实际应用中，编程还包括路径规划、工件检测、故障处理等复杂功能。调试阶段，通过模拟运行和实际测试，确保机器人动作准确无误，与生产线其他设备协调一致。4.2案例二：电子装配行业集成电子装配行业对精度和速度有极高要求，三菱机器人在这一领域展现出卓越的性能。本案例将探讨三菱机器人在电子装配生产线中的集成应用，重点介绍机器人在电路板装配中的作用。4.2.1机器人选型对于电子装配，三菱的RT-1003iA型号机器人因其高精度和灵活性，成为首选。RT-1003iA机器人具有3kg的负载能力和600mm的工作范围，非常适合于精密电子元件的装配。4.2.2工作站设计电子装配工作站设计需特别注意防静电和微尘控制。工作站应配备防静电地板、离子风机和微尘过滤系统，以确保电子元件不受静电和微尘的影响。此外，工作站布局应使机器人能够高效地访问装配区域，减少不必要的移动。4.2.3编程与调试在电子装配中，机器人编程需精确控制机器人手爪的开合和元件的定位。下面是一个使用MELFA-RC语言控制机器人手爪开合的示例：;打开手爪

SetDOhand_open,1

;关闭手爪

SetDOhand_close,1调试阶段，通过微调机器人动作和手爪控制参数，确保电子元件能够准确无误地装配到电路板上。此外，还需设置视觉检测系统，以检查装配质量，确保每个元件都正确安装。通过以上案例分析，可以看出三菱机器人在不同行业生产线中的集成应用，不仅提高了生产效率，还保证了产品质量。在实际操作中，机器人选型、工作站设计和编程调试是实现高效自动化生产的关键步骤。5生产线集成的关键技术5.1机器人编程与控制在工业自动化领域，机器人编程与控制是实现生产线高效、精确运作的核心技术。三菱机器人通过其先进的控制系统，能够执行复杂的任务，提高生产效率和产品质量。下面，我们将探讨机器人编程与控制的基本原理，并通过一个示例来展示如何使用三菱机器人的编程语言进行简单的任务编程。5.1.1原理机器人编程通常涉及以下几个关键步骤：路径规划：确定机器人在空间中的运动路径，确保其能够准确无误地到达目标位置。运动控制：控制机器人的速度、加速度和位置，以实现平滑和精确的运动。任务执行：编程机器人执行特定任务，如抓取、放置、焊接或喷涂。反馈与调整：通过传感器收集数据，实时调整机器人的动作，以应对生产环境中的变化。5.1.2示例：使用三菱机器人编程语言进行简单任务编程假设我们有一个三菱机器人，需要在生产线上执行抓取和放置任务。下面是一个简单的示例代码，展示如何使用三菱的编程语言来实现这一任务：#三菱机器人编程示例

#任务：抓取零件并放置到指定位置

#初始化机器人

RobotInit()

#定义抓取位置

PickPos=[100,0,100,0,0,0]

#定义放置位置

PlacePos=[200,0,100,0,0,0]

#移动到抓取位置

MoveL(PickPos,100,100)

#执行抓取动作

Grip()

#移动到放置位置

MoveL(PlacePos,100,100)

#执行放置动作

Release()

#结束程序

EndProgram()在这个示例中，我们使用了MoveL命令来控制机器人线性移动到指定位置，Grip和Release命令分别用于执行抓取和释放动作。这些命令的具体参数和使用方法会根据三菱机器人的具体型号和控制系统的版本有所不同。5.2传感器与视觉系统集成传感器与视觉系统集成是现代自动化生产线中不可或缺的一部分，它允许机器人感知环境，做出决策，从而提高生产线的灵活性和效率。三菱机器人支持多种传感器和视觉系统的集成，以实现更高级的自动化功能。5.2.1原理传感器与视觉系统集成主要涉及以下技术：传感器集成：包括力传感器、接近传感器、温度传感器等，用于收集机器人工作环境中的物理数据。视觉系统集成：使用摄像头和图像处理软件，识别物体的位置、形状和颜色，以指导机器人的动作。数据处理与决策：通过算法处理传感器和视觉系统收集的数据，决定机器人的下一步动作。5.2.2示例：使用视觉系统进行物体识别下面是一个使用三菱机器人视觉系统进行物体识别的示例。假设我们需要识别生产线上不同颜色的零件，并根据颜色将它们分类放置。#三菱机器人视觉系统示例

#任务：识别不同颜色的零件并分类放置

#初始化视觉系统

VisionInit()

#定义颜色识别参数

ColorParams={

"Red":[0,0,255],

"Green":[0,255,0],

"Blue":[255,0,0]

}

#执行颜色识别

forcolorinColorParams:

#捕获图像

Image=CaptureImage()

#图像处理，识别颜色

ObjectPos=ColorRecognition(Image,ColorParams[color])

#如果识别到物体

ifObjectPosisnotNone:

#移动到物体上方

MoveL(ObjectPos,100,100)

#执行抓取动作

Grip()

#根据颜色移动到指定放置位置

ifcolor=="Red":

MoveL([300,0,100,0,0,0],100,100)

elifcolor=="Green":

MoveL([400,0,100,0,0,0],100,100)

elifcolor=="Blue":

MoveL([500,0,100,0,0,0],100,100)

#执行放置动作

Release()

#结束程序

EndProgram()在这个示例中，我们首先初始化视觉系统，然后定义了不同颜色的识别参数。通过循环，我们捕获图像并识别颜色，一旦识别到物体，机器人将移动到物体上方，抓取物体，然后根据物体的颜色移动到不同的放置位置。这个过程展示了传感器与视觉系统集成在自动化生产线中的应用。通过上述示例，我们可以看到，机器人编程与控制以及传感器与视觉系统集成是实现自动化生产线高效运作的关键技术。三菱机器人提供了强大的工具和平台，使得这些技术的实现变得更加容易和高效。在实际应用中，技术人员需要根据具体需求和环境，灵活运用这些技术，以达到最佳的生产效果。6优化与维护自动化生产线6.1生产线效率优化策略在自动化生产线中，效率的提升不仅关乎生产速度，更涉及资源的合理配置与流程的优化。三菱机器人在设计与集成自动化生产线时，采用了一系列策略来确保生产线的高效运行。6.1.1生产流程分析与优化原理生产流程分析是通过识别生产线上的瓶颈环节，评估每个工作站的效率，以及检查物料流动的顺畅性，来确定优化点。优化策略可能包括调整工作站布局、改进物料处理流程、或升级机器人程序以减少循环时间。内容工作站布局调整：确保机器人工作站之间的距离最小化，减少机器人移动时间。物料处理流程改进：使用更高效的物料传输系统，如高速传送带或AGV（自动引导车）。机器人程序优化：通过编程技巧减少机器人动作的无效时间，如减少加速和减速时间，优化路径规划。6.1.2机器人协同作业原理通过多机器人协同作业，可以实现更复杂的生产任务，提高生产线的灵活性和效率。这需要精确的机器人调度和路径规划，以避免碰撞和等待时间。内容机器人调度系统：使用先进的调度算法，如遗传算法或模拟退火算法，来优化机器人任务分配。路径规划：采用动态路径规划技术，根据实时生产情况调整机器人路径，减少等待和冲突。6.1.3实时监控与数据分析原理实时监控生产线状态，收集数据进行分析，可以及时发现效率低下的原因，如设备故障、物料短缺或程序错误。通过数据分析，可以预测潜在问题，提前进行维护或调整。内容数据收集：利用传感器和物联网技术收集生产线上的数据，如机器人运行时间、故障频率、物料消耗等。数据分析：使用统计分析或机器学习算法，如时间序列分析或决策树，来识别效率低下的模式和原因。6.1.4预防性维护原理预防性维护是基于预测分析的维护策略，通过监测机器人的运行状态和预测潜在故障，提前进行维护，避免生产中断。内容状态监测：持续监测机器人关键部件的运行状态，如电机温度、关节磨损等。故障预测：利用历史数据和机器学习模型预测故障发生的可能性，提前安排维护。6.2机器人维护与故障排除6.2.1定期检查与保养原理定期对机器人进行检查和保养，可以延长其使用寿命，减少突发故障的发生。这包括清洁、润滑、检查磨损部件等。内容清洁：定期清理机器人表面和关节，防止灰尘和杂质影响运行。润滑：对机器人关节和运动部件进行润滑，减少磨损。磨损部件检查：定期检查关键部件的磨损情况，如齿轮、皮带，及时更换。6.2.2故障诊断与修复原理当机器人出现故障时，快速准确的诊断是关键。这通常涉及检查机器人状态、分析错误代码、以及进行必要的硬件或软件修复。内容状态检查：使用机器人自带的诊断工具检查当前状态，包括电机、传感器和控制器。错误代码分析：解读机器人显示的错误代码，确定故障原因。修复措施：根据故障原因，采取相应的修复措施，如更换损坏部件、更新软件或重新校准传感器。6.2.3软件升级与更新原理随着技术的发展，软件升级可以提升机器人的性能，增加新功能，或修复已知的软件问题。内容性能提升：通过软件升级，优化机器人运动控制算法，提高速度和精度。新功能添加：软件更新可能包括新的编程接口、传感器集成或安全功能。问题修复：定期检查并修复软件中的错误，确保机器人稳定运行。6.2.4操作员培训原理操作员的技能直接影响机器人的使用效率和维护质量。提供定期的培训，可以确保操作员熟悉最新的操作和维护流程。内容操作培训：教授操作员如何高效地操作机器人，包括编程、调试和运行。维护培训：培训操作员进行基本的维护工作，如清洁、润滑和故障初步诊断。安全培训：强调机器人操作和维护过程中的安全规范，避免事故。6.3示例：生产线效率优化策略中的机器人程序优化#机器人路径规划优化示例

importnumpyasnp

fromscipy.optimizeimportminimize

#定义机器人路径规划的目标函数

defpath_length(x):

#x是路径上的点坐标

#计算路径长度

path=np.array(x).reshape(-1,2)

dist=np.sqrt(np.sum(np.diff(path,axis=0)**2,axis=1))

returnnp.sum(dist)

#定义约束条件

#例如，机器人不能超出工作区域

defconstraint(x):

#x是路径上的点坐标

#检查所有点是否在工作区域内

returnnp.min(x)-0#工作区域的最小值

#和np.max(x)-100#工作区域的最大值

#初始路径点

x0=np.array([0,0,10,10,20,20,30,30])

#优化路径

res=minimize(path_length,x0,method='SLSQP',constraints={'type':'ineq','fun':constraint})

#输出优化后的路径

optimized_path=res.x.reshape(-1,2)

print("OptimizedPath:",optimized_path)6.3.1描述上述代码示例展示了如何使用Python的scipy.optimize.minimize函数来优化机器人路径规划，以减少路径长度，从而提高生产效率。通过定义目标函数path_length来计算路径的总长度，以及约束条件constraint来确保机器人路径不会超出工作区域，使用SLSQP（序列二次规划）方法进行优化。优化后的路径optimized_path将输出，用于指导机器人更高效地移动。通过这样的策略和示例，可以显著提升自动化生产线的效率和稳定性，确保生产过程的连续性和高质量。7未来趋势与挑战7.1机器人技术的最新发展在工业自动化领域，机器人技术的最新发展正引领着一场深刻的变革。随着人工智能、机器学习、传感器技术以及物联网（IoT）的融合，工业机器人正变得越来越智能、灵活和高效。以下是一些关键的发展趋势：7.1.1人工智能与机器学习的集成通过集成AI和机器学习，机器人能够从历史数据中学习，优化其操作流程，实现更精准的控制和更高的生产效率。例如，使用深度学习算法，机器人可以识别不同类型的零件，自动调整抓取策略，从而提高生产线的灵活性。示例代码：使用TensorFlow识别零件类型#导入必要的库

importtensorflowastf

fromtensorflow.keras.preprocessing.imageimportImageDataGenerator

#数据预处理

train_datagen=ImageDataGenerator(rescale=1./255)

train_generator=train_datagen.flow_from_directory(

'data/train',#这是训练数据的目录

target_size=(150,150),#所有图像将被调整到150x150大小

batch_size=32,

class_mode='binary')#由于我们使用的是二分类，因此需要二分类标签

#构建模型

model=tf.keras.models.Sequential([

tf.keras.layers.Conv2D(16,(3,3),activation='relu',input_shape=(150,150,3)),

tf.keras.layers.MaxPooling2D(2,2),

tf.keras.layers.Conv2D(32,(3,3),activation='relu'),

tf.keras.layers.M