ABS护理床机器人焊接系统技术方案

ABS护理床机器人焊接系统

技术说明

目录

1设计依据..................................................................3

1・1产品...................................................................3

1.2现场环境信息...........................................................3

2系统构成概述..............................................................4

2・1系统布局图.............................................................4

2.2系统说明...............................................................4

3工艺方案..................................................................6

3.1工艺分析..............................................................6

3.2操作流程..............................................................7

3.3电气控制方案..........................................................7

3.4夹具设计方案..........................................................7

4供货范围..................................................................8

5项目进度计划..............................................................9

6安装调试.................................................................10

6.1在思尔特的安装调试...................................................10

6.2在客户处安装调试.....................................................10

7培训1........................................................................................................................................................11

8验收.....................................................................12

8.1预验收...............................................................12

8.2终验收...............................................................12

9质保期...................................................................13

10责任....................................................................14

10.1买方责任.............................................................14

10.2卖方责任............................................................14

11附件一：技术资料........................................................15

11.1IRB1410工业机器人..................................................15

11.2IRC5控制」柜.........................................................16

11.3YM-350GR3逆变弧焊电源.............................................16

11.4TBI清枪剪丝装置.....................................................17

1设计依据

1.1产品

注意：

1）需方提供详细的工件图纸和规格。

2）工件尺寸精度需能保证焊缝位置误差在±0.3mm以内。

1.2现场环境信息

使用温度：5c〜45℃

电源电压：380V/220V±10%50HZ

压缩空气源:0.5〜0.7Mpa

2系统构成概述

2.1系统布局图

系统由二套机器人焊接设备组成。每套设备含一台IRB1410+IRC5工业机器人，一台

YM-350GR3松下焊机，一套机器人系统底座（含机器人抬高座），一套德国TBi清枪器，二套

伺服变位机，二套防弧装，二套焊接夹具和一套PLC控制系统。

三维视图

2.2系统说明

a）本系统可用于ABS床头带轮手动双摇护理床的床架焊接。

b）系统使用双变位机与ABB机器人两者结合，可确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳

焊接姿势，以得到极好的焊接一致性，保证焊接质量.同时双T位设计极大提高了系统T作效

率。

c）焊接电源使用松下先进的微电脑波型控制逆变焊机，电弧稳定，飞溅小，成形美观，确

保最佳焊接效果。

d）工作站同时配德国TBi自动清枪器，提高机器人工作效率并可靠保证了焊接质量。

3工艺方案

3・1工艺分析

根据工件特性，将工件分为小部件焊接、上架焊接、下架焊接及总成焊接4道工序，设计

4套工装由2套设备（共4台变位机）合作完成。

注意：由于零件信息不完整（加工精度、焊后精度要求等），具体实现时可能无法满足所有工

件、所有焊缝的焊接，设备设计由供需双方技术人员友好协商确定，不以本文中图形为准。

1）小部件焊接（类似下图小部件的焊接）

4）总成焊接

3.2操作流程

1）工件在1#工位上装夹完成后，操作人员按下1#工位预约按钮。

2）机器人接收信号后进入1#工位，开始焊接。

3）焊接过程变位机翻转以满足所有焊缝的焊接要求。

4）同时卸下2#工作台已焊接工件，装夹新工件。

5）操作人员按下2#工位预约按钮，重复以上焊接工作。

3.3电气控制方案

1）工件变位机使用伺服电机驱动，可实现工作台的多角度精确定位。

2）操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。

3）所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：PLC-三菱，低压电器-施耐德,

传感器-OMRON。

3.4夹具设计方案

焊接夹具为手动夹具，在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，R减少对焊接位置的

遮挡。焊接夹具的设计力求模块化和标准化，采用一体式底座，确保各单元相对位置的稳定性。

考虑到工作站的扩展能力，夹具与机器人的变位机法兰之间，安装底座与底板之间采用螺

栓紧固，定位销定位。使之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。

4供货范围

下表所列的内容为乙方负责提供或制造的设备内容:

序号名称规格数量品牌备注

1机器人本体IRB14101ABB

1.1IRB14101ABB

1.2IRC5控制器1ABB

1.3示教盒，带10米电缆1ABB

1.4输入、输出信号板1ABB

1.5机器人控制电缆（7米）1ABB

1.6机器人控制软件1ABB

1.7弧焊软件包1ABB

1.8机器人抬高座1SIERT

2全数字焊机YM-350GR31松下

3焊接变位机2SIERT

3.1变位系统2SIERT

3.2机架2SIERT

3.3焊接夹具2SIERT

4自动清枪器BRG-20001TBi

5系统底座1SIERT

6自动防弧光装置2SIERT

7电气控制系统1SIERT

8系统集成及调试1SIERT

9运输及保险1SIERT

备注：本系统含以上设备2套。

5项目进度计划

签订合同和技术协议1周

设计会签4周

设备制造及调试5周

设备预验收2周

设备完成调试并运输至客户现场2周

思尔特在合同生效后3个月内将系统运至客户现场。

6安装调试

6.1在思尔特的安装调试

所报的系统，将在发货前，在我方进行组装和完整的功能测试。

6.2在客户处安装调试

我们将派工程师在用户现场进行系统的安装、调试及使用培训。

安装计划和技术要求将在安装前2周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备，以配合发货

期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。

安装前用户应准备好合适的设备安装地。

安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。

系统应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由买方负责。

7培训

我们提供4人-周的系统使用培训，受训人员应有一定电脑基础。

注：1）人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。

2）对每名学员，提供机器人操作培训中文教材一套。

8验收

8.1预验收

预验收在思尔特进行（买方提供必要数量的试件），双方有关人员参加，验收合格后发货。

8.2终验收

系统在买方现场安装、调试完成后，双方有关人员一起对设备进行试运行。

以下两种情况下，买方与思尔特签定两份验收证明，之后设备转移至买方，质保期开始。

1.系统试运行合格后一周内；

2.系统安装完成30天内，验收无法完成，但主要原因不在于思尔特。

9质保期

本套系统的质保期限为用户最终验收合格后一年。设备发生故障以后，用户应将故障内容以传

真形式及时通知厦门思尔特，厦门思尔特在接到通知后以最快速.度予以答复。

若属正常使用状态下发生的故障破损，对属厦门思尔特责任的只要在上述质保期内，可进行无

偿修理或部品更换。（厦门思尔特指定的消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此

限。）

质保期结束后，思尔特仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。

注：如果发生以下情况，不在保修范围之内一

没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。

由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。

由于本系统以外的异常而引发的故障。

由于误操作,异常运转,及其它不属于本公司责任而引起的故障。

10责任

10.1买方责任

买方应承担以下成本：

•用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。

•地基和土建。

•买方工厂的起重设备，包括操作人员。

•在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员。

•在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、电话、传真。

•在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗。

10.2卖方责任

•满足合同所写的发货期。

•保证发出的货物和提供的服务的质量。

11附件一：技术资料

11.1IRB1410工业机器人

1444

•手腕持重：5kg

•最大臂展半径：1.44m

•轴数：6轴

•重复定位精度：0.05mm（多台机器人测试综合平均值）

•机器人版本：标准版

■防护等级：IP54

•轴运动：

轴动作范围最大速度

1回转+170。至-170。120%

2立臂+70。至-700120%

3横臂+70。至-65。120°/s

4腕+150。至-150。280°/s

5腕摆+115。至-115。280°/s

6腕传+300。至-300。280°/s

•电源：3相四线380V(+15%,-10%),50Hz

■耗电量：4KVA

•机器人尺寸：底座：620X450mm

•机器人重量：225kg

■环境温度：5℃-45℃

•最大湿度：95%

•最大噪音：70dB(A)

11.2IRC5控制柜

机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内，由机器人控制平

台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络监控

功能。

使用全彩色触摸屏式操作盒

控制硬件：多处理器系统，PCT总线，大容量闪存(256M),奔腾CPU,

20sUPS备份电源

控制软件：BaseWare机器人操作系统，强大的RAPID编

程语言

电源：交流3相，380V(+15%,-10%),50Hz

集成控制柜尺寸：700x700x900mii

集成控制柜重量：200kg

环境温度：5℃-45℃

最大湿度：95%

操作面板：控制柜上

编程单元：便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘

安全性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等

输入输出板：数字式直流24V

11.3YM-350GR3逆变弧焊电源

名称规格

型号YD-350GR3

输入电源3相AC380V±10%50Hz

额定输入容量14.4KVA、14KW

输出电流40—350A

输出电压14—31.5V

收弧电流30—430A

收弧电压