2024室内电力智能巡检机器人技术标准

室内电力智能巡检机器人产品技术标准室内电力智能巡检机器人产品技术标准目次目 次 I前 目次目 次 I前 言 II范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1系统组成 2技术要求 2试验要求 5检测规则 标志、包装、运输和贮存 131²34‘678I室内电力智能巡检机器人产品技术标准1范围本标准规定了室内轻量化智能巡检机器人的技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。35kV²下列文件对于本规定的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注明日期的版本适用于本规定；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本规定。GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.4-20082室内电力智能巡检机器人产品技术标准1范围本标准规定了室内轻量化智能巡检机器人的技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。35kV²下列文件对于本规定的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注明日期的版本适用于本规定；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本规定。GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.4-2008222试验A：低温试验B：高温Db（12h+12h）GB4208-2017 （IP）GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.5-2008GB/T17799.2-2003静电放电抗扰度试验射频电磁场辐射抗扰度试验浪涌（冲击）抗扰度试验通用标准工业环境中的抗扰度试验GB/T191-2008 GB/T13384机电产品包装通用技术条件DL/T1610-2016变电站机器人巡检系统通用技术条件DL/T1637-2016变电站机器人巡检技术导则3术语和定义下列术语和定义适用于本文件3.1室内轻量化遥控巡检机器人巡检系统InspectionSystemofIndoorLightweightRemotecontrolPatrolRobot（。3.²RobotfortheIndoorinspecting。3.3本地监控后台Localmonitoringsystem()1器人运行的计算机系统。3.4集中监控系统Remotemonitoringsystem用于集中监控、管理多个变电站的变电站机器人巡检系统的计算机系统。4 室内轻量化遥控巡检机器人系统应包括机器人本体、机器人充电装置、运输包装等。机器人本体配置策略配置，含机器人遥控器、遥控器充电数据线等。‘ ‘.1‘.1.1机器人存储环境温度：-10器人运行的计算机系统。3.4集中监控系统Remotemonitoringsystem用于集中监控、管理多个变电站的变电站机器人巡检系统的计算机系统。4 室内轻量化遥控巡检机器人系统应包括机器人本体、机器人充电装置、运输包装等。机器人本体配置策略配置，含机器人遥控器、遥控器充电数据线等。‘ ‘.1‘.1.1机器人存储环境温度：-10℃～50℃；环境湿度：不大于85%。‘.1.²正常工作条件环境温度：-10℃～+50℃；环境相对湿度：可在5%~95%（无冷凝水）湿度条件下正常运行。‘.1.3工程条件50Hz‘.² 5.2.1整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理，所有连接件、紧固件要求有防松措施，连接件应固定牢靠，布局合理，尽量不外露。5.2.2晰。5.2.35.3.45.3.55.3.6机器人表面应有保护图层或者防腐设计，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识清机器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电。外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色加以区分。机器人整体重量不超过35kg。机器人本体的垂直投影面尺寸应不大于550mm×550mm。‘.3功能要求‘.3.1信息交换与通信功能 （1）‘.3.²机器人导航 （1）2（2）机器人应具有按照预先设定任务或路线自动行走和停止的功能。‘.3.3机器人自检作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传故障信息。‘.3.4巡检功能（1）系统应支持全自主和遥控巡检模式。（2）机器人应具有按照预先设定任务或路线自动行走和停止的功能。‘.3.3机器人自检作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传故障信息。‘.3.4巡检功能（1）系统应支持全自主和遥控巡检模式。1s（2）巡检内容应包括但不限于：‘.3.‘可见光检测储采集到的视频，支持视频的开始录像、停止录像、播放、停止、重启、抓图、全屏显示等功能。‘.3.6仪表与设备状态识别90%‘.3.7报警及远传功能要功能的异常，其报警能人工退出/恢复；报警信号能远传。‘.3.8防碰撞‘.3.9‘.3.10状态指示机器人应具有状态指示功能，在作业时能提供状态信号。‘.3.11迷航恢复3‘.3.1²模板配置工具（‘.3.1²模板配置工具（a）仪表类，包含指针式仪表和数字式仪表；b）压板、空开等二次设备状态识别；‘.3.13巡检点位配置工具当巡检停靠点位部署完成后，可根据实际应用的需要完成点位的测试。‘.4 ‘.4.1电源适应性 36V。‘.4.²运动性能要求5cm。a）0.7m/s0.2m/s。b）c）在0.2m/s的运动速度下，最小制动距离应不大于0.15m。2cm‘.4.3检测设备要求a）具备手动、自动对焦、拍照补光功能，成像清晰。b）拍照分辨率不小于2560×1440。F1.5。55°。4e）\h0.005Lux@F1.5\he）\h0.005Lux@F1.5\h0.001Lux@F1.5。f）1080P25FPS。g）4倍。h）云台水平旋转范围0-350°，摄像头垂直的俯仰角范围0-90°。‘.4.4振动耐久性要求应能承受振动耐久性测试：正弦10Hz-55Hz-10Hz，试验后机器人结构无脱落、松动。‘.4.‘通信性能要求 （1）APN‘.4.6外壳防护要求外壳防护性能应至少符合GB4208-2017中IP40的要求。‘.4.7可靠性要求（1）整机使用寿命≥5年。‘.4.80%100%53‘.4.7电磁兼容要求GBT17626.253射频电磁场辐射抗扰度：应能承受GB/T17626.35.13GB/T17626.855‘.4.8机器人数据存储要求256G6 6.1结构和外观检测6.1.1试验方法²535kg。550mm×550mm。35kg。550mm×550mm。6.²环境适应性试验².1按BT223.2Bb5±）℃2。机器人应能承受GB/T2423.2规定的温度50℃。².²按GBT423.1A12）h。机器人应能承受GB/T2423.1规定的温度-10℃。².3按BT243.4D0±2±395%12h+12h。机器人应能承受GB/T2423.3规定的交变湿热试验。6.3电磁兼容性检测应按照GB/T17626.2-2018第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏。试验后的性能应符合GB/T17626.2-2018第9章规定a）的要求。²应按照GB/T17626.3-2016第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏。试验后的性能应符合GB/T17626.3-2016第9章规定a）的要求。应按照GB/T17626.8-2006第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏。试验后的性能应符合GB/T17626.8-2006第9章规定a）的要求。6.4整机防护性能6.4.1试验方法6整机防护性能试验按照GB4208中13、14规定的试验方法。整机防护性能试验按照GB4208中13、14规定的试验方法。6.4.²判定准则整机防护性能应至少符合GB4208中IP40的要求。6.‘检测设备性能检测6.‘.1试验方法机器人模拟执行可见光，检查其生成的可见光及视频、照片。6.‘.²判定准则（1）可见光检测设备成像质量a）具备手动、自动对焦功能，成像清晰；b）拍照分辨率不低于2560×1440；c）可见光检测设备上传视频分辨率不小于高清1080P。6.6可靠性检测按GB/T2423.10中的规定和方法，对机器人进行振动耐久试验，判断是否满足要求。机器人应能承受GB/T2423.10规定的振动耐久试验。6.6.²续航能力（1）试验方法应按如下步骤进行试验：（2）判定准则3h6.6.3充电时间判定（1）试验方法应按如下步骤进行试验：（0B）对机器人进行充电，开始计时。当电池电量充至100%时，停止计时。（2）判定准则电池电量由0%充至100%，充电时间不超过5h。6.7运动性能检测6.7.1最大速度（1）试验方法应按如下步骤进行试验：10m57终端线；2终端线；2（2）判定准则最大速度不小于0.7m/s。6.7.²最小制动距离（1）试验方法应按如下步骤进行试验：10m0.23（2）判定准则最小制定距离不大于0.15m6.8导航定位及定位精确度应按如下步骤进行试验：2重复导航定位误差不大于±50mm。6.9防碰撞功能障碍物设置为静止状态、正面放置，障碍物非网状物体，透明板材，按如下步骤进行试验：高300106.9.²判定准则8走。6.10自动充电功能6.10.1试验方法在试验场地选取某一位置代表充电点所在位置，在离充电点一定距离时启动机器人自动充电命令，观察机器人是否在所选取的充电点停下，正确完成自动充电过程。6.10.²判断准则电池电量不足时能够自动返回充电点，能够与机器人室内充电装置配合完成自动充电。6.11状态指示功能6.11.1试验方法模拟机器人分别处于工作状态、充电状态及报警状态三种状态，观察状态指示情况。6.11.²判断准则走。6.10自动充电功能6.10.1试验方法在试验场地选取某一位置代表充电点所在位置，在离充电点一定距离时启动机器人自动充电命令，观察机器人是否在所选取的充电点停下，正确完成自动充电过程。6.10.²判断准则电池电量不足时能够自动返回充电点，能够与机器人室内充电装置配合完成自动充电。6.11状态指示功能6.11.1试验方法模拟机器人分别处于工作状态、充电状态及报警状态三种状态，观察状态指示情况。6.11.²判断准则机器人状态应指示正确。6.1²².1将电池模块放电至低于电量不足的阈值，进行电池模块的自检，并观察是否有声（光）报警提示，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。².²/（光）².3（光）报警提示应正确。6.13巡检数据获取6.13.1各类仪表和设备读数（1）试验方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置。9b）对试验场上模拟仪表和设备拍照，识别。c）观察识别结果。b）对试验场上模拟仪表和设备拍照，识别。c）观察识别结果。（2）判定准则1s。6.14机器人操作测试选取5种不同日常操作，记录开始操作到操作执行的时间。日常操作响应时间应小于1s。²机器人的巡检状态及姿态应稳定。6.14.3一键返航功能（1）试验方法应按如下步骤进行试验：a）将机器人置于试验场准备区域指定位置，完成机器人巡检系统自检。b）设置好机器人的行走路线和巡检点，并以全自动方式启动机器人。c）待机器人短时工作后，启动一键返航功能，观察机器人安全返航策略及等待机器人返回。（2）判定准则机器人应能安全返回。机器人接收到不同类型的指令后应能正常开展巡检任务。‘25应能正常预览可见光视频；机器人的巡检状态信息应齐全。6.14.6巡检地图功能（1）试验方法1025（2）判定准则应能正常展示机器人的巡检路线、当前位置、当前巡检任务信息。2机器人应能正常执行视频控制等指令；图片、录像等文件应能正常生成。在试验现场下发车体控制及检测装置控制指令到机器人，观察机器人的运动姿态。25机器人应能按指令正常启动、暂停、停止任务。7 7.1一般规定1均应完整保存测试记录或提交检验报告。表1检验项目11序号试验项目检测方法型式试验出厂试验1外观结构整机外观结构6.1√25（2）判定准则应能正常展示机器人的巡检路线、当前位置、当前巡检任务信息。2机器人应能正常执行视频控制等指令；图片、录像等文件应能正常生成。在试验现场下发车体控制及检测装置控制指令到机器人，观察机器人的运动姿态。25机器人应能按指令正常启动、暂停、停止任务。7 7.1一般规定1均应完整保存测试记录或提交检验报告。表1检验项目11序号试验项目检测方法型式试验出厂试验1外观结构整机外观结构6.1√√2外壳表面√√3电气部件布线√√4机器人本体重量√√5车体尺寸√√6工作环境适应性高温试验6.2√—7低温试验√—8交变湿热试验√—9电磁兼容性静电放电抗扰度试验6.3√—10射频电磁场抗扰度试验√—7.²311验不合格。1211工频磁场抗扰度试验√—12整机防护性能IP防护试验6.4√—13检测设备性能可见光成像质量6.5√√14可靠性试验机械振动试验6.6√—15续航能力√—16运动系统最大速度6.7√√17最小制动距离√√18导航定位精度导航定位精度6.8√√19防碰撞功能防碰撞功能6.9√√20自动充电功能自动充电功能6.10√√21状态指示功能状态指示功能试验6.11√√22自检功能通信模块6.12√√23电池模块√√24检测设备√√25整机自检√√26机器人功能各类表计读数6.14√√27设备分合状态√√28一键返航功能√√29巡检地图功能√√30视频控制功能√√31数据存储√√32任务管理功能√√33用户设置功能√√34系统调试维护功能√√357.²311验不合格。1211工频磁场抗扰度试验√—12整机防护性能IP防护试验6.4√—13检测设备性能可见光成像质量6.5√√14可靠性试验机械振动试验6.6√—15续航能力√—16运动系统最大速度6.7√√17最小制动距离√√18导航定位精度导航定位精度6.8√√19防碰撞功能防碰撞功能6.9√√20自动充电功能自动充电功能6.10√√21状态指示功能状态指示功能试验6.11√√22自检功能通信模块6.12√√23电池模块√√24检测设备√√25整机自检√√26机器人功能各类表计读数6.14√√27设备分合状态√√28一键返航功能√√29巡检地图功能