2024电力智能树障清理机器人技术导则

电力智能树障清理机器人通用技术导则电力智能树障清理机器人通用技术导则目次前言 II目次前言 II1范围 1²规范性引用文件 13术语和定义 14机器人系统组成 ²±技术要求 36试验要求 4F检验规则 68标志、包装、运输、贮存 FI智能树障清理机器人通用技术导则1范围²规范性引用文件GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T智能树障清理机器人通用技术导则1范围²规范性引用文件GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.8-2006静电放电抗扰度试验射频电磁场辐射抗扰度工频电磁场抗扰度GB/T4208-2017（IP）GB∕T31543-2015单层卷材屋面系统抗风揭试验方法GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.3-2016电工电子产品环境试验第2部分：试验方法-试验A：低温；电电子品境验 第2部分试方法试验高温环境试验2CabGB/T2423.10-2019电工电子产品环境试验3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.12Fc：振动()山区用树障清理装置treebarrier×learan×edevi×eformountainarea›3.²城区树清机人 treebarrier×learan×erobotforurbanarea›3.3绝缘载台 in›ulationloadingplatform用于承载作业机械臂、操控系统及附件，并与大地绝缘的平台。3.4作业械臂 operatingarm具有两个或两个以上可编程的轴，用于接驳专用作业工具，完成特定作业任务的执行机构。3.‘操控统 manipulating›y›tem用于控制机器人完成作业任务的控制单元。3.6专用业具 ›pe×ifi×tool机器人完成不同作业项目所配套使用的作业装置，以及完成多个作业步骤的自动作业装置。3.7监控统 monitoring›y›tem13.8机器操员 robotoperator具备带电作业资质，能够操控机器人完成特定带电作业项目的人员。3.9树障清理作业treebarrier×learan×eoperation满足线临近输电线路带电体树木清障需求，可适应城市和山区两种工况。能够清理绿化树、灌木、高杆树等至少3种类型树木，并可修剪（包括破坏）顶部、侧向树头等至少²个树木点位。撑杆装置由机械部分、传感部分、控制部分三大子系统组成。这三大子系统由升降底盘机构、除障执行机构、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子模块组成。除障执行机构升降机构机器人-环境交感知系统图1山区用树障清理机器人组成4.²城区用树障清理机器人组成2清障机器人作业机械臂控制系统作业软件视觉系统通信系统执行工具人机交互系统控制系统3.8机器操员 robotoperator具备带电作业资质，能够操控机器人完成特定带电作业项目的人员。3.9树障清理作业treebarrier×learan×eoperation满足线临近输电线路带电体树木清障需求，可适应城市和山区两种工况。能够清理绿化树、灌木、高杆树等至少3种类型树木，并可修剪（包括破坏）顶部、侧向树头等至少²个树木点位。撑杆装置由机械部分、传感部分、控制部分三大子系统组成。这三大子系统由升降底盘机构、除障执行机构、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子模块组成。除障执行机构升降机构机器人-环境交感知系统图1山区用树障清理机器人组成4.²城区用树障清理机器人组成2清障机器人作业机械臂控制系统作业软件视觉系统通信系统执行工具人机交互系统控制系统图2城区用树障清理机器人组成‘.1使用条件正常工作条件如下：a）b）g）图2城区用树障清理机器人组成‘.1使用条件正常工作条件如下：a）b）g）d）环境温度为－10℃～±±℃；相对湿度：±%～9F%RH；风速不超过±级风；非雨雪、冰雹恶劣天气。‘.²结构及外观要求机器人结构及外观应满足以下要求：g）内部气路排整固牢靠走合便于装维护并目的色标加以区；气统得漏电象机器人功能要求‘.3‘.3.1操控软件操控软件应满足如下要求：g）d）应能够对执行工具进行启动、停止、调速及锁定控制，并显示执行工具当前状态。‘.3.²清障功能清障功能应满足如下要求：//破坏。‘.3.3城区绿化树环境感知功能机器人能根据现场环境进行扫描建模，建立覆盖作业对象的现场环境模型，作业对象轮廓清晰。‘.3.4山区高杆树倒伏控制功能套绳装置可在高空半自动实现树枝栓绳，对具有潜在威胁线路树头可控制树头倒伏方向。‘.4性能要求‘.4.1执行工具性能要求树障清理工具因满足下列性能要求：0.0/0.0±米，0.²米。‘.4.²可靠性要求应满足下列可靠性要求：100ms；4g）8‘.4.3机器人防护要求外壳防护性能应符合GB/T4208-2017中IP54的要求。3‘.‘电磁兼容‘.‘.1静电放电抗扰度应能承受GB/T17626.2-2018‘.‘电磁兼容‘.‘.1静电放电抗扰度应能承受GB/T17626.2-2018规定的试验等级为3级的静电放电抗扰度试验。‘.‘.²射频磁场抗扰度应能承受GB/T17626.3-2016规定的试验等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验。‘.‘.3工频磁场抗扰度应能承受GB/T17626.8-2006规定的试验等级为4级的工频磁场抗扰度试验。按GB/T2423.1中“试验Ab”进行，温度：-10℃，试验时间：2h。判定准则2h6.1.²高温试验试验方法按GB/T2423.2中“试验Bb”进行，温度：55℃，试验时间：2h。判定准则满足高温指标试验要求，设备正常运行。6.1.3交变湿热试验试验方法按GB/T2423.3中“试验Cab”进行恒定湿热试验，温度45℃，湿度97%RH，试验时间2h。判定准则满足恒定湿热指标试验要求，取出样件后，样件可正常工作。²目测检查机器人表面及电气线路，外观结构。判定准则应满足±.²的规定。按机器人的功能要求，检查各按钮的功能和显示装置的显示状况。判定准则判定各按钮的功能和显示装置的是否正常。6.3.²清障功能试验6.3.².1城区清障功能试验试验方法a）b）g）控制作业工具在高空可实现水平移动；控制作业工具可在水平面方向摆动，切削树木；控制作业工具可在竖直面方向摆动，切削树木。判定准则作业工具可在水平面和竖直面对绿化树外轮廓树头进行修剪。6.3.².²山区清障功能试验4试验方法a）b）g）操作作业工具在高空实现水平移动，在水平面方向摆动，切削树木；在竖直面方向摆动，切削树木；操作激光器绕树木环形运动，环切树木。判定准则可半自动化完成山区高杆树等超高树木侧向树头和顶部树头清理。试验方法a）b）g）操作作业工具在高空实现水平移动，在水平面方向摆动，切削树木；在竖直面方向摆动，切削树木；操作激光器绕树木环形运动，环切树木。判定准则可半自动化完成山区高杆树等超高树木侧向树头和顶部树头清理。6.3.3城区绿化树环境感知功能试验试验方法a）将绝缘斗停靠在作业现场可扫描到作业对象的适当位置；b）操控平板启动作业环境实时三维建模；g）完成扫后，察扫果，判是否确反场实际境判定准则机器人能根据现场环境进行扫描建模，建立覆盖作业对象的现场环境模型，作业对象轮廓清晰。6.3.4山区高杆树倒伏控制功能试验试验方法核查在树枝、树头修剪过程中，对具有潜在威胁线路树头是否可控制树头倒伏方向。判定准则套绳装置可在高空半自动实现树枝栓绳，对具有潜在威胁线路树头可控制树头倒伏方向。操控机器人对树枝进行遥控切削作业，记录最大切削尺寸半径。判定准则能满足5.4.1的规定。6.4.²通信试验².1判定准则100ms。6.4.².²山区清障通信试验试验方法a）b）c）将作业工具升至10米高空；20m判定准则具备20m外远程遥控和实时监控功能，通信延迟≤100m›。（10min计时。5判定准则单次开机可连续工作至少4小时。判定准则单次开机可连续工作至少4小时。18030180°、18030180判定准则通过补给可连续工作至少8小时。6.4.4机器人防护测试试验方法试验根据标准GB/T4²08–²01F规定的条件进行试验。（1）第一位特征数字为±的防尘试验试验用粉尘：滑石粉试验时间：8h（²）第二位特征数字为1的滴水箱试验；试验用设备应能在外壳整个面上产生均匀水流；外壳置于转速为1r/min的转台上；外壳在滴水箱下面置于正常工作位置，滴水箱底部应大于机器人俯视图面；1+0±m/mi0试验持续10min。判定准则试验后机器人功能正常。6.‘电磁兼容试验6.‘.1静电放电抗扰度试验试验方法应按照GB/T17626.2-2018823判定准则测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合GB/T17626.2-2018第9章规定B的要求。6.‘.²射频磁场抗扰度试验试验方法按照GB/T17626.3-2016第8章规定的严酷等级为3级的射频磁场抗扰度试验进行。判定准则被试设备应满足GB/T17626.3-2016中第9章规定A的要求。6.‘.3工频磁场抗扰度试验试验方法按照GB/T17626.8-2006第8章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验进行。判定准则GB/T17626.8-20065章规定的判据A²6应完整保存测试记录或提交检验报告。²7.²型式试验有下列情况之一，应进行型式试验：a）b）g）d）e）£）出厂试验新产品定型鉴定前；产品转厂生产定型鉴定前；出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时；国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时。7.3出厂试验的内容应包括：a）b）g）d）e）£）验收试验质量证明文件，必要时应附出厂检验记录；产品说明书；产品安装图，可含在产品说明书中；产品原理图和接线图，可含在产品说明书中；装箱单。7.4预防性试验7.‘8.²包装8.².1包装箱应符合GB/T13384的规定。7序号试验项目型式试验出厂试验验收试验预防性试验技术要求条款试验方法1环境试验√√√—5.16.12外观和结构检查√√√√5.26.23操控软件试验√√√—5.3.16.3.14清障功能试验√√√—5.3.26.3.25环境感知功能试验√√√—5.3.36.3.36倒伏控制功能试验√√√—5.3.46.3.47执行工具性能试验√√√应完整保存测试记录或提交检验报告。²7.²型式试验有下列情况之一，应进行型式试验：a）b）g）d）e）£）出厂试验新产品定型鉴定前；产品转厂生产定型鉴定前；出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时；国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时。7.3出厂试验的内容应包括：a）b）g）d）e）£）验收试验质量证明文件，必要时应附出厂检验记录；产品说明书；产品安装图，可含在产品说明书中；产品原理图和接线图，可含在产品说明书中；装箱单。7.4预防性试验7.‘8.²包装8.².1包装箱应符合GB/T13384的规定。7序号试验项目型式试验出厂试验验收试验预防性试验技术要求条款试验方法1环境试验√√√—5.16.12外观和结构检查√√√√5.26.23操控软件试验√√√—5.3.16.3.14清障功能试验√√√—5.3.26.3.25环境感知功能试验√√