TZGCSC 010-2024 数字道路路侧雷视一体机数据接口规范

团 体 标 准T/ZGCSC010—2024数字道路路侧雷视一体机数据接口规范数字道路路侧雷视一体机数据接口规范SpecificationofdatainterfaceforDigitalRoadsideIntegratedRadar-cameraFusionSensor2024-08-20发布 2024-08-21实施中关村慧城业技术新战盟 发布T/ZGCSC010—2024T/ZGCSC010—2024II目 次前 言 II1范围 13术和4系架构 3术和4系架构 5接通要求 6业数接口 7设维接口 附录 A（范）数据息式 T/ZGCSC010—2024T/ZGCSC010—2024IIII前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。（本文件主要起草人：封顺天、张银河、王海瑞、谷博宇、连浩鑫、陈桥、刘阳、王延超、王井伟、刘红文、肖思淼、王源、龚成宇、李彦峰、郭磊涛、袁峰、王建。本文件为首次发布。T/ZGCSC010—2024T/ZGCSC010—2024PAGEPAGE11数字道路路侧雷视一体机数据接口规范范围本文件规定了数字道路中雷视一体机设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口及管理接口的通信要求、信息格式和信息内容。本文件适用于面向数字道路应用的路侧雷视一体机与统一采控平台间接口的设计、开发和应用。（IEEE802.3-2018IEEE计算机协会以太网标准T/ITS0225-2023智能交通雷视一体信息采集器下列术语和定义适用于本文件。雷视一体机integratedradar-camerafusionsensor[来源T/ITS0225-2023,3.1]设备坐标系devicecoordinatesystemYZ2000国家大地坐标系chinageodeticcoordinatesystem2000（cgcs2000）20002000200Z20.0历元ZX像素坐标系pixelcoordinatesystem像素坐标系是图像的左上角位置为原点，图像向右为X轴正方向，图像向下为Y轴正方向。横滚角rollangle以设备坐标系Y轴为轴心，设备朝向与水平方向的夹角图1 数字路视体数接口统雷视一体机作为数字道路感知层关键模块，为上层系统提供交通参与者检测数据，上层其它系统（雷视一体机的数据接口系统架构设计主要包含两个子模块：业务数据接口和设备维护接口。（）通信规程信息查询规程规定了上层系统查询车辆雷视一体机参数与数据的具体流程，应符合图2的规定。5s图2 信息询程信息设置规程规定了上层系统设置车辆雷视一体机参数的具体流程，应与图3相符，具体如下：5s图3 信息置信息主动上报规程规定了车辆雷视一体机主动上报消息的具体流程，包括：当上报数据为车辆雷视一体机实时数据时，上层系统无需对车辆雷视一体机上报数据进行应答，流程应与图4相符，具体如下：图4 信息动报无答规程当上报数据为车辆雷视一体机历史数据时，上层系统需对车辆雷视一体机上报数据进行应答，流程应与图5相符，具体如下：5s图5 信息动报有答规程通信要求雷视一体机上层系统之间的通信要求如下：IEEE802.3-2018100BASE-T全双工通信；IPIPv4和UDP数据上报类接口根据上报数据内容的不同，应支持不同的上报周期，具体如下：100ms。1min1min指令下发类接口调用频率：a) 信息帧结构包括帧开始、数据表、校验码与帧结束4个部分，信息帧结构应与图6相符。图6 信息结构信息帧的帧开始、数据表、校验码与帧结束内容应符合下列要求：10xC0；2CRC160x0000CRC16(Modbus)0xC00xDB、0xDC0xDB0xDB、0xDD1表1 数据结构链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容20x0000；7272表2 发送/收标取值序号名称字节数取值描述1行政区划代码30～999999包含省、市、县级，6GB/T2260规定2类型20～255用于标识当前信息发送设备类型，其中，1交通平台，其他：保留3编号16Unicode由工程师进行配置。10x10；13f) 2f) 24表4 对象识序号二进制值含义说明10x80查询请求发送方发送查询消息20x81设置请求发送方发送设置消息30x82主动上传发送方主动上传数据40x83查询应答接收方对查询请求的应答50x84设置应答接收方对设置请求的应答60x85主动上传应答接收方对主动上传的应答70x86出错应答接收到的数据包存在错误80x87维护管理发送发送方向设备发送维护管理消息90x88维护管理请求设备向发送方应答维护管理消息10其他保留对象分类对象名称取值说明通信链路监测通信连接0x0101连接请求、连接请求应答0x0102描述上层系统与雷视一体机间的心迟跳信息等设备管理雷视一体机配置参数0x0204统计周期等雷视一体机工作状态0x0205等雷视一体机网络参数0x0206描述雷视一体机的网络参数，如IP、端口号等。设备恢复出厂设置0x0207描述设备恢复出厂设置发送和应答消息。设备重启0x0208描述设备重启发送和应答消息。检测数据交通目标轨迹信息0x0301描述雷视一体机采集的交通目标实时轨迹数据检测断面过车信息0x0302描述雷视一体机采集的各检测断面过车数据交通状态信息0x0303描述雷视一体机采集的交通状态数据交通流信息0x0304描述雷视一体机采集的交通流数据异常事件信息0x0305描述雷视一体机采集的交通异常事件信息点云数据0x0306描述雷视一体机采集到的原始点云数据视频数据0x0307描述雷视一体机采集到的视频流数据5表5 消息表序号消息类型操作类型通信规程说明通信链路设备注册信息设置5sA.718设备注册应答19心跳主动上传主动上报(无应答)10sA.821的规定雷视一体机网络参数网络参数查询信息查询接收方发送，信息格式应符合附录A.9中表22的规定网络参数查询应答A.923网络参数设置信息设置A.1025网络参数设置应答A.1026雷视一体机配置参数参数查询信息查询A.1127参数查询应答A.1128参数设置信息设置A.1229参数设置应答A.1230雷视一体机工作状态工作状态主动上传主动上报(有应答)雷视一体机工作状态发生变化时应主动上传雷视一体机A.1333工作状态主动上传应答接收方收到车辆雷视一体机主动上传的工作状态消息后A.1335工作状态查询信息查询A.1436工作状态查询应答A.1437轨迹信息信息主动上传主动上报(无应答)A.24过车信息信息主动上传主动上报(无应答)雷视一体机检测断面车辆驶入和驶离时分别发送过车信A.37交通状态信息信息主动上传主动上报(无应答)（秒级采集的交通状态实时信息，A.410交通流信息信息主动上传主动上报(无应答)A.513异常交通事件信息信息主动上传主动上报(无应答)A.6中表16的规定字节序长度大于1个字节的数字数据对象，字节顺序按“小端模式”传输,应先发送低字节，后发高字节。如果数据对象为字符串则不需要采用小端模式进行传输。对象标识按字符串处理，不需要大小端。数字未标的字10进，字以“0x”标识数为16进a) 123示10制123；b) 0x12316123。原始点云数据上报雷视一体机通过原始点云数据上报接口来上报原始点云数据，消息内容包括点云信息生成本地时ID）其中点云信息上报数据表应符合附录A.1中表1的规定，点云信息消息内容应符合附录A.1中表2的规定，单个点云信息应符合附录A.1中表3的规定。车轨迹数据上报雷视一体机通过车轨迹数据上报接口来上报交通目标的轨迹信息，消息内容包括轨迹信息生成时IDXYXZ其中车轨迹信息上传数据表应符合附录A.2中表4的规定，轨迹信息消息内容应符合附录A.2中表5的规定，单目标交通信息应符合附录A.2中表6的规定。注1：目标在图像中的位置：目标在图像中的左上角像素坐标为目标在图像中的位置(X,Y注2：目标在图像中的长边：目标在图像中的三维检测框的较长边像素距离。注3：目标在图像中的宽边：目标在图像中的三维检测框的较短边像素距离。注4：目标在图像中的高边：目标在图像中的三维检测框的垂直于长边、宽边平面的像素距离。注5：目标在图像中的长边方向：目标的长边与图像X轴正方向的夹角。注6：目标在图像中的宽边方向：目标的宽边与图像X轴正方向的夹角。注7：目标在图像中的高边方向：目标的高边与图像X轴正方向的夹角。雷视一体机通过过车信息上报接口来上报道路的过车信息，消息内容包括过车信息生成本地时间、检测车道数，和单车道过车信息（包括车道编号、距停止线距离、车型、行驶方向、存在状态、速度、存在时间、目标ID、是否开启双向检测、车道方向等内容）。其中过车信息上报数据表应符合附录A.3中表7的规定，过车信息消息内容应符合附录A.3中表8的规定，单通道过车信息应符合附录A.3中表9的规定。雷视一体机通过交通状态信息上报接口来上报道路的交通状态信息，消息内容包括交通状态信息（A.4中表A.4中表11A.4中表12交通流信息上报雷视一体机通过交通流信息上报接口来上报道路的交通流信息，消息内容包括交通流统计数据生（BC）其中交通流信息上报数据表应符合附录A.5中表13的规定，交通流信息消息内容应符合附录A.5中表14的规定，单通道交通流信息应符合附录A.5中表15的规定。注：上报周期默认为1分钟。异常事件信息上报雷视一体机通过异常事件信息上报接口来上报道路的异常事件信息，消息内容包括异常事件信息生成本地时间、经度、纬度、海拔、事件类型、所在车道、影响范围、事件ID、目标ID等内容。A.6中表A.6中表17数据上报A.821A.8中表21雷视一体机工作状态上报信息格式和应答信息格式应符合附录A.13的规定。数据查询设备网络参数查询信息格式和应答信息格式应符合附录A.9的规定。雷视一体机配置参数查询信息格式和查询应答信息格式应符合附录A.11的规定。雷视一体机工作状态查询信息格式和查询应答信息格式应符合附录A.14的规定。雷视一体机网络参数设置信息格式和应答信息格式应符合附录A.10的规定。雷视一体机配置参数设置信息格式和应答信息格式应符合附录A.12的规定。7.4.1 系统收到注册请求后，向雷视一体机下发收到注册信息的应答消息。如果5秒内没有收到应答消息，则注册失败，需重新发送消息进行注册。车辆雷视一体机连接请求信息格式和上层系统对设备注册应答信息格式应符合附录A.7的规定。A.15（IPV4地址、本地端口号、目标IP和目标端口号不需要恢复)。雷视一体机恢复出厂设置应答信息格式应符合附录A.15的规定。雷视一体机设备各重启和应答信息格式应符合附录A.16的规定。A.1

附录A（规范性）数据信息格式表1 点云息名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0306表3 单个云息表2 点云表3 单个云息序号名称字节数取值描述1点云信息生成本地时间84UTC后4字节是毫秒2点云个数2N（1<=N<=65535）当前有效的点云个数3单个点云信息符合下表规定…………2+N单个点云信息符合下表规定序号名称字节数取值描述1点云ID20~65535雷视一体机给点云分配的ID编号，循环分配2横向距离2目标点云距离雷视一体机横向距离，雷视一体机左为0.1m3纵向距离2目标点云距离雷视一体机纵向距离，单位0.1m4横向速度2点云横向移动速度，雷视一体机左为负，雷视一体机0.1m/s5纵向速度2点云纵向移动速度，远离雷视一体机为正，靠近雷视一体机为负，单位0.1m/s6角度200.01度7SNR(信噪比)10~255单位：dB8保留位--保留到16字节A.2 表4 轨迹A.2 名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0301应符合下表规定表5 轨迹息息序号名称字节数取值描述1轨迹信息生成本地时间8前4个字节为UTC时间秒值，后4个字节是毫秒2交通目标数2N(1≤N≤512)当前有效目标3单交通目标信息--符合下表规定2+N单交通目标信息符合下表规定表6 单交目信息序号名称字节数取值描述1目标编号20~0xFFFF目标编号，设备对目标进行标记的内部标识2目标跟踪ID40~0xFFFFFFFF目标的跟踪ID3目标所处车道40~0xFFFFFFFF目标所处车道ID，0为无效车道4经度40~180*10e7经度，单位为°，分辨率为1e-75纬度40~90*10e7纬度，单位为°，分辨率为1e-76海拔40~10e6海拔，单位为cm，分辨率为17设备坐标系X坐标40~600000xcm18设备坐标系Y坐标40~600000ycm19设备坐标系Z坐标40~600000zcm110航向角20~600000目标航向角，单位为°，分辨率为0.0111设备坐标系X轴速度40~600000x率为112设备坐标系Y轴速度40~600000y率为113设备坐标系Z轴速度40~36000z率为114目标长度20~50000目标长度，单位为cm，分辨率为115目标宽度20~50000目标宽度，单位为cm，分辨率为116目标高度20~50000目标高度，单位为cm，分辨率为117目标类型10~500000目标类型18目标类型置信度10~500000目标类型置信度，单位为%，分辨率为119目标在视频图像中的位置x20~500000xpixel为120目标在视频图像中的位置Y20~0xFFypixel为121目标在视频图像中的长度20~100pixel122目标在视频图像中的宽度20~65535pixel123目标在视频图像中的高度20~65535pixel124长边的方向20~65535长边的方向，单位为°，分辨率为0.0125宽边的方向20~65535宽边的方向，单位为°，分辨率为0.0126高边的方向20~65535高边的方向，单位为°，分辨率为0.01，27是否包含附加信息10~1是否包含附加信息28行人类别10~0xFF行人类别，预留29行人行为10~0xFF行为，预留30车辆类型10~0xFFFFFFFF车辆类型31车牌16-车牌号，例如“京A888888”32车辆颜色10~0xFF车辆颜色33车辆状态10~0xFF车辆状态；0x00:0x01:0x02:34保留位--保留到128字节A.3 表7 过车息报表名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0302符合下表规定表9 单车过信息A.4 表9 单车过信息A.4 序号名称字节数取值描述1过车信息生成本地时间84UTC42检测车道数1N(1≤N≤128)（发生变化的车道编号范围内。3单车道过车信息应符合下表规定2+N单车道过车信息应符合下表规定序号名称字节数取值描述1车道编号11～1282距停止线距离10～255测量线距停止线的距离测量线需遵从距离停止线20-100米的范围内配置测量线位置不可超过本路段，单位：米3车型11～51：行人，2：非机动车，345：大型车大型客车：9m＜车身长度；中型客车：6m＜车身长度≤9m；小型客车：3.5m＜车身长度≤6m4行驶方向10～10：来向，1：去向说明：速度大于零为去向，小于零为来向5存在状态10～10：驶入，1：驶离说明：质心，进入线圈为驶入；离开线圈为驶离。6速度10～255实际速度的绝对值7存在时间40～429496729520（）单位：毫秒8目标ID20-65535与车轨中的目标id保持一致9是否开启双向检测10～10：否，1：是10车道方向10～10：来向，1：去向，2：双向11保留位--保留到32字节表10 交通态息报表名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0303应符合下表规定表11 交通态息息序号名称字节数取值描述1交通状态信息生成本地时间8前4个字节为UTC时间秒值，后4个字节是毫秒2检测车道数1N（1≤N≤128）当前有效的检测车道数，车道处在检测范围内3单车道交通状态信息符合下表规定2+N单车道交通状态信息符合下表规定A.5 表13 交通信A.5 表13 交通信上表表14 交通统数消内容表15 单车交流计息序号名称字节数取值描述1车道编号11～1282排队长度20~65536排队长度，单位cm3头车距离停止线位置20~65535头车距离停止线位置，单位cm4尾车距离停止线位置20~65535尾车距离停止线位置，单位cm5排队数量20~65535排队车辆数量6保留位--保留到32字节名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0304符合下表规定序号名称字节数取值描述1交通流统计数据生成本地时间8前4个字节为UTC时间秒值，后4个字节是毫秒2检测车道数1N（1≤N≤128）标识哪一路车道，要求与车轨的车道编号保持一致3转向比数据10～1是否有转向比数据，0：无，1：有当没有转向比数据时，无后续字节。说明：按实际过车信息上报转向比数据。4右转流量20～65535进口道过停止线后右转的流量。周期内右转目标数量，根据实际车道的右转流量上报数据。5直行流量20～65535进口道过停止线后直行的流量。周期内直行目标数量，根据实际车道的直行流量上报数据。6左转流量20～65535进口道过停止线后左转的流量。周期内左转目标数量，根据实际车道的左转流量上报数据。7单车道交通流统计数据符合下表规定7+N单车道交通流统计数据符合下表规定序号名称字节数取值描述1车道编号11～1282车辆总数20~65535总车流量，单位为辆3A类车车流量20~65535A类车车流量，单位为辆4B类车车流量20~65535B类车车流量，单位为辆5C类车车流量20~65535C类车车流量，单位为辆6时间占有率10~100时间占有率，单位为%，分辨率为17平均车速20~65535平均车速，单位为cm/s，分辨率为18平均车长10~255平均车长，单位为cm，分辨率为19平均车头时距10~255平均车头时距，单位为s，分辨率为110平均车身时距10~255平均车身时距，单位为s，分辨率为111保留位--保留到32字节表17 异常件息息表17 异常件息息名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0305符合下表规定序号名称字节数取值描述1地时间84UTC413位时间戳2经度8DoubleCGCS2000的经度值，单位：度3纬度8DoubleCGCS2000的纬度值，单位：度4海拔4FloatCGCS200013.05事件类型10～2551.停车事件，2.变道事件，34，低速7异常事件口径1、停车事件停车1min以上234、低速行驶事件低速行驶(5,10]，保持3s5、超速事件超速行驶60以上，保持3s610km/h7、占用应急车道事件->占用公交车道事件占用公交车道事件8、拥堵事件单车道排队车辆数大于等于109、排队超限事件排队长度超过100m6所在车道10～255正常上报事件发生的车道。变道事件上报原始车道7影响范围10～255单位：米8事件ID20～65535id0-65535655359目标ID20～65565非群体事件与车轨保持一致。10保留位--保留到32字节表18 设备册息表名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0101符合下表规定表19 设备册息消内容序号名称字节数取值说明1设备序列号20厂家自定义的设备序列号Unicode2设备厂商名称20当由路侧雷视一体机向上层系统发送数据时必填，其它情况可选填。设备厂商名称采用Unicode3设备型号20当由路侧雷视一体机向上层系统发送数据时必填，其它情况可选填。设备型号采用Unicode4雷视一体机的经度8DoubleCGCS2000的经度值，单位：度5雷视一体机的纬度8DoubleCGCS20006雷视一体机的海拔4FloatCGCS2000的海拔值，单位：米7正北角20~36000传感器安装正北角，单位为°,分辨率0.018俯仰角20~36000传感器安装俯仰角，单位为°,分辨率为0.019横滚角20~36000传感器安装横滚角，单位为°,分辨率为0.0110IPV4网关4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧雷视一体机支持IPV4IPV4时将网关地址配置为IPV4。11IPV4子网掩码4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧雷视一体机支持IPV4IPV4时将子网掩码配置为IPV4子网掩码。12IPV4地址4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧雷视一体机支持IPV4IPV4IPV413目标ip4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]上层系统IP地址14IPV6-网关16当路侧雷视一体机支持IPV6IPV6时将网关地址配置为IPV6。15IPV6子网掩码16当路侧雷视一体机支持IPV6IPV6IPV6。16IPV6-LLA地址16当路侧雷视一体机支持IPV6IPV6时配置为IPV6-LLA地址，如：。17IPV6-GUA地址16当路侧雷视一体机支持IPV6IPV6 时配置为 IPV6-GUA，如。18本地端口号2[0-65535]路侧雷视一体机本地监听的UDP端口号19目标端口号2[0-65535]上层系统监听的UDP端口号20点云数据上报端口号2[0-65535]UDP21心跳周期2心跳间隔，单位秒22MAC地址6路侧雷视一体机设备物理地址23像素2pixel1Mpixel24焦距2相机焦距，单位为mm，分辨率为125水平视场角2相机水平视场角，单位为°,分辨率为0.0126垂直视场角2相机垂直视场角，单位为°,分辨率为0.0127停止线距离4雷视一体机吧安装点位到停止线的水平长度，单位为cm，分辨率为128远端截止距离4单位为cm，分辨率为129感知距离4单位为cm，分辨率为130安装高度4单位为cm，分辨率为131保留位--保留到256字节表20 设备册答表名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x850x01011个字节，0A.8 A.8 表21 心跳报表A.9 表22 网络数询表表23 网络数询答表表24 网络数息容名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x820x0102无名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x800x0206无名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x830x0206符合下表规定序号名称字节数取值描述1IPV4网关4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧雷视一体机支持IPV4且当前网络配置为IPV4时将网关地址配置为IPV4。2IPV4子网掩码4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧雷视一体机支持IPV4且当前网络配置为IPV4时将子网掩码配置为IPV4子网掩码。3IPV4地址4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]当路侧雷视一体机支持IPV4且当前网络配置为IPV4方式发送数据则将填写对应IPV4数值。4IPV6-网关16当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为IPV6时将网关地址配置为IPV6FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。。5IPV6子网掩码16当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为IPV6时将子网掩码配置为IPV6ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000。6IPV6-LLA地址16当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为IPV6时配置为IPV6-LLA地址，如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。7IPV6-GUA地址16当路侧雷视一体机支持IPV6且当前网络配置为IPV6时配置为IPV6-GUA，如：2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。8本地端口号2[0-65535]路侧雷视一体机本地监听的UDP端口号9目标端口号2[0-65535]上层系统监听的UDP端口号10目标ip4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]上层系统IP地址11点云数据上报端口号2[0-65535]上层系统监听的UDP都向目标端口上报。12心跳周期2心跳间隔，单位秒13MAC地址6路侧雷视一体机设备物理地址14保留位--保留到128字节名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x810x0206应符合表25参数消息内容规定名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x840x0206应符合表25络参数消息内容规定名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x800x0204无名称链路地址发送方标识接收方标识协议版本操作类型对象标识消息内容内容0x830x0204应符合下表规定序号名称字节数取值描述1交通目标实时轨迹信息10～250值为0时，关闭轨迹数据上传2过车信息10～1是否上传检测断面过车信息，0：不上传，1：上传3交通状态信息10～10上传交通状态实时信息频率，单位：04交通流信息2