2024智能巡检挂轨机器人

智能巡检挂轨机器人Intelligentinspectionrailrobot智能巡检挂轨机器人IntelligentinspectionrailrobotI智能巡检挂轨机器人1检验方法、运输要求。本标准适用于浙江国自机器人技术股份有限公司生产的智能巡检挂轨机器人。2下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本（包括所有的修改单适用于本文件。GB4208外壳防护等级（IP代码）（IDT,IEC60529）GB/T16723-1996信息技术提供OSI无连接方式运输服务的协议GB/T17214.1-1998工业过程测量和控制装置工作条件第1部分：气候条件GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI应用GB/T18268.1-2010测量、控制和实验室用的电设备电磁兼容性要求第1部分：通用DL/TDL/T1636-2016电缆隧道机器人巡检技术导则664带电设备红外诊断应用规范DL5027-2015电力设备典型消防规程GB50140-2015建筑灭火器配置设计规范GB/T智能巡检挂轨机器人1检验方法、运输要求。本标准适用于浙江国自机器人技术股份有限公司生产的智能巡检挂轨机器人。2下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本（包括所有的修改单适用于本文件。GB4208外壳防护等级（IP代码）（IDT,IEC60529）GB/T16723-1996信息技术提供OSI无连接方式运输服务的协议GB/T17214.1-1998工业过程测量和控制装置工作条件第1部分：气候条件GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI应用GB/T18268.1-2010测量、控制和实验室用的电设备电磁兼容性要求第1部分：通用DL/TDL/T1636-2016电缆隧道机器人巡检技术导则664带电设备红外诊断应用规范DL5027-2015电力设备典型消防规程GB50140-2015建筑灭火器配置设计规范GB/TGB/T17626.5-2008电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验17626.2-2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/TGB/T17626.6-200817626.4-2008GB/TGB/T17626.8-200617626.9-1998GB/TGB/T17626.12-1998电磁兼容试验和测量技术振荡波抗扰度试验12642-2001工业机器人性能规范机器试验方法GB/TYD/T5048-20171214-2002TDMA防潮包装机械电子工业产品防潮试验数字蜂窝移动通信网通用分组无线业务（GPRS）设备技术规范Q/CSG1203020-2016输电线路在线监测装置通用技术规范IEC61298-1-2008过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第1部分总则1IEC61298-2-2008过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第2部分参比条件下的试验IEC61298-3-2008过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第3部分影响量影响的试验33.1Intelligentinspectionrailrobot模式，并可搭载各种传感器设备的机器人，可以在指定场所比如廊道等巡检中移动使用。3.2movablebase移动底盘是能够自主完成包括前进、后退动作的、并能搭载其他设备的多功能平台。3.3automaticchargingapparatus自主充电机构是由公头和母头两部分组成，在智能巡检挂轨机器人移动到充电位置后，通过充电簧片的接触信号进行定位，能自动将公头和母头接合并完成充电过程的机构。3.4electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的电磁干扰的能力。IEC61298-2-2008过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第2部分参比条件下的试验IEC61298-3-2008过程测量和控制装置通用性能评定方法和程序第3部分影响量影响的试验33.1Intelligentinspectionrailrobot模式，并可搭载各种传感器设备的机器人，可以在指定场所比如廊道等巡检中移动使用。3.2movablebase移动底盘是能够自主完成包括前进、后退动作的、并能搭载其他设备的多功能平台。3.3automaticchargingapparatus自主充电机构是由公头和母头两部分组成，在智能巡检挂轨机器人移动到充电位置后，通过充电簧片的接触信号进行定位，能自动将公头和母头接合并完成充电过程的机构。3.4electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的电磁干扰的能力。3.5electromagneticenvironment电磁环境是存在于给定场所的所有电磁现象的总和。3.6electromagneticdisturbance电磁骚扰是任何可能引起机器人性能降低或产生损害作用的电磁现象。3.7immunitytoadisturbance)抗扰度是机器人面临电磁骚扰不降低运行性能的能力。3.8emission发射是从源向外发出电磁能的现象。3.9本地监控平台 Localmonitoringsystem由计算机（服务器）、通讯设备、监控分析软件和数据库等组成，用于存储、分析监控数据并作出报警的系统。23.10Remotecentralizedcontrolsystem安装于远方工作站，用于监控多个电缆隧道智能机器人的计算机系统。3.11动力系统Dynamicalsystem由充电控制箱、蓄电池和充电装置构成，给电缆隧道巡检机器人运行提供动力的设施。3.12轨道系统Navigationalfacilities用于为电缆隧道智能机器人巡检提供的承载和导向结构件。3.13数据通信系统Datatransmissionsystem设置在隧道中，与机器人进行通讯，并将数据传输到本地监控后台传输系统。3.14固定视频监控装置Fixedvideosurveillanceinstallations视频监控装置。44.11) 巡检系统应支持全自主巡检和人工遥控巡检两种模式。容并手动启动巡检，机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡检工作。以最短时间到达巡检点进行巡检。态和巡检姿态不发生明显变化。2) 巡检内容应包括：a.b.3.10Remotecentralizedcontrolsystem安装于远方工作站，用于监控多个电缆隧道智能机器人的计算机系统。3.11动力系统Dynamicalsystem由充电控制箱、蓄电池和充电装置构成，给电缆隧道巡检机器人运行提供动力的设施。3.12轨道系统Navigationalfacilities用于为电缆隧道智能机器人巡检提供的承载和导向结构件。3.13数据通信系统Datatransmissionsystem设置在隧道中，与机器人进行通讯，并将数据传输到本地监控后台传输系统。3.14固定视频监控装置Fixedvideosurveillanceinstallations视频监控装置。44.11) 巡检系统应支持全自主巡检和人工遥控巡检两种模式。容并手动启动巡检，机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡检工作。以最短时间到达巡检点进行巡检。态和巡检姿态不发生明显变化。2) 巡检内容应包括：a.b.全廊道一次设备的外观；一次设备的本体和接头的温度；c.d.断路器、隔离开关的分合状态；变压器、CTe.f.SF6避雷器泄漏电流指示；g.廊道环境监测。4.21) 3仪、气体探测器和温湿度传感器设备。2)3)支持遥控拍照、摄像功能。支持定时、定点自动拍照、摄像功能。4)5)可搭载可见光摄像机和红外热成像仪。可见光摄像机具备遥控手动或自动对焦功能。6)7)可见光摄录影像必须能在本地监控后台存储。红外热成像仪具备自动对焦功能。8)9)红外影像伪彩显示，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值。热图数据必须能在本地监控后台及远程集控后台存储。10)控后台进行分析。4.3行自动分析判断，并提出预警。读数误差小于±2℃。仪、气体探测器和温湿度传感器设备。2)3)支持遥控拍照、摄像功能。支持定时、定点自动拍照、摄像功能。4)5)可搭载可见光摄像机和红外热成像仪。可见光摄像机具备遥控手动或自动对焦功能。6)7)可见光摄录影像必须能在本地监控后台存储。红外热成像仪具备自动对焦功能。8)9)红外影像伪彩显示，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值。热图数据必须能在本地监控后台及远程集控后台存储。10)控后台进行分析。4.3行自动分析判断，并提出预警。读数误差小于±2℃。4.4报警。读数的误差小于5%。4.5量浓度、环境空气烟雾颗粒物（PM2.5，PM50，烟雾）以及有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度。4.61) 进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。2) 信息。3) 电和设备检测等功能，并正确反馈状态信息；正确检测机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报。4) 系统应提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息。4.74应具备实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡检和作业指导。4.8远传。4.9智能巡检挂轨机器人沿固定的铝合金材质轨道自主行走。4.10巡检数据应能自动形成巡检报告。4.11（电池供电方式）机器人具有自主充电功能，能够与机器人充电设备配合完成自主充电。4.12智能巡检挂轨机器人应能自动开启、关闭廊道内自动门。4.13机器人应配备夜间照明设备。员逃离。必要时，可作为临时指挥平台。4.141) 系统应提供采集、存储智能巡检挂轨机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。2)可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检挂轨机器人的工作状态等信息。应具备实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡检和作业指导。4.8远传。4.9智能巡检挂轨机器人沿固定的铝合金材质轨道自主行走。4.10巡检数据应能自动形成巡检报告。4.11（电池供电方式）机器人具有自主充电功能，能够与机器人充电设备配合完成自主充电。4.12智能巡检挂轨机器人应能自动开启、关闭廊道内自动门。4.13机器人应配备夜间照明设备。员逃离。必要时，可作为临时指挥平台。4.141) 系统应提供采集、存储智能巡检挂轨机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。2)可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检挂轨机器人的工作状态等信息。3)系统应提供采集、存储智能巡检挂轨机器人传输的环境监测数据功能。4)图中提取温度信息。5) 任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。6) 下传并在本地监控后台上显示智能巡检挂轨机器人的工作状态等信息。电子地图上可根据任5务标定机器人巡检路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。7) 应提供历史事项查询功能。8) 系统能将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、表计读数、设备位置状态、备名称、最高温度等过滤条件查询巡检数据。9) 能，所有报表具有查询等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息。10张照片要统一归集于每台设备目录下。8000务标定机器人巡检路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。7) 应提供历史事项查询功能。8) 系统能将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、表计读数、设备位置状态、备名称、最高温度等过滤条件查询巡检数据。9) 能，所有报表具有查询等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息。10张照片要统一归集于每台设备目录下。8000系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。4.15机器人应具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能。4.16碍物移除后应能恢复行走。（按钮前任务，按预先设定的策略返回。电池异常报警功能a) 电池电压报警值应能预先设置。b) 在本地监控站应始终有电池电压显示。655.1环境温度：-10℃～+45℃环境相对湿度：5%～95%（无冷凝水）5.2整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷。3)外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。4)5)外壳和电器部件的外壳均不应带电。色和标志加以区分；电气系统不得有漏电现象。5.35.3.1机器人本体长/宽/高尺寸:≤500*400*450mm机器人本体重量:≤25kg5.3.255.1环境温度：-10℃～+45℃环境相对湿度：5%～95%（无冷凝水）5.2整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷。3)外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。4)5)外壳和电器部件的外壳均不应带电。色和标志加以区分；电气系统不得有漏电现象。5.35.3.1机器人本体长/宽/高尺寸:≤500*400*450mm机器人本体重量:≤25kg5.3.21) 3人应稳定、可靠工作。36V。220V，允许幅值偏差：-10%～10%。5.3.31)2)2.5m/s；最小转弯半径应不大于600mm；3)5)具备爬坡能力，爬坡能力应不小于90度；1/0.5m。5.3.4180002)垂直范围-90度～+90度；73)水平范围±1805.3.51)重复导航定位误差不大于±10mm；5.3.71）可见光检测设备性能要求1920*1080322）红外检测设备性能要求红外检测设备成像分辨率不低于384×288红外热像仪测温范围：－20ºC～150ºC3)水平范围±1805.3.51)重复导航定位误差不大于±10mm；5.3.71）可见光检测设备性能要求1920*1080322）红外检测设备性能要求红外检测设备成像分辨率不低于384×288红外热像仪测温范围：－20ºC～150ºC0℃～550℃；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度5.4GB/T17626.2545.5GB/T17626.352试验。5.6GB/T17626.8545.7IP智能巡检挂轨机器人外壳防护等级验证方法依据GB4208-2008IP34GB4208-2008IP67866.1系统应支持全自主和遥控巡检模式。间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡检任务；特巡方式由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检，机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡检工作。以最短时间到达巡检点进行巡检。态和巡检姿态不发生明显变化。测试方法：将组装好的机器人（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置。1）例行巡检：在客户端巡检计划界面上，预设巡检内容、巡检时间、重复周期等参数后，发送定时任务（例如巡检时间为8:00AM，巡检内容为全廊道巡检，重复周期为每3天巡检一次），到达8:00之后机器人将自主规划巡检路线后完成全廊道巡检任务。66.1系统应支持全自主和遥控巡检模式。间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡检任务；特巡方式由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检，机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡检工作。以最短时间到达巡检点进行巡检。态和巡检姿态不发生明显变化。测试方法：将组装好的机器人（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置。1）例行巡检：在客户端巡检计划界面上，预设巡检内容、巡检时间、重复周期等参数后，发送定时任务（例如巡检时间为8:00AM，巡检内容为全廊道巡检，重复周期为每3天巡检一次），到达8:00之后机器人将自主规划巡检路线后完成全廊道巡检任务。2）特巡：在客户端巡检计划界面上，手动指定任务（例如为全廊道巡检任务），机器人将自主规划巡检路线后完成全廊道巡检任务。遥控巡检：在客户端上切换为远程遥控界面，通过手动遥控方式完成巡检任务。巡检模式切换a.例行巡检方式与人工遥控巡检方式切换检模式切换至例行巡检模块。姿态是否稳定。b.特殊巡检方式与人工遥控巡检方式切换遥控模式，人工遥控一定时间后，由人工巡检模式切换至特殊巡检模块。姿态是否稳定。c.例行巡检方式与特殊巡检方式切换9换至例行巡检模块。姿态是否稳定。5）巡检内容：机器人完成全廊道巡检任务之后，在巡检报表中查看应包含如下设备：a.b.全廊道一次设备的外观；一次设备的本体和接头的温度；c.d.断路器、隔离开关的分合状态；变压器、CTe.f.SF6避雷器泄漏电流指示；g.廊道环境监测。6.2换至例行巡检模块。姿态是否稳定。5）巡检内容：机器人完成全廊道巡检任务之后，在巡检报表中查看应包含如下设备：a.b.全廊道一次设备的外观；一次设备的本体和接头的温度；c.d.断路器、隔离开关的分合状态；变压器、CTe.f.SF6避雷器泄漏电流指示；g.廊道环境监测。6.21）机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪、气体探测器和温湿度传感器等检测设仪、气体探测器和温湿度传感器设备。测试方法：a、智能巡检挂轨机器人应标配有可见光摄像机、红外热成像仪、气体探测器和温湿度视频采集任务，智能巡检挂轨机器人能够将采集到的视频上传到客户端界面中；2）支持遥控拍照、摄像功能。测试方法：a、智能巡检挂轨机器人客户端切换至实时监控界面中，右击实时视频画面可以实现遥控拍照和摄像功能。3）支持定时、定点自动拍照、摄像功能。测试方法：a、智能巡检挂轨机器人客户端切换为巡检计划界面，发送定时、定点自动拍照、摄像功能，实现上述功能。4）可搭载可见光摄像机和红外热成像仪。测试方法：a、智能巡检挂轨机器人配备可见光摄像机和红外热成像仪。5）可见光摄像机具备遥控手动或自动对焦功能。测试方法：a、登陆可见光摄像机的客户端界面，在“配置”页面栏中可以实现对可见光摄像机的10遥控手动和自动对焦功能切换。6）可见光摄录影像必须能在本地监控后台存储。测试方法：a、可见光摄录影像在客户端主程序根目录下进行存储。7）红外热成像仪具备自动对焦功能。测试方法：a、登陆红外热成像仪客户端界面，在“配置”页面栏中可以实现对红外热成像仪的手动和自动对焦功能的切换。8）红外影像伪彩显示，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值。测试方法：a、智能巡检挂轨机器人客户端实时监控界面中，显示红外影像伪彩图，同时显示该界面中温度的最高点和温度值。9）热图数据必须能在本地监控后台及远程集控后台存储。测试方法：a、红外热图数据在本地监控后台智能巡检挂轨机器人客户端主程序根目录中进行存储；b、红外热图数据在远程集控后台智能巡检挂轨机器人集控客户端主程序根目录中进行存储；控后台进行分析。。遥控手动和自动对焦功能切换。6）可见光摄录影像必须能在本地监控后台存储。测试方法：a、可见光摄录影像在客户端主程序根目录下进行存储。7）红外热成像仪具备自动对焦功能。测试方法：a、登陆红外热成像仪客户端界面，在“配置”页面栏中可以实现对红外热成像仪的手动和自动对焦功能的切换。8）红外影像伪彩显示，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值。测试方法：a、智能巡检挂轨机器人客户端实时监控界面中，显示红外影像伪彩图，同时显示该界面中温度的最高点和温度值。9）热图数据必须能在本地监控后台及远程集控后台存储。测试方法：a、红外热图数据在本地监控后台智能巡检挂轨机器人客户端主程序根目录中进行存储；b、红外热图数据在远程集控后台智能巡检挂轨机器人集控客户端主程序根目录中进行存储；控后台进行分析。。测试方法：a、智能巡检挂轨机器人标配温湿度传感器和气体探测器，传感器数据能实时在客户端界面上显示。6.3行自动分析判断，并提出预警。测试方法：在智能巡检挂轨机器人客户端上发送全廊道红外测温任务，智能巡检挂轨机器人将完成全廊道巡检任务后进行自动分析判断生成巡检报告，并对其中出现的发热点做出预警提示。红外测温读数的误差小于±2℃或量程的±2%。测试方法：机器人在指定的巡检点对10（红外测温点由精密黑体设置不同温度产生），将机器人的测量值与红外测温点的数值进行比较，误差小于±2℃或量程的±2%。116.4报警。读数的误差小于5%。测试方法：将提出报警。机器人表计智能识别值与人工读数的误差小于5%。6.5量浓度、环境空气烟雾颗粒物（PM2.5，PM50，烟雾）以及有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度。测试方法：在客户端界面上能实时显示环境监测数据，包括温度、湿度、空气含氧（O2）量浓度、环境空气烟雾颗粒物（PM2.5，PM50，烟雾）以及有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度。6.61）机器人应能与本地监控后台进行双向信息交互，本地监控后台应能与远程集控后台6.4报警。读数的误差小于5%。测试方法：将提出报警。机器人表计智能识别值与人工读数的误差小于5%。6.5量浓度、环境空气烟雾颗粒物（PM2.5，PM50，烟雾）以及有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度。测试方法：在客户端界面上能实时显示环境监测数据，包括温度、湿度、空气含氧（O2）量浓度、环境空气烟雾颗粒物（PM2.5，PM50，烟雾）以及有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度。6.61）机器人应能与本地监控后台进行双向信息交互，本地监控后台应能与远程集控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。测试方法：智能巡检挂轨机器人本体与本地监控后台通过5.8GWIFI网络连通进行双向信息交互；internet括智能巡检挂轨机器人每次的巡检历史数据和智能巡检挂轨机器人本体状态数据。2）系统应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。测试方法：智能巡检挂轨机器人客户端界面具备智能巡检挂轨机器人实时5.8G网络信号强度检测，人为切断网络时，智能巡检挂轨机器人客户端将提示信号中断。3）机器人应能正确接收远方集控后台的控制指令，实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能，并正确反馈状态信息；正确检测机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报。测试方法：360180°转动、车体前后控制、自主充电、设备检测等功能，客户端接受智12界面中进行显示。4）系统应提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息。测试方法：智能巡检挂轨机器人集控客户端将实现在远程浏览本地智能巡检挂轨机器人采集到的巡检数据和信息。6.7应具备实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡检和作业指导。测试方法：以实现智能巡检挂轨机器人的双向语音传输功能；实现就地或远程视频巡检和作业指导。6.8远传。测试方式：现异常时，将立即将报警信息传输到客户端中发送报警。6.9智能巡检挂轨机器人沿固定的高强度铝合金轨道行走。测试方法：界面中进行显示。4）系统应提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息。测试方法：智能巡检挂轨机器人集控客户端将实现在远程浏览本地智能巡检挂轨机器人采集到的巡检数据和信息。6.7应具备实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡检和作业指导。测试方法：以实现智能巡检挂轨机器人的双向语音传输功能；实现就地或远程视频巡检和作业指导。6.8远传。测试方式：现异常时，将立即将报警信息传输到客户端中发送报警。6.9智能巡检挂轨机器人沿固定的高强度铝合金轨道行走。测试方法：智能巡检挂轨机器人通过码盘+光电扫码的定位方式，能够沿固定的铝合金轨道行走。6.10巡检数据应能自动形成巡检报告。测试方法：检报告可以以excel的形式进行导出。6.11（电池供电方式）机器人具有自主充电功能，能够与机器人充电设备配合完成自主充电。测试方法：人自动到达充电指定位置完成充电触头接触和充电开关打开。6.1213智能巡检挂轨机器人应能自动开启、关闭廊道内自动防火门。测试方法：检挂轨机器人完全通过后，将自动关上防火门。6.15机器人应配备夜间照明设备，必要的急救物品和应急设备。人员逃离。必要时，可作为临时指挥平台。测试方法：智能巡检挂轨机器人配备夜间照明补光照明灯，必要的急救物品和应急设备。（人员进行语音对讲，提供急救物品，并指导人员疏散。6.16智能巡检挂轨机器人应能自动开启、关闭廊道内自动防火门。测试方法：检挂轨机器人完全通过后，将自动关上防火门。6.15机器人应配备夜间照明设备，必要的急救物品和应急设备。人员逃离。必要时，可作为临时指挥平台。测试方法：智能巡检挂轨机器人配备夜间照明补光照明灯，必要的急救物品和应急设备。（人员进行语音对讲，提供急救物品，并指导人员疏散。6.161）系统应提供采集、存储智能巡检挂轨机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。测试方法：放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。2）可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检挂轨机器人的工作状态、巡检路线等信息。测试方法：前工作状态、巡检路线等信息。3）系统应提供采集、存储智能巡检挂轨机器人传输的环境监测数据功能。测试方法：户端界面上显示。4）系统应提供采集、存储智能巡检挂轨机器人传输的红外热图功能，并能够从红外热图中提取温度信息。测试方法：储巡检任务后，将在历史查询界面中可以看到从红外热图中提取的设备温度信息。145）系统应提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。测试方法：360180°控制；对可见光摄像机进行图片的拍机器人将安装厂家预先设置的任务或者用户临时指定的任务进行巡检。6）上可根据任务标定机器人巡检路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。测试方法：5）系统应提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。测试方法：360180°控制；对可见光摄像机进行图片的拍机器人将安装厂家预先设置的任务或者用户临时指定的任务进行巡检。6）上可根据任务标定机器人巡检路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。测试方法：人的巡检任务进度。7）系统应提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时系统应提供历史事项查询功能。测试方法：巡检任务信息可以根据报警级别、事项来源、巡检时间等进行分类显示。8）系统能将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、表计读数、设备位置状态、备名称、最高温度等过滤条件查询巡检数据。测试方法：sql滤条件查询巡检数据。9）系统应提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息。测试方法：15在历史查询界面中可以导出。10）张照片要统一归集于每台设备目录下。测试方法：人工巡检路径进行展示，并且每台设备出现的多张照片将统一归集于每台设备目录下。11）任务规划功能的可编辑巡检点不少于8000个。测试方法：智能巡检挂轨机器人的任务规划功能的可编辑巡检点通过软件设置，理论上数量无上限。在实施组态软件中可以增加任意数量的巡检点。12）系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。测试方法：智能巡检挂轨机器人人机界面采用模块化排布，界面清晰直观，所有操作均能够在3步之内完成。6.17机器人应具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能。测试方法：智能巡检挂轨机器人执行巡检任务的过程中，能够按照预先设定的路线进行自主行走，在历史查询界面中可以导出。10）张照片要统一归集于每台设备目录下。测试方法：人工巡检路径进行展示，并且每台设备出现的多张照片将统一归集于每台设备目录下。11）任务规划功能的可编辑巡检点不少于8000个。测试方法：智能巡检挂轨机器人的任务规划功能的可编辑巡检点通过软件设置，理论上数量无上限。在实施组态软件中可以增加任意数量的巡检点。12）系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。测试方法：智能巡检挂轨机器人人机界面采用模块化排布，界面清晰直观，所有操作均能够在3步之内完成。6.17机器人应具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能。测试方法：智能巡检挂轨机器人执行巡检任务的过程中，能够按照预先设定的路线进行自主行走，当前进到设备停靠点后执行设备检测。6.181）机器人应配备防碰撞功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，在全自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。测试方法：物时，智能巡检挂轨机器人将及时停止直致障碍物移除后才能恢复继续行走。2）支持一键返航。不论智能巡检挂轨机器人处于何种巡检状态，只要操作人员通过本（按钮止当前任务，按预先设定的策略返回。测试方法：人将终止之前的任何在执行任务，自动规划最优巡检路径返回充电房进行充电。4）电池异常报警功能c) 电池电压报警值应能预先设置。16测试方法：智能巡检挂轨机器人客户端切换到配置中心界面，将可以对电池电压报警值进行设置。d) 在本地监控站应始终有电池电压显示。测试方法：智能巡检挂轨机器人客户端界面对电池电压具有实时显示。5）具备链路中断返航功能。不论智能机器人巡检系统处于何种工作行状态，只要遥测遥控信号出现中断，智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返航。测试方法：AP航策略及等待智能机器人返回。6.19（1）环境温度：-10℃～+45℃测试方法：a测试方法：智能巡检挂轨机器人客户端切换到配置中心界面，将可以对电池电压报警值进行设置。d) 在本地监控站应始终有电池电压显示。测试方法：智能巡检挂轨机器人客户端界面对电池电压具有实时显示。5）具备链路中断返航功能。不论智能机器人巡检系统处于何种工作行状态，只要遥测遥控信号出现中断，智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返航。测试方法：AP航策略及等待智能机器人返回。6.19（1）环境温度：-10℃～+45℃测试方法：a车轮空转，通过上位机软件观测机器人的执行速度跟随特性；设定实验设备的温度为-10℃，试验期间不得对被试装置进行调整；5s行精度和跟随特性，实验执行时间需不小于2小时；d45c）。（2）环境相对湿度：5%～95%（无冷凝水）测试方法：6040℃±2℃；3h9548h,再测量智能巡检挂轨机器人此时速度和设定速度的跟随特性；c3h6012h548h,再测量智能巡检挂轨机器人此时速度和设定速度的跟随特性；d5s行精度和跟随特性。6.20整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷。3) 外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。17外壳和电器部件的外壳均不应带电。色和标志加以区分；电气系统不得有漏电现象。测试方法：6) 件应有防松措施。外壳采用耐磨，阻燃材质，表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；电气系统不存在漏电现象。6.216.21.1机器人本体长/宽/高尺寸:≤500*400*450mm机器人本体重量:≤25kg测试方法：使用量尺进行智能巡检挂轨机器人本体测量长/宽/高尺寸要求为≤500*400*450mm，使用磅秤对智能巡检挂轨机器人进行称重，质量要求为≤25kg。6.21.2外壳和电器部件的外壳均不应带电。色和标志加以区分；电气系统不得有漏电现象。测试方法：6) 件应有防松措施。外壳采用耐磨，阻燃材质，表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；电气系统不存在漏电现象。6.216.21.1机器人本体长/宽/高尺寸:≤500*400*450mm机器人本体重量:≤25kg测试方法：使用量尺进行智能巡检挂轨机器人本体测量长/宽/高尺寸要求为≤500*400*450mm，使用磅秤对智能巡检挂轨机器人进行称重，质量要求为≤25kg。6.21.24) 3应稳定、可靠工作。36V。220V，允许幅值偏差：-10%～10%。测试方法：32km36V。长时间运行要求智能巡检挂轨机器人不存在漏电，接触不良等情况出现。6.21.312.5m/s；测试方法：2.5m/s速度执行精度和速度跟随特性。2600mm；测试方法：90600mm指令，机器人应能顺利通过轨道。18390测试方法：准备垂直方向90°的铝合金轨道，发送智能巡检挂轨机器人前进指令，机器人应能顺利通过轨道，在爬坡过程中发送停止指令，机器人应能停在轨道上，不会出现溜坡的情况。41/0.5m。测试方法：1m/s1m/s速度时，发送停止命令测量智能巡检挂轨机器人的制动距离需要小于0.5m。6.21.48000垂直范围0390测试方法：准备垂直方向90°的铝合金轨道，发送智能巡检挂轨机器人前进指令，机器人应能顺利通过轨道，在爬坡过程中发送停止指令，机器人应能停在轨道上，不会出现溜坡的情况。41/0.5m。测试方法：1m/s1m/s速度时，发送停止命令测量智能巡检挂轨机器人的制动距离需要小于0.5m。6.21.48000垂直范围0～+903)水平范围±180测试方法：-180-90°到90°。6.21.51)重复导航定位误差不大于±10mm；测试方法：自主导航及重复定位准确度试验按下列步骤进行：a.在试验场地50m的测量区间上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线；b.c.设定机器人自主行走路线、预设点位置和运动速度。预设点的偏差。d.2次，计算重复导航定位误差，判断试验结果是否满足要求。6.21.71）可见光检测设备性能要求1920*108032测试方法：1920*1080登陆可见光高清摄像机客户端界面中，发送光学变焦倍数指令，实现从1~32倍变焦要求。192）红外检测设备性能要求红外检测设备成像分辨率不低于384×288；红外热像仪测温范围：－20ºC～150ºC0℃～550ºC；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度。测试方法：384×288选取－20ºC～150ºC0℃～550ºC确认其测温范围；观察红外实时视频，查看是否为伪彩显示，并显示影像中温度最高点位置及温度。6.22机器人应能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。测试方法：a. 按照GB/T2）红外检测设备性能要求红外检测设备成像分辨率不低于384×288；红外热像仪测温范围：－20ºC～150ºC0℃～550ºC；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度。测试方法：384×288选取－20ºC～150ºC0℃～550ºC确认其测温范围；观察红外实时视频，查看是否为伪彩显示，并显示影像中温度最高点位置及温度。6.22机器人应能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。测试方法：a. 按照GB/T17626.2试验现场布置。b.c.将试验发生器（静电放电枪）的接地端与接地参考平面可靠连接，并确认其状态。将智能巡检挂轨机器人置于于试验台上