2024变电站智能机器人巡检系统

变电站智能机器人巡检系统变电站智能机器人巡检系统目录言 II前目录言 II前12.123.4.335.56.7.监控后台功能要求 7方法 88.9.1610.标志、包装、运输、储存.........................................................................................................................11.1718I变电站智能机器人巡检系统1. （变电站智能机器人巡检系统1. （在智能电网和物联网高速发展的今天，变电站巡检机器人的应用已不再满足于代替人工巡检的任务，它需要融合电网设备状态检（监）测技术，整合变电站各类在线检（监）测数据，以大数据平PMS系列变电站智能巡检机器人就是在这个大背景下应运而生。变电站智能巡检系统以机器人为巡检和检测的移动平台，通过无缝漫游的通讯，实时将所检测的各类数据传输到基站大数据系统，同时其他在线检（监）测的数据同步传输到该系统，经分析和处理后，连同其它基站的大数据信息传往上层的大数据处理中心，该中心再和PMS系统及其它异构数据进一步实时关联分析，生成动态有用的小数据。这种多层的分布式网络构架，支撑了状态检修辅助决策系统的实时数据源，构成了数据采集、分析、预警及辅助决策的闭环系统。2. 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB191GB2336GB2887GB4208GB9361GB/T2423.1—2008GB/T2423.2—2008GB/T2423.4—2008包装储运图示标志防振锤技术条件代码）计算站场地安全要求2A2A电工电子产品基本环境试验规程试验Db：交变湿热试验方法1FcFc（）高电压试验技术第一部分：一般试验要求静电放电抗扰度试验射频电磁场辐射抗扰度试验浪涌（冲击）抗扰度试验工频磁场抗扰度试验3. 定义与命名3.1定义1)台。2)本地监控后台报警以及控制机器人执行相关任务，以实现事故预防与应急处理。3)远程集控后台集控站系统建立在调度系统和变电站之间，是对多个无人值班变电站进行集中监控和管理的自动4)机器人充电房智能巡检机器人具有实时电量检测及双向自动充电功能。充电方式采用电池与地面充电系统接触5)导航设施及其他辅助设施定位点为机器人在全局路径规划中提供定位和任务信息，包括位置坐标、设备间隔、任务内容等。23.24. 基本要求4.1智能巡检机器人所有部件能承受贮存、运输和巡检条件下所规定的各种环境条件，包括：气候、力学、生物、电磁环境等。4.2智能巡检机器人按现行的国家标准、行业标准选用材料。当选用标准以外的材料时，应经过鉴定证明其性能满足设计要求，方可选用。材料的选用应考虑到维修中的互换、备料和代料。4.3智能巡检机器人的标准件需按照国家标准、行业标准选用标准件。4.4结构及外观外壳表面有保护涂层或防腐设计，外表光洁、均匀3.24. 基本要求4.1智能巡检机器人所有部件能承受贮存、运输和巡检条件下所规定的各种环境条件，包括：气候、力学、生物、电磁环境等。4.2智能巡检机器人按现行的国家标准、行业标准选用材料。当选用标准以外的材料时，应经过鉴定证明其性能满足设计要求，方可选用。材料的选用应考虑到维修中的互换、备料和代料。4.3智能巡检机器人的标准件需按照国家标准、行业标准选用标准件。4.4结构及外观外壳表面有保护涂层或防腐设计，外表光洁、均匀,没有伤痕、毛刺等其它缺陷（参照汽车外观。外壳采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护并用醒目的颜色和标志加以区分；电气系统确保无漏电现象。5. 功能要求5.1自检功能整机自检项目包含：遥控遥测信号，电池模块、驱动模块、检测设备；以上任一部件（模块）故障，均能在本地监控后台（或）手柄、机器人本体上以明显的声（光）进行报警提示，并能上传故障。5.2最短路径选择功能在接收到特巡任务时，机器人立即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到35.3自主充电功能5.4对讲与喊话功能巡检系统具备双向语音传输功能。5.5巡检方式设置功能巡检系统包括自主巡检及人工遥控巡检两种功能，支持自主巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换响应速度小于5.3自主充电功能5.4对讲与喊话功能巡检系统具备双向语音传输功能。5.5巡检方式设置功能巡检系统包括自主巡检及人工遥控巡检两种功能，支持自主巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换响应速度小于0.1s，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。巡检系统应具备以下智能报警功能：机器人本体故障报警：电池电源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号。热型缺陷或故障分析、三相设备温度温差分析、各类表计及油位计拍照读取识别，执行设备分合状态识别等各类状态自主分析判断，并报警。5.7协同联动置功能IEC61850具备自主导航功能；重复导航定位误差不大于±10mm1.2m/s。具备越障能力，最小越障高度为6cm。100mm。201m/s。最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。云台性能：机器人云台应具备俯仰和水平两个旋转自由度；垂直范围0°~+90+180°~-180°。巡检系统具备灵活的巡检任务模式设置功能，应支持全自主和遥控巡检模式，其中全自主模式包括例行和特巡两种方式。可对拍摄像方式、巡检点等进行设置，包括全面巡检、表计读数、红外测温、4注油设备油位、开关分合位置等巡检模式设定，任意故障设备的特殊巡视。机器人可巡视全部户外一次设备（人工无法直接巡视的除外根据预设路线及巡检点可对所有表计、油位计进行定点、定时拍照、摄像或者遥控拍照、摄像，可满足巡检全覆盖的要求，覆盖率达到。注油设备油位、开关分合位置等巡检模式设定，任意故障设备的特殊巡视。机器人可巡视全部户外一次设备（人工无法直接巡视的除外根据预设路线及巡检点可对所有表计、油位计进行定点、定时拍照、摄像或者遥控拍照、摄像，可满足巡检全覆盖的要求，覆盖率达到。机器人能够对有读数的表盘及油位标记进行数据读取，自动判断和数字识别，误差小于±5。机器人在到达预设巡检点时，能自动停止，并对执行机构进行拍照和摄像，判断分合状态。对设备本体及接头的温度生成清晰的红外测温视频影像。红外影像可显示影像中温度最高点位置及温度值，并在本地监控后台及远程集控后台存储。机器人在巡检过程中，能对设备运行噪声进行采集、远传、分析。1km处，本地监控后台具备对智能机器人的工作状态、工作参数和巡检任务等1km6. 性能要求整机器人可采用交/直流电源供电。36V，并能适应下列条件：6.1.1允许幅值偏差：-20～+20。5。220V-10～10。1m/s；3601555cm；1米/0.55cm；1米/0.5m。6.3云台性能要求40000～+901806.4自动导航定位要求10mm；1m/s。1000两台或两台以上变电站智能巡检机器人在同一变电站内工作时，其控制信号应不相互干扰。监控后台应能实时、可靠地接收变电站智能巡检机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行1080P（D1）——最小光学变焦倍数30倍——性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求——红外检测设备成像分辨率不低于320×240——接口方式以太网或RS-485——其他要求符合DL/T664中附录H中的规定GB4208IP5X6.7.23605300015510年。5295。。66.9电磁兼容性要求1）静电放电抗扰度机器能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。射频电磁场辐射抗扰度机器人能承受6.9电磁兼容性要求1）静电放电抗扰度机器能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。射频电磁场辐射抗扰度机器人能承受GB/T17626.35章规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐工频磁场抗扰度机器人能承受GB/T17626.8第5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验。6.10环境适应性技术要求GB/T2423.1）GB/TGB/T552524h的交变湿热工作试验。6.11动力电池性能要求1）循环寿命。标准循环寿命满足要求（500次时放电容量应不低于初始容量的90）。蓄电池进行过充电试验时，不爆炸、不起火。7. 监控后台功能要求7.1监控后台软件总体功能7.2界面操作友好性系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。7.3实时监视功能系统后台实时监视应实现实时监视现场设备信息，机器人本体状态以及现场环境等功能。1km处，传输功能正常；支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能；支持音频信息的录制、回放和可视化展示，展示内容包括声音波形信息等。应能够实时监视机器人自身状态，包括监视机器人的控制模式、当前位置、巡检轨迹、机内温度、机器人当前运动速度、当前云台的水平和垂直位置以及相机当前倍数、电池状态等信息。应能够实时监视现场环境，包括设备现场的湿度、温度、风速等信息。应能根据告警阈值自动进行数据分析并告警。告警信息应长时报警提示，并支持人工或自动复归。具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。7.47转向，对设备存在的故障或者异常点位进行确认；支持可见光相机变倍和自动聚焦，支持热成像自动和手动聚焦；支持外置补光灯控制、雨刷控制；支持一键返航命令发送。7.5机器人巡视任务管理功能转向，对设备存在的故障或者异常点位进行确认；支持可见光相机变倍和自动聚焦，支持热成像自动和手动聚焦；支持外置补光灯控制、雨刷控制；支持一键返航命令发送。7.5机器人巡视任务管理功能任务配置可根据巡视类型（例行巡视、全面巡视、专项巡视、特殊巡视等）、设备区域、间隔名称、设备类型进行组合筛选，其中专项巡视应按照避雷器表计、SF6表计、液压表计、红外测温、噪音检测、油位、位置状态等进行详细分类。7.6数据查询统计数据查询统计应包括巡检点位数据查询、告警信息查询、巡检数据统计和缺陷异常分析等内容。excelword巡检点查询是基于单个巡检点而非针对巡视任务的一种巡视数据查询方式，通过选择巡检点显示类型、检测类型、告警等级、检测时间段等进行组合筛选。机器人本体告警信息查询具备查询设定时间内的历史告警信息功能，支持对告警信息的告警类型进行筛选。设备类型、告警等级等进行组合筛选。7.7电子地图功能系统能提供二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记8. 试验方法4.488.2.1检查机器人充电室接地装置机器人充电室应有明显的接地点并与变电站主地网有效连接。8.2.2检查机器人检测设备配置，在变电站现场选取全部检测点进行功能测试机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集等检测设备，并能将所采集的视频和声音5.95.108.2.3模拟超温设备，测试机器人报警功能DLT664规范的要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警；试验结果应符合6.8.4的规定要求。8.2.48.2.1检查机器人充电室接地装置机器人充电室应有明显的接地点并与变电站主地网有效连接。8.2.2检查机器人检测设备配置，在变电站现场选取全部检测点进行功能测试机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集等检测设备，并能将所采集的视频和声音5.95.108.2.3模拟超温设备，测试机器人报警功能DLT664规范的要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警；试验结果应符合6.8.4的规定要求。8.2.4在变电站现场设备仪表全部验证，进行拍照或读数测试对变电站设备的敞开式仪表应进行全覆盖拍照和表计数值读取，照片应清晰，可准确识别仪表数和5.9.3的规定要求。8.2.5在变电站现场注油设备全部验证，进行拍照或读数测试5的规定要求。8.2.62个点进行噪声测试5.9.6的规定要求。8.2.7应具有环境温度、湿度和风速采集功能207.3的规定要求。8.2.828.2.95.38.2.10检查机器人夜间照明设备和雨刷器配置情况，并进行功能检测7.48.2.11机器人应能正确接收本地监控和远程集控后台的控制指令29确反馈状态信息；能正确检测机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报；试验结果应符合5.10的规定要求。8.2.12选取两点通过本地监控后台及远程集控后台进行遥控、和定点自动拍照、摄像功能测试；试验结果应符合5.9的规定要求。8.2.13检查、核对可见光摄像装置技术参数，执行遥控巡视，测试遥控手动或自动对焦功能检查不少于6项本地监控后台可见光摄像存储资料，可见光摄像机上传视频分辨率不小于720x57620确反馈状态信息；能正确检测机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报；试验结果应符合5.10的规定要求。8.2.12选取两点通过本地监控后台及远程集控后台进行遥控、和定点自动拍照、摄像功能测试；试验结果应符合5.9的规定要求。8.2.13检查、核对可见光摄像装置技术参数，执行遥控巡视，测试遥控手动或自动对焦功能检查不少于6项本地监控后台可见光摄像存储资料，可见光摄像机上传视频分辨率不小于720x57620GAT367B遥控手动或自动对焦功能，影像必须能在本地监控后台存储；试验结果应符合7.4的规定要求。8.2.14检查观测机器人云台水平和俯仰角度2+170°~-170俯仰角-20°~90验结果应符合6.3的规定要求。8.2.155符合6.8.3的规定要求。8.2.165.48.2.17220V-10～106.1.3的规定要求。8.2.18进行机器人原地转向试验，测量转弯半径，测试机器人爬坡能力、越障能力501米/1m/s，最小转弯直径应不大于其本身长度的2151米/0.5m5cm6.2要求。8.2.19通过本地监控后台预设一条巡视路线测试6、6.8和6.9的规定要求。8.2.202310个巡检点重复导航定位误差不大于±10mm；试验结果应符合6.4的规定要求。108.2.21机器人在运维站建有充电室并有集中存储位置，机器人所覆盖的变电站均应安装充电室和导航设施。8.2.22机器人充电室大门应在机器人进出后及时关闭；机器人应有专用的转运辅助工具，可由单人完成机器人的运输工作。8.2.23GB/T4208—20086.7.18.2.21机器人在运维站建有充电室并有集中存储位置，机器人所覆盖的变电站均应安装充电室和导航设施。8.2.22机器人充电室大门应在机器人进出后及时关闭；机器人应有专用的转运辅助工具，可由单人完成机器人的运输工作。8.2.23GB/T4208—20086.7.12）喷淋试验机器人整机外壳在喷淋试验设备上360度喷淋5分钟，试验结果应满足6.7.2条规定。8.2.24GB/T2423.16.102h5.1条规定要求。8.2.25GB/T2423.16.102h5.1条规定要求。8.2.26GB/T2423.4—20086.10求下运行，待机器人恢复至常温状态下，进行外观绝缘及功能测试，应符合以下要求：4.42）5MΩ.5.18.38.3.1检查监控后台双向信息交互情况26.5.37.3的规定8.3.2现场模拟通信中断、报文异常等情况，检测系统告警功能监控后台应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。；116.58.3.3检查监控后台画面和工作界面监控后台应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息；监7.1、7.27.38.3.4检查监控后台巡检任务模式设置功能具备灵活的巡检任务模式设置功能6.58.3.3检查监控后台画面和工作界面监控后台应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息；监7.1、7.27.38.3.4检查监控后台巡检任务模式设置功能具备灵活的巡检任务模式设置功能3应符合5.9和7.5的规定要求。8.3.5检查全自主、人工遥控两种控制模式下的巡检115.97.58.3.6检查人工遥控巡检模式应能由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作115.97.58.3.7在监控后台进行全自主和遥控两种巡检模式切换，检查切换执行情况全自主和遥控两种巡检模式可自由无缝切换，切换响应速度应小于0.1s，切换过程中，智能机器5.97.4、7.58.3.8测试机器人遥控拍照、摄像功能65.97.38.3.9执行遥控巡视，在站内距离通讯设备最远处，具备对巡检系统巡检参数和检测设备工作状态参数的遥测功能，距离不小于1km；试验结果应符合5.10和7.3的规定要求。8.3.10试验结果应符合5.10和7.3的规定要求。8.3.11试验结果应符合5.10和7.3的规定要求。8.3.1212执行巡检任务，检查监控后台实施记录、下传等功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出。的规定要求。8.3.13系统应提供采集、存储巡检机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能；试验结果应符合7.3的规定要求。8.3.14系统应提供采集、存储巡检机器人传输的音频信号功能，并支持音频信息的录制、回放和可视化展示，展示内容包括声音波形信息等；试验结果应符合7.3的规定要求。8.3.15执行巡检任务，检查监控后台实施记录、下传等功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出。的规定要求。8.3.13系统应提供采集、存储巡检机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能；试验结果应符合7.3的规定要求。8.3.14系统应提供采集、存储巡检机器人传输的音频信号功能，并支持音频信息的录制、回放和可视化展示，展示内容包括声音波形信息等；试验结果应符合7.3的规定要求。8.3.15检查、测试监控后台红外图像处理功能系统应提供采集、存储巡检机器人传输的红外热图功能，并能够从红外热图中提取温度信息；试验结果应符合7.3的规定要求。8.3.167.68.3.17检查、测试监控后台事项显示、分析功能系统应提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时系统应提供历史事项查询功能；试验结果应符合7.6的规定要求。8.3.18求。8.3.19系统应提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表7.6求。8.3.20DL/T664I合7.6的规定要求。8.3.211365.6.25.9.3、5.9.4求。8.3.226能够对采集到的三相设备温度进行温差分析，并能自动判别和异常报警；试验结果应符合5.6.2和65.6.25.9.3、5.9.4求。8.3.226能够对采集到的三相设备温度进行温差分析，并能自动判别和异常报警；试验结果应符合5.6.2和5.9.5、7.3的规定要求。8.3.23检查监控后台环境温度、湿度、风速等信息记录内容系统应具备与环境信息采集系统的通讯接口，可采集环境温度、湿度、风速等信息；试验结果应符合7.6的规定要求。8.3.24检查监控后台视频、红外巡视记录内容启动固定视频、红外测温装置，监控后台系统应具备与固定视频、红外测温装置的通讯接口，实现互通；试验结果应符合7.6的规定要求。8.3.25系统应提供信远程数据访问接口，可通过网页方式访问系统采集到的巡检数据和信息；8.3.267.28.3.27本地和远程监控系统的硬件应满足机器人日常巡检的要求，CPU主频≥3GHz，内存≥4G储容量≥4T，并具有自动备份功能。8.3.28检查机器人故障状态时的自检功能及相关信息显示、上传情况35.1求。8.3.29检查机器人故障状态时的自检功能及相关信息显示、上传情况35.1求。8.3.3035.10.4的规定要求。8.3.31143智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返回；试验结果应符合5.10.5的规定要求。8.3.32指示等功能应具有电池异常报警功能，电池电压报警值应能预先设置，在本地监控站和（或）手柄上应始终有电池电压显示，电压低于预设值时在本地监控后台和（或）手柄上应有明显的声和光提示；试验结5.6.18.3.33GPS3智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返回；试验结果应符合5.10.5的规定要求。8.3.32指示等功能应具有电池异常报警功能，电池电压报警值应能预先设置，在本地监控站和（或）手柄上应始终有电池电压显示，电压低于预设值时在本地监控后台和（或）手柄上应有明显的声和光提示；试验结5.6.18.3.33GPSSNTPGPS工程实际的需求；试验结果应符合6.8.5的规定要求。8.3.34本地监控后台系统应能与PMSPMS系统上传巡视及缺陷记录（暂时不具备条件的可在3年质保期内逐步实施）；试验结果应符合5.7的规定要求。8.3.352应能够与站内监控系统协同联动，在设备操控时能够实时显示被操作对象的图像信息；能够与顺序控制系统进行配合，通过图像自动识别断路器、隔离开关分合状态（3年质保期内逐步实施）；试验结果应符合5.7的规定要求。8.3.36对于智能变电站，检查上送信息一体化平台信息数据系统应能够向信息一体化平台上送机器人采集的巡检数据和数据分析后的相关信息，满足智能变（3）；5.78.48.4.1在运维站逐站进行远程浏览机器人巡检信息和机器人巡检远程控制测试变电站运维人员驻地（运维站）应安装远程集控系统，实现从运维人员驻地对所覆盖的无人值守5.10.28.4.2检查远方集控后台系统数据与本地监控后台数据一致远方集控后台应能与所覆盖的每座变电站本地监控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据；试验结果应符合5.10.2的规定要求。8.4.3模拟远程集控系统通信中断、报文异常故障，检测系统告警功能系统应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息；试验结果应符合5.10.2的规定要求。8.4.4对涉及的每座变电站逐站进行数据上传测试6项数传误码率≤10-6，时延≤20ms300ms合5.10.2的规定要求。158.4.5登录远程浏览系统，检查界面、信息与远程集控系统数据一致系统应提供远程数据访问接口，可远程浏览所覆盖的每座变电站本地监控后台系统采集到的巡检数据和信息；试验结果应符合5.10.2的规定要求。9. 检验规则产品检验分为出厂检验和型式检验。9.1出厂检验每套变电站智能巡检机器人在出厂前必须进行出厂试验。全部出厂试验项目合格后才发放产品合格证。试验后如果有的项目不符合本测验规范要求，必须返修合格后再发放产品合格证，检验项目见。116序号试验项目要求试验方法型式试验出厂试验抽查试验1外观与结构检查4.48.1√√√2整机自检5.18.3.28、8.3.29√√√3自主充电试验5.38.2.9√√√4对讲与喊话试验5.48.2.16√—√5协同联动置试验5.78.3.35√—√6运动功能试验5.88.2.18√——7巡检能力试验5.1.98.3.5~8.3.8√——8测控能力试验5.10、、8.2.11、、、、、、8.4.5登录远程浏览系统，检查界面、信息与远程集控系统数据一致系统应提供远程数据访问接口，可远程浏览所覆盖的每座变电站本地监控后台系统采集到的巡检数据和信息；试验结果应符合5.10.2的规定要求。9. 检验规则产品检验分为出厂检验和型式检验。9.1出厂检验每套变电站智能巡检机器人在出厂前必须进行出厂试验。全部出厂试验项目合格后才发放产品合格证。试验后如果有的项目不符合本测验规范要求，必须返修合格后再发放产品合格证，检验项目见。116序号试验项目要求试验方法型式试验出厂试验抽查试验1外观与结构检查4.48.1√√√2整机自检5.18.3.28、8.3.29√√√3自主充电试验5.38.2.9√√√4对讲与喊话试验5.48.2.16√—√5协同联动置试验5.78.3.35√—√6运动功能试验5.88.2.18√——7巡检能力试验5.1.98.3.5~8.3.8√——8测控能力试验5.10、、8.2.11、、、、、、8.4.1~8.4.5√——9电源适应性试验6.18.2.17√√√10云台性能试验6.38.2.14√√√11自动导航定位试验6.48.2.20√—√101712通讯性能试验6.58.3.1、8.3.2√√√13外壳防护性能试验6.78.2.23√√—14电池供电性能试验6.8.38.2.15√—√15测量精度试验5.9.36.8.4、、8.3.21、8.2.3√—√16对时精度试验6.8.58.3.33√√√17静电放电抗扰度试验