2024室内智能巡检机器人

电力室内智能巡检机器人Indoorintelligentinspectionrobot电力室内智能巡检机器人Indoorintelligentinspectionrobot目次前言 IV121目次前言 IV121范引文件 13类标记 13.1分类 1新代 1进计 13.23.33.43.5标记 1正工条： 2基参数 2组成 242外和构 2器外美洁，接应定靠布局理不露。 2器表不明显凹、伤裂、变、染。面镀层均、应起泡、裂磨。 2轨面光无刮。 2器结坚所有部应固松，活部的拉转应灵方，动到位后能靠定支。 2明能文符号标应晰端。 2尺及差 2轨度 2导直度＜5mm/m。 2导水度＜5mm/m。 2弯径 3体大转度 34.3功能 34.3.14.3.24.3.34.3.44.3.54.3.64.3.74.3.84.3.9向行 33信式 33检 3能警 3检式置 3制端 34I4.3.10主电 44.4性能 44.4.14.4.24.4.34.3.10主电 44.4性能 44.4.14.4.24.4.34.4.44.4.54.4.64.4.74.4.8航复位度 4降置复精度 4大走度 4航间 4大控离 4外温度 4音离 4表数别率 44.54.64.74.8电适性 4连通电 4防等级 4安全 44.8.14.8.24.8.3本全 5电度 5电流 54.9电兼性 54.9.14.9.24.9.3电电扰度 5频磁辐扰度 5频场扰度 54.10环适性 54.10.14.10.24.10.3温作 5温作 5定热 55验法 5外与构 5尺及差 55.2.15.2.25.2.3轨度 5弯径 5体大转度 65.3功能 65.4性能 65.4.15.4.25.4.35.4.45.4.55.4.65.4.75.4.8航复位度 6降置复精度 6大走度 6航间 6大控离 6外温度 6音离 6表数别率 65.5电适性 6II5.65.75.8连通电 7防5.65.75.8连通电 7防等级 7安全 75.8.15.8.25.8.3本全 7电度 7电流 75.9电兼性 75.9.15.9.25.9.3电电扰度 7频磁辐扰度 7频场扰度 75.10环适性 75.10.15.10.25.10.3温作 7温作 7定热 76验则 7检分类 7出检验 8台器需产厂量验门验格，附格后可厂。 86.2.2厂验目4.1、4.24.3、4.4、4.5、4.6。 8型检验 86.3.16.3.26.3.36.3.4下情之应进型检： 8式验样出厂验格产中机取18式验项本标规的部目。 8型式检验中安全项不合格不得复检，其它若有任一不合格项，可加倍抽样，对不合格项进行复，检果仍合格则该型检不合。 87志包、输存 87.1标志 8品志 8装志 87.2包装 8器内装料袋外装木。 8器出时机附合证使说书和附、箱。 87.3运输 97.4贮存 9III室内智能巡检机器人1 范围本标准适用于6kV～35kV电压等级室内智能巡检机器人（以下简称机器人）。有特殊要求按合同执行。2 室内智能巡检机器人1 范围本标准适用于6kV～35kV电压等级室内智能巡检机器人（以下简称机器人）。有特殊要求按合同执行。2 GB/T191-2008包装储运图示标志GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3-2006电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB4208-2008外壳防护等级（IP代码）GB4943.1-2011信息技术设备安全第1部分：通用要求GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-200617626.8-20063 3.1 分类3.1.1 机器人按更新换代分类，用1位阿拉伯数字表示，数字由0、1、2、……依次使用。3.1.2 机器人按改进设计顺序号分类，用2位阿拉伯数字表示。3.2 标记机器人的型号标记方法示例：首次设计改进，第1代机器人表示为：A100。A：室内智能巡检机器人代号1：更新换代代号00：改进设计顺序号13.3正常工作条件：a)工作温度:-30℃～50℃；b)相对湿度：≤80%；c)工作电压：15V(锂电池)。3.4基本参数机器人的基本参数见表1。表1基本参数3.5组成机器人由机器人本体、导轨、驱动单元、控制单元、传感器、数据处理和传输单元组成。4 要求4.1 4.1.1 4.1.2 龟裂和磨损。4.1.3 4.1.4 应能可靠锁定或支撑。4.1.5 4.2 4.2.1 4.2.1.1 5mm/m。4.2.1.2 3.3正常工作条件：a)工作温度:-30℃～50℃；b)相对湿度：≤80%；c)工作电压：15V(锂电池)。3.4基本参数机器人的基本参数见表1。表1基本参数3.5组成机器人由机器人本体、导轨、驱动单元、控制单元、传感器、数据处理和传输单元组成。4 要求4.1 4.1.1 4.1.2 龟裂和磨损。4.1.3 4.1.4 应能可靠锁定或支撑。4.1.5 4.2 4.2.1 4.2.1.1 5mm/m。4.2.1.2 5mm/m。2项目指标升降行程范围，m1.4局部放电传感器最大伸出距离，mm150可见光摄像分辨率，p≥1080红外成像分辨率，pixel≥384×288红外成像刷新率，Hz10红外测温范围，℃–20～+300拾音器频率响应，Hz20～20000载波传输频段，MHz2-28数据存储容量，GB≥120外型尺寸（长×宽×高），mm345×225×650重量，kg<104.2.2 机器人应能以0.2m/s的行走速度通过转弯半径为300mm的圆弧轨道，无明显振动。4.2.3 机体最大旋转角度为300°±5°。4.3 功能4.3.1 遥控出缩回运动以及对摄像头进行放大、缩小、切换的功能。4.3.2 机器人具有载波数据通信方式的功能。4.2.2 机器人应能以0.2m/s的行走速度通过转弯半径为300mm的圆弧轨道，无明显振动。4.2.3 机体最大旋转角度为300°±5°。4.3 功能4.3.1 遥控出缩回运动以及对摄像头进行放大、缩小、切换的功能。4.3.2 机器人具有载波数据通信方式的功能。4.3.3 巡检机器人具有对配电站(所)进行以下项目巡检、数据采集及传输的功能：a)设备温度检测；b)d)e)超声波检测。4.3.4 自检（（）（）4.3.5 c)4.3.6 机器人具有定制巡检、全站巡检、定点巡检的巡检方式设置功能。4.3.7 机器人具有可与本地监控后台进行双向信息交互的控制终端。34.3.8 显示机器人具有显示通信状态、电压、电流、行走距离、状态探测、行走状态，故障等信息的功能。4.3.9 轨道具备带电功能，实时给机器人供电，当轨道断电时，由电池给机器人供电。4.4 性能4.4.1 机器人导航重复定位精度应≤2mm。4.4.2 升降装置重复定位精度应≤2mm。4.4.3 机器人最大行走速度应≥1m/s。4.4.4 7*24h。4.4.5 机器人测温精度应≤2%。4.4.6 4.3.8 显示机器人具有显示通信状态、电压、电流、行走距离、状态探测、行走状态，故障等信息的功能。4.3.9 轨道具备带电功能，实时给机器人供电，当轨道断电时，由电池给机器人供电。4.4 性能4.4.1 机器人导航重复定位精度应≤2mm。4.4.2 升降装置重复定位精度应≤2mm。4.4.3 机器人最大行走速度应≥1m/s。4.4.4 7*24h。4.4.5 机器人测温精度应≤2%。4.4.6 机器人拾音距离应≥0.5m。4.4.7 机器人能够对有读数的表盘标记进行数据读取，自动判断和数字识别，误差率＜±5%。4.5电源适应性机器人（本体电池）在14V～17V工作电压范围内应能正常工作。4.6连续通电机器人在40℃条件下连续通电72h后应工作正常，不应有元件损坏或其他异常情况出现。4.7防护等级机器人的防护等级应符合GB4208-2008中IP34规定。4.8安全4.8.1 应符合GB4943.1-2011中Ⅱ类设备的规定。4.8.2 4应符合GB4943.1-2011中5.2的规定。4.8.3 过电流电池组控制板保护电流应≥10A。4.9 4.9.1 机器人应能承受GB/T17626.2-2006中5规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。4.9.2 机器人应能承受GB/T17626.3-2006中5规定的严酷等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验。4.9.3 机器人应能承受GB/T17626.8-2006中5章规定的严酷等级为5级的工频磁场抗扰度试验。4.10 4.10.1 机器人在-30℃的低温条件下应正常工作。4.10.2 应符合GB4943.1-2011中5.2的规定。4.8.3 过电流电池组控制板保护电流应≥10A。4.9 4.9.1 机器人应能承受GB/T17626.2-2006中5规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。4.9.2 机器人应能承受GB/T17626.3-2006中5规定的严酷等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验。4.9.3 机器人应能承受GB/T17626.8-2006中5章规定的严酷等级为5级的工频磁场抗扰度试验。4.10 4.10.1 机器人在-30℃的低温条件下应正常工作。4.10.2 机器人在55℃的高温条件下应正常工作。4.10.3 机器人在温度为40℃、相对湿度95%的环境下贮存，恢复常温后应能正常工作。5 5.1 用目视和手感的方法进行。5.2 5.2.1 用水平仪测量。5.2.2 用目视的方法进行。5.2.3 将数显角度尺固定在机体上并保证与机体同轴，转动机体至极限位置进行测量。5.3 功能5用模拟试验的方法进行，依次操作进入机器人的功能界面或状态，目视检查。5.4 性能5.4.1 机器从规定的起点以0.2m/s的速度开始运行，运行0.5m停止，用千分尺测量运行偏差，重复运行5次取平均值。5.4.2 机器从规定的起点以0.2m/s的速度开始运行，运行0.5m停止，用千分尺测量运行偏差，反复运行5次取平均值。5.4.3 设定2m用秒表记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度，重复运行5次取平均值。5.4.4 使机器人按照预设路线正常执行巡检任务并开始计时，直至待机器人电量不足报警时，停止计时，计算巡航时间。5.4.5用模拟试验的方法进行，依次操作进入机器人的功能界面或状态，目视检查。5.4 性能5.4.1 机器从规定的起点以0.2m/s的速度开始运行，运行0.5m停止，用千分尺测量运行偏差，重复运行5次取平均值。5.4.2 机器从规定的起点以0.2m/s的速度开始运行，运行0.5m停止，用千分尺测量运行偏差，反复运行5次取平均值。5.4.3 设定2m用秒表记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度，重复运行5次取平均值。5.4.4 使机器人按照预设路线正常执行巡检任务并开始计时，直至待机器人电量不足报警时，停止计时，计算巡航时间。5.4.5 将机器人对准发热体进行测温，并将测出的温度值与标准仪器进行对比。5.4.6 将机器人对准0.5m处模拟声源进行声音采集，观察采集得到的频谱曲线，与标准曲线进行对比。5.4.7 33n=（（A－X）/A）×100% (1)式中：n――表计识别误差；A――表计实际读数；X――测试值。5.5电源适应性用可调直流电源给机器人供电，调整电压在14V～17V范围内，目视检查。5.6连续通电在40℃条件下对机器人连续通电72h，目视观察。5.7防护等级按GB4208-2008中IP34的方法进行。65.8 安全5.8.1 按GB4943.1-2011中Ⅱ设备的相关方法进行。5.8.2 按GB4943.1-2011中5.2.2规定的方法进行。5.8.3 过电流机器运行在10A过载情况，目视观察。5.9 5.9.1 按GB/T17626.2-2006规定的方法进行，试验等级4级。5.9.2 按GB/T17626.3-2006规定的方法进行，试验等级3级。5.9.3 5.8 安全5.8.1 按GB4943.1-2011中Ⅱ设备的相关方法进行。5.8.2 按GB4943.1-2011中5.2.2规定的方法进行。5.8.3 过电流机器运行在10A过载情况，目视观察。5.9 5.9.1 按GB/T17626.2-2006规定的方法进行，试验等级4级。5.9.2 按GB/T1